淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 《手把手教你学STM32》 主讲人 ：正点原子团队 硬件平台：正点原子STM32开发板 版权所有：广州市星翼电子科技有限公司 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛：www.openedv.com 开源电子网 公众平台：“正点原子” 官方网站：www.alientek.com 联系电话：13922348612 ddddd ALIENTEK 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 《手把手教你学STM32》 GPS模块 适用平台 STM32F1xx 开发板 （正点原子） STM32F4xx 开发板 （正点原子） ddddd 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NEO-6M GPS模块 参考资料： \9，增值资料\1，ALIENTEK 产品资料\2，ATK-NEO-6M GPS模块 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 目录 模块介绍 1 NMEA-0183协议简介 2 3 UBX协议 模块与单片机连接方式 4 5 正点原子开发板源码设计 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块介绍 模块介绍 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块介绍 GPS模块介绍 NEO-6M GPS模块 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块介绍 模块特点 模块采用U-BLOX NEO-6M模组，体积小巧，性能优异。 模块自带陶瓷天线及MAXIM公司20.5dB高增益LNA芯片，搜星能力强。 模块可通过串口进行各种参数设置，并可保存在EEPROM，使用方便。 模块自带IPX接口，可以连接各种有源天线，适应能力强。 模块兼容3.3V/5V电平，方便连接各种单片机系统。 模块自带可充电后备电池，可以掉电保持星历数据1。 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块介绍 GPS模块介绍 从右到左，依次为模块引出的PIN1~PIN5脚，各引脚的详细描述如表： 序号 名称 说明 1 PPS 时钟脉冲输出脚 2 RXD 模块串口接收脚可接单片机的TXD。为TTL电平。 3 TXD 模块串口发送脚），可接单片机的RXD。为TTL电平。 4 GND 地 5 VCC 电源（3.3V~5.0V） NEO-6M GPS模块 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块介绍 引脚说明 PPS引脚同时连接到了模块自带了的状态指示灯：PPS，该引脚连接在UBLOX NEO-6M模组的TIMEPULSE端口，该端口的输出特性可以通过程序设置。 ② PPS指示灯（即PPS引脚），在默认条件下（没经过程 序设置），有2个状态： 常亮，表示模块已开始工作，但还未实现定位。 闪烁（100ms灭，900ms亮），表示模块定位成功。 通过PPS灯，我们就可以很方便的判断模块的当前状态 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块介绍 ③左上角的IPX接口，可以用来外接一个有源天线，从而进一步提高模块的接收能力，通过外接有源天线，我们就可以把模块放到室内，天线放到室外，实现室内定位。 一般GPS有源天线都是采用SMA接口，我们需要准备一根IPX（IPEX）转SMA的连接线，从而连接ATK-NEO-6M模块与有源天线。 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块介绍 特性参数： 项目 说明 接口特性 TTL，兼容3.3V/5V单片机系统 接收特性 50通道，GPS L1(1575.42Mhz) C/A 码，SBAS:WAAS/EGNOS/MSAS 定位精度 2.5 mCEP （SBAS：2.0mCEP） 更新速率 最大5Hz 捕获时间 冷启动1：27S（最快） 温启动：27S 热启动：1S 捕获追踪灵敏度 -161dBm 通信协议 NMEA（默认）/UBX Binary 串口通信波特率 4800、9600、19200、38400（默认）、57600、115200、230400 工作温度 -40℃~85℃ 模块尺寸 25.5mm*31mm 工作电压（VCC） DC2.7V~5.0V 工作电流 45mA1 TXD/RXD阻抗 510欧 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 NMEA-0183协议简介 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 NMEA-0183协议简介 NMEA 0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。 u-blox6_ReceiverDescriptionProtocolSpec_GPS.G6-SW-10018-C.pdf 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 NMEA-0183协议采用ASCII码来传递GPS定位信息，我们称之为帧。帧格式形如： $aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh(CR)(LF) “$”：帧命令起始位 aaccc：地址域，前两位为识别符（aa），后三位为语句名（ccc） ddd…ddd：数据 “*”：校验和前缀（也可以作为语句数据结束的标志） hh：校验和（check sum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符） (CR)(LF)：帧结束，回车和换行符 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 NMEA-0183常用命令表： 序号 命令 说明 最大帧长 1 $GPGGA GPS定位信息 72 2 $GPGSA 当前卫星信息 65 3 $GPGSV 可见卫星信息 210 4 $GPRMC 推荐定位信息 70 5 $GPVTG 地面速度信息 34 6 $GPGLL 大地坐标信息   7 $GPZDA 当前时间(UTC1)信息 NMEA-0183常用命令表 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 $GPGGA（GPS定位信息） $GPGGA语句的基本格式如下（其中M指单位M，hh指校验和，CR和LF代表回车换行，下同）： $GPGGA,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),M,(10),M,(11),(12)*hh(CR)(LF) (1) UTC时间，格式为hhmmss.ss； (2) 纬度，格式为ddmm.mmmmm（度分格式）； (3) 纬度半球，N或S（北纬或南纬）； (4) 经度，格式为dddmm.mmmmm（度分格式）； (5) 经度半球，E或W（东经或西经）； (6) GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位； (7) 正在使用的用于定位的卫星数量（00~12） (8) HDOP水平精确度因子（0.5~99.9） (9) 海拔高度（-9999.9到9999.9米） (10) 大地水准面高度（-9999.9到9999.9米） (11) 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，非差分定位，此项为空） (12) 差分参考基站标号（0000到1023，首位0也将传送，非差分定位，此项为空) $GPGGA,023543.00,2308.28715,N,11322.09875,E,1,06,1.49,41.6,M,-5.3,M*7D 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 $GPGSA（当前卫星信息） $GPGSA语句的基本格式如下（其中M指单位M，hh指校验和，CR和LF代表回车换行，下同）： $GPGSA,(1),(2),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(4),(5),(6)*hh(CR)(LF) (1) 模式，M = 手动，A = 自动。 (2) 定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位。 (3) 正在用于定位的卫星号（01~32） (4) PDOP综合位置精度因子（0.5-99.9） (5) HDOP水平精度因子1（0.5-99.9） (6) VDOP垂直精度因子（0.5-99.9） $GPGSA,A,3,26,02,05,29,15,21,,,,,,,2.45,1.49,1.94*0E 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 $GPGSV（可见卫星数，GPS Satellites in View） $GPGSV语句的基本格式如下： $GPGSV, (1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),...,(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) (1) GSV语句总数。 (2) 本句GSV的编号。 (3) 可见卫星的总数（00~12，前面的0也将被传输）。 (4) 卫星编号（01~32，前面的0也将被传输）。 (5) 卫星仰角（00~90度，前面的0也将被传输）。 (6) 卫星方位角（000~359度，前面的0也将被传输） (7) 信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫星时为空）。 注：每条GSV语句最多包括四颗卫星的信息，其他卫星的信息将在下一条$GPGSV语句中输出。 $GPGSV,3,1,12,02,39,117,25,04,02,127,,05,40,036,24,08,10,052,*7E $GPGSV,3,2,12,09,35,133,,10,01,073,,15,72,240,22,18,05,274,*7B 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 $GPRMC（推荐定位信息） $GPRMC语句的基本格式如下： $GPRMC,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12)*hh(CR)(LF) (1) UTC时间，hhmmss（时分秒） (2) 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 (3) 纬度ddmm.mmmmm（度分） (4) 纬度半球N（北半球）或S（南半球） (5) 经度dddmm.mmmmm（度分） (6) 经度半球E（东经）或W（西经） (7) 地面速率（000.0~999.9节） (8) 地面航向（000.0~359.9度，以真北方为参考基准） (9) UTC日期，ddmmyy（日月年） (10) 磁偏角（000.0~180.0度，前导位数不足则补0） (11) 磁偏角方向，E（东）或W（西） (12) 模式指示（A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） $GPRMC,023543.00,A,2308.28715,N,11322.09875,E,0.195,,240213,,,A*78 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 $GPVTG（地面速度信息） $GPVTG语句的基本格式如下（其中M指单位M，hh指校验和，CR和LF代表回车换行，下同）： $GPVTG,(1),T,(2),M,(3),N,(4),K,(5)*hh(CR)(LF) (1) 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输） (2) 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输) (3) 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输) (4) 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输) (5) 模式指示（A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） $GPVTG,,T,,M,0.195,N,0.361,K,A*2A 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 $GPGLL（定位地理信息） $GPGLL语句的基本格式如下： $GPGLL,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) (1) 纬度ddmm.mmmmm（度分） (2) 纬度半球N（北半球）或S（南半球） (3) 经度dddmm.mmmmm（度分） (4) 经度半球E（东经）或W（西经） (5) UTC时间：hhmmss（时分秒） (6) 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 (7) 模式指示（A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） $GPGLL,2308.28715,N,11322.09875,E,023543.00,A,A*6A 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 $GPZDA（当前时间信息） $GPZDA语句的基本格式如下： $GPZDA,(1),(2),(3),(4), (5), (6)*hh(CR)(LF) (1) UTC时间：hhmmss（时分秒） (2) 日 (3) 月 (4) 年 (5) 本地区域小时（NEO-6M未用到，为00） (6) 本地区域分钟（NEO-6M未用到，为00） $GPZDA,082710.00,16,09,2002,00,00*64 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com NMEA-0183协议简介 NMEA-0183协议校验和 每一帧最后都有一个hh的校验和，该校验和是通过计算$与*之间所有字符ASCII码的异或运算得到，将得到的结果以ASCII字符表示就是该校验（hh）。 例如语句： $GPZDA,082710.00,16,09,2002,00,00*64 校验和（红色部分参与计算）计算方法： 0X47 xor 0X50 xor 0X5A xor 0X44 xor 0X41 xor 0X2C xor 0X30 xor 0X38 xor 0X32 xor 0X37 xor 0X31 xor 0X30 xor 0X2E xor 0X30 xor 0X30 xor 0X2C xor 0X31 xor 0X36 xor 0X2C xor 0X30 xor 0X39 xor 0X2C xor 0X32 xor 0X30 xor 0X30 xor 0X32 xor 0X2C xor 0X30 xor 0X30 xor 0X2C xor 0X30 xor 0X30 得到的结果就是0X64，用ASCII表示就是64。 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com UBX配置协议 UBX配置协议 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

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淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com UBX配置协议 配置刷新速率 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

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淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com UBX配置协议 配置NMEA输出信息格式 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

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淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块与单片机连接方法 模块与单片机连接方法 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 模块与单片机连接方法 硬件连接 模块与单片机连接最少只需要4根线即可：VCC、GND、TXD、RXD。其中VCC和GND用于给模块供电，模块TXD和RXD则连接单片机的RXD和TXD即可。本模块兼容5V和3.3V单片机系统，所以可以很方便的连接到你的系统里面去。 PPS与单片机GPIO（通用IO口）的连接不是必须的。 模块的TXD和RXD脚是TTL电平，不能直接连接RS232串口，必须经过电平转换芯片(MAX232等)做电平转换。 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com Ucenter介绍 Ucenter介绍 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com Ucenter介绍 如何设置波特率 如何设置输出信息 如何设置测量频率 如何设置时钟脉冲（PPS） 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 使用开发板连接GPS模块 使用开发板连接GPS模块 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 使用开发板连接GPS模块 战舰 V3& 精英 连接GPS模块方法 ATK-NEO-6M GPS模块与开发板连接关系 ATK-NEO-6M GPS模块 VCC GND TXD RXD PPS 战舰V3/精英STM32开发板 5V PB11 PB10 PA4 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 使用开发板连接GPS模块 探索者F4连接GPS模块方法 ATK-NEO-6M GPS模块与开发板连接关系 ATK-NEO-6M GPS模块 VCC GND TXD RXD PPS 探索者STM32F407开发板 5V PB11 PB10 PF6 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

使用开发板连接GPS模块 Mini连接(包括战舰V2)GPS模块方法 ATK-NEO-6M GPS模块与开发板连接关系 ATK-NEO-6M GPS模块 VCC GND TXD RXD ALIENTEK STM32开发板 3.3V/5V PA3 PA2 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 使用开发板连接GPS模块 实验程序讲解 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com

淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com 谢谢您对“正点原子”团队的支持 硬件平台：正点原子STM32开发板 版权所有：广州市星翼电子科技有限公司 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛：www.openedv.com 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 技术论坛:www.openedv.com