微机测控技术 侯敬巍.

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1 微机测控技术 侯敬巍

2 第一章 绪论 1.1 微机测试系统概况 1.1.1 测试技术作用及其发展 1.1.2 测试系统的分类及特点
1. 测试系统的分类测试系统从不同的角度出发可以分为不同的类型。从所用程控设备来分，可分为程控器控制型和微机控制型两类．从系统的结构形式分，可分为专门接口型和通用接口型。从系统用途的适应程度分，可分为专用系统和通用系统。 2. 微机测试系统的特点 1）通道多 2）精度高 3）速度快 4）功能强

3 典型的功能归结为以下几个方面： 选择功能——量程选择、信号通道选择、通道扫描方式选择、采样频率选择等。 信号分析与处理——FFT、相关分析、统计分析、平滑滤波。 波形显示——实时显示多个被测信号的时域波形，即具有存储示波器功能。 自诊断——系统越复杂，自身故障的诊断越显得重要。目前计算机都具有自诊断能力，一般可诊断到插件板一级。一些通用性较强的测试系统，可以诊断到关键部位。自校准一—高精度的自动测试系统都配有标准信号源。测试时，对标准信号和被测信号

4 1.1.3 现代测试系统的基本结构 1. 非电量的特征 1)从时域特性来看，非电信号有模拟信号和离散信号之别。 2)从频域特性来看，国防试验和机械工艺中信号的频率有高有低，但大多数属低频范围，有的近于直流量。 3)非电信号并非独立存在，它们都处于环境的干扰和噪音的包围之中。 4)非电信号能量强弱悬殊，其中强信号的测试指标容易达到，而弱信号的测试较之要难得多。 5) 理论和实践证明，大多数非电信号通过一定形式的变换，可变成相应的电量。

5 微机测试系统 1）典型的微机测试系统 传感器 数字传感器 信号调理电路 多 路 开 关 采样/ 保持器 A/D 微 机 绘图仪 显示器
打印机 接 口 图1.1 微机测试系统基本结构图

6 微机测试系统在系统中作用： (1)使测试自动化 (2)提高测试精度 (3)通过数据变换实现多功能(4)降低了测试系统成本 (5)提高了系统的可靠性

7 独立式微机测试系统 传感器 信号调理电路 多 路 开 关 采样/保持器 微 机 绘图仪 显示器 打印机 图1.2 独立式微机测试系统结构图
A/D

8 1.2 微机控制系统概况 1.2.1 微机控制系统的分类 1.按控制方式分按照控制方式的不同，计算机控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。

9 (a) 微机控制的闭环系统框图(b)微机控制的系统框图
执行机构 被控对象 传感器 信号调理电路 接 口 (a) (b) 图1.3微机控制的闭环与开环系统框图 (a) 微机控制的闭环系统框图(b)微机控制的系统框图

10 微机控制系统，从本质上来看，它的控制过程可以归结为以下三个步骤：
①实时数据检测:对被控参数的瞬时值进行检测，并输入。 ②实时决策:对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定进一步的控制过程。 ③实时控制:根据决策，适时地对控制机构发出控制信号。

11 2.按照功能分 1)操作指导控制系统: 微 机 A/D 打印机 CRT 采样保持器 传感器 工 业 对 象 人工调节器
图1.4 操作指导微机控制系统

12 2)直接数字控制系统： 微 机 A/D 报警 采样 保持器 传感器 工 业 对 象 图1.5 直接数字控制系统 人机 接口 执行机构 D/A
调理电路

13 (a)SCC+模拟调节器(b)SCC+DDC控制系统
3)监督控制系统 图1.6 监督控制系统 (a)SCC+模拟调节器(b)SCC+DDC控制系统 监 督 计 算 机 A/D 采样器 传感器 工 业 对 象 执行机构 D/A 多路开关 模拟调节器 信号调节器 DDC用微机 (a) (b)

14 4)分级计算机控制系统： 工厂级集中监督计算机 图1.7 分级计算机控制系统 信息网络 企业级管理计算机 工 业 对 象
车间监督级计算机SCC 组级计算机DDC 输出通道 输入通道 检测 车间监督级计算机 组级计算机

15 3.按控制规律分 1）程序和顺序控制 2）比例积分微分控制 3) 最小拍控制 4）复杂规律的控制 5）智能控制

16 1.2.2 微机控制系统的发展概况 目前，微机控制系统的发展趋势有如下几个方面： 1.工业用可编程序控制器(Programmable Logic Controller——PLC)的应用： 2.提高控制性能、采用新型的控制系统： 3.用微机实现最优控制和自适应控制： 4.智能机器人：

17 1.3 微机测控系统概况 工 业 对 象 系 统 总 线 接 口 人机 对话 设备 主 机 A/D 转换 接 口 D/A 采样 开关量输入
工 业 对 象 系 统 总 线 接 口 人机 对话 设备 主 机 A/D 转换 接 口 D/A 采样 开关量输入 开关量输出 多路 开关 传感 元件 图1.8 微机测控系统基本硬件组成

18 1.3.1 测控系统硬件组成 1.主机 2.输入输出通道 3.外部设备 4.接口电路 5.运行操作台 6.系统总线

19 1.3.2 测控系统软件组成 1. 系统软件 2. 应用软件

20 第二章 微机测控系统接口电路设计 2.1 概述 1.人机对话接口： 2.过程通道接口： 3．通用外设接口：

21 2.2 人机接口设计 2.2.1 输入接口设计 1. 拨盘输入接口设计 2. 键盘接口设计 1）线性键盘接口 微 机 并 行 接 口
图2.5线性键盘接口 微 机 并 行 接 口

22 2）矩阵键盘接口 图2.7 矩阵键盘接口

23 2.2.2 七段LED显示器及其驱动

24 2.2.3 点阵式LED显示器驱动接口 点阵式LED显示器通常由7行5列共35个LED组成。单个点阵式LED显示器能够显示各种字母，数字和常用的符号。用多个点阵式LED显示器可以组成大屏幕LED显示屏，用于显示汉字，图形及表格，因此在大屏幕显示牌，智能化仪器及家用电器中有着较广泛的应用。

25 2.2.4 液晶显示器 LCD的机构及工作原理 LCD的结构液晶材料上偏振片上电极基板上电极基板下偏振片反射板封接剂电极液晶显示器的结构如图2.12所示。在上、下玻璃电极之间封入行列型液晶材料，液光通过平行排列的液晶材料被旋转90，再通过与上偏振片面相垂直的下偏振片，被反射板反射回来，呈透明状态；当上，下电极加上—定的电压后，电极部分的液晶分子转成垂直排列，失去旋光性，从上偏振片入射的偏振光不被旋转，光无法通过下偏振片返回，因而呈黑色．根据需要，将电极做成各种文字、数字、图形，就可以获得各种状态显示。

26

27 YM12864X图形点阵液晶显示器 1. 是一种图形点阵液晶显示器 2. 特性 3. 管脚介绍 4. 原理简图 5. 软件说明 6. 写显示数据

28 2.3 A/D转换器与微机接口设计 2.3.1 8位A/D转换器与微机接口设计 2.3.1.1 ADC0809管脚

29 ADC0809转换器与微机接口硬件电路设计 ADC0809带有三态锁存器，可以与8031单片机的总线直接连接。图2.20给出了ADC0809的接口电路。从图2.20和结合图2.19的时序图可以看出，当P2.3和信号均为低电平时，使启动脉冲START及地址锁存允许脉冲ALE信号有效，将地址送到地址总线，模拟量经C、B、A选择开关所指定的通道送到A/D转换器。在START下降沿的作用下，一位一位的逼近，此时，转换结束信号EOC变低电平。由于逐次逼近需要一定的过程，所以在此期间，模拟量输入不变，比较器也一直在工作，直到转换结束，发出一个转换结束信号EOC（高电平有效）经反向器后可向CPU申请中断，使P3.3=0，表示已结束。此时，单片机发出一个输出允许信号，即P2.3与均为低电平，使OE高电平有效，允许从A/D转换器锁存器读取数字量.

30 位A/D转换程序设计方法 目前常用的控制方式： 1) 程序查询方式 2）定时采样方式 3）中断方式 位A/D转换器接口设计 1.AD574的管脚 2.AD574的技术指标 3.AD574的应用 4.AD574与单片机的接口及程序设计

31 2.4 D/A转换器和微机的接口设计 2.4.1 不带输入数据寄存器的D/A转换器接口 图 位D/A转换器与CPU的接口

32 2.4.2 微机总线兼容型D/A转换器接口 图2.30 微机总线兼容型D/A转换器基本结构

33 2.4.3 双极性模拟量输出的实现 I1 Σ VOUT2 I2 VOUT1 图2.32 DAC0832双极性输出电路

34 2.5 通用电路及功率接口 2.5.1 波形整形电路波形整形电路
通常作为波形的转换与信号调理，其组成方式可以通过比较器组成的电路实现或通过光电耦合器实现，但比较器可实现微信号的转换。电压比较器通常用来判断输入信号的相对大小，对信号幅度进行控制或根据输入信号的幅度决定输出信号的极性。

35 2.5.2 V/F电路设计 采用V／F转换器与计算机接口有下列优点： (1)接口简单、占用计算机资源少。对于一路模拟信号只要占用一个输入通道。 (2)频率信号输入灵活。可以输入单片机或微处理器的任何一根I／O口线或作为中断源输入计数输入等。 (3)抗干扰性能好。频率测量本身是一个计数过程。V／F转换过程是对输入信号的不断积分，因而能对噪声或变化的输入信号进行平滑。另外，V／F转换与计算机接口很容易采用光电隔离。 (4)便于远距离传输。它还可以调制在射频信号上，进行无线传播,实现遥测。调制成光脉冲，可用光纤传送，不受电磁干扰。

36 2.5.3 继电器，接触器的功率接口 1. 直流电磁式继电器，接触器功率接口 图2.39 直流继电器接口

37 2. 交流电磁式接触器的功率接口 图2.40 交流接触器接口

38 2.5.4 光电器件功率接口电光型功率接口 主要用于各类照明以及闪光指示器等的驱动。电热型功率接口主要用于各种电炉和加热器等的驱动。电光型功率接口采用连续方式控制，电热型功率接口采用连续或断续方式控制。 电光，电热型器件 1. 电光型器件 2. 电热型器件常用的电热器件有：电阻丝电热器件；多孔玻璃态碳电热器件；电热膜；硅钼棒电热器件和PTC半导体电热器件。

39 电光型功率接口

40 电热型功率接口 图2.42 采用双向晶闸管控制的电热型功率接口

41 第三章 微机测控系统设计 3.1 概述 3.1.1 微机测试系统的性能指标
微机测试系统的性能指标，主要包括分辨率、采集精度、采集速度、采集信号的数量和种类， 1.分辨率及信号放大倍数的确定 2.精度分配 3.采样频率fs的选择

42 首先要确定工程实际需要的采样频率fS，通常有两条依据，
一是根据信号最高频率fimax进行计算的经验公式 其中n为采集点数。 二是根据工业参数的采样时间Ts的经验值。

43 3.1.2 采集测量方案的设计 1.采集信号桢格式的编排 2.采集字的编码 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7
控制增益 备 用 信 号 地 址 码 次帧开关 副帧开关 主帧开关 图 3.2 采集字编码图例

44 3.1.3 系统的连接与匹配 这里讲的系统的联接与匹配是指： ①系统的输入电路与系统外部电路的联接与匹配； ②系统的输出电路与系统外部电路的联接与匹配； ③系统内部各级电路之间的联接与匹配。

45 3.2 微机测试系统的信号 3.2.1 信号的形式 1.模拟信号 2.开关量或脉冲频率信号
3.2.2 模拟信号的幅值，精度与分辨率 信号的幅值按照信号的幅值可以分为大信号（伏级）、小信号（毫伏级）、弱信号（微伏级） 精度与分辨率

46 1. 模拟信号的传输 电压和电流传输关系分别由（3-11）式和(3-12)式表示
3.2.3 信号的传输 1. 模拟信号的传输 电压和电流传输关系分别由（3-11）式和(3-12)式表示 （3-11） （3-12）

47 3）传输线传输线的分布电容将使数字信号失真，见图3.12。
2. 数字信号的传输 1）电平匹配 2）驱动能力 3）传输线传输线的分布电容将使数字信号失真，见图3.12。 图3.12 分布电容造成数字信号失真波形图

48 3.3 多路切换开关 3.3.1 切换开关器件及其选择 1. 不同类型的切换开关通常选用的器件主要有干簧继电器、干触点电继电器、水银触点继电器和CMOS模拟开关。 2. CMOS模拟开关

49 3.3.2 切换开关在信号选择和量程变换中的应用 1. 信号选择 图3.13 模拟开关在信号选择中的应用 _ + K V1 V2 Vn
... ( a ) ( b ) Ron 10K Rf ( c ) Rif 图3.13 模拟开关在信号选择中的应用

50 2. 量程变换 Vi _ + ( a ) ( b ) 图3.14 模拟开关在量程切换中的应用

51 3.3.3 泄漏电流的影响及其克服 1. 单端单级切换 2. 单端两级切换 3.3.4 CMOS模拟开关的保护与路数切换控制 1. 输入端的过压保护 2. 路数切换控制

52 3.4 模拟信号调理电路 模拟信号调理电路主要有以下几种功能：
(1) 将目前工业仪表通用的0～10mA，4～20mA标准信号，转变成0～2V或l～5V电压信号，以便满足A/D转换器的要求。 （2）某些测量信号可能是非电压信号，如热电阻等，需要将这些非电压信号变换为电压信号。对于某些弱电压信号，如热电偶信号，必须放大、滤波，这些处理包括信号形式的变换，量程调整，环境补偿，线性化等等。 （3）在某些恶劣环境下，共模电压干扰很强，甚至高达几百伏，不采用隔离的办法就无法完成数据采集的任务。因此，必须根据现场环境，考虑共模干扰的抑制，甚至采用隔离措施等等；

53 3.4.1 滤波和限幅电路 R C1 C2 Vin Vout D AG ( a ) 单端输入 R/2 D2 C3 C4 D1 D3 + _
图3.19 限幅滤波电路 (b ) 双端输入

54 单端输入的限幅滤波电路 双端输入的限幅滤波电路 滤波电路中的R,C数值的选择 对于相同的RC值，应尽量减小C值，加大R值，因为电阻的体积和价格不会因R值加大而增大，而减小C值，将减小电容的体积和价格。但是R值的增大受下列因素所限制：一是滤波电容的漏阻、多路切换开关的漏阻或者是印刷线路板的漏阻。另外，RC数值的选择，和滤波器在多路切换开关前或后，以及输入信号是否是热阻信号有关。

55 3.4.2 隔离技术 3.4.2.1 光电隔离 图3.20 模拟信号光电隔离工作原理 TIL300 _ + Io I1 I2 E2 E1
R1 R2 Vo Vi 2 3 4 5 6 TIL300 图3.20 模拟信号光电隔离工作原理

56 3.4.2.2 “飞电容”技术 图3.21 “飞电容”原理图 ~ K11 C1 K21 V1 K12 C2 K22 V2 K1N CN
VN . . . A Vout 图3.21 “飞电容”原理图

57 3.4.2.3 隔离放大器 图3.22 隔离放大器结构图 4 5 1 2 3 6 7 8 9 10 ↑ ±2500V ±300V [max]
Vin RS Rg 隔离电源 公 共 端 电源输出 25mA隔离 L H 同步入/出 直流电源输入 12.5~25V + _ 输出±10V +15V 图3.22 隔离放大器结构图

58 3.4.3 运算放大电路 1. 关于理想运放和实际运放 2. 运算电阻的选择 3. 运算放大电路的输入阻抗 4. 失调电压，失调电流对运算精度的影响 5. 关于运算放大器的其他参数 6. 闭环原理

59 3.4.4 微机测试系统中运算放大电路应用实例

60 3.5 模拟信号的数据处理 3.5.1 随机误差的处理 总体平均法 移动平均法 数字滤波器

61 3.5.2 系统误差的处理 建立误差模型修正系统误差 分段曲线拟合法修正系统误差 目前，曲线分段拟合用的比较多的是线性插值法和二次插值法（抛物线插值法）。线性插值： 二次插值：

62 3.6 开关量及频率信号的采集 3.6.1 开关量和频率信号的隔离
在很多场合对开关量的信号规定不同，有些场合规定继电器的断开和闭合为”1”和”0”，有些场合把TTL的高低电平作为”1”和”0”，而国外有些仪表把15V和0V作为开关量的”1”和”0”等。正是由于以上对开关量的规定方法不同，在开关量的测量中，为了保证测量电路能接受不同规定的开关信号，必须在开关电路中加隔离保护措施。 3.6.2 开关量和频率信号的处理方法 开关量经隔离整形后可以直接送到微机测试系统的I/O子系统，微机通过指令读入后根据逻辑需要产生相应操作，对于开关量的处理只是逻辑判断或运算，在微机测试系统中尤其是以单片机为核心的测试系统实现起来非常简单，在此不做详细介绍。

63 第四章 微机控制系统设计 4.1 概述 4.1.1 微机控制系统的组成 控制装置 控制 转换器 被控 对象 执行 机构 检测 装置 给定
第四章 微机控制系统设计 4.1 概述 4.1.1 微机控制系统的组成 控制装置 控制 转换器 被控 对象 执行 机构 检测 装置 给定 被控参数 图4.1 微机控制系统基本组成

64 4.1.2 微机控制系统的特点优点： 1）对外部环境的低灵敏性，如温度、湿度、元器件的使用时间等。 2）数字信号的抗干扰性及传输信号的低成本性。 3）无参数漂移现象。 4）可靠性高 。 5）具有很高的柔性，在不需要改动硬件的情况下，可以通过软件改变系统的功能。 6）多系统的协调工作及多任务的共同执行。 7）具有计算复杂算法的能力。 8）能实现复杂的控制，如前馈控制、自适应控制、边结构控制、智能控制。

65 缺点： 1）微机的精度引入的误差。 2）由于计算机控制的离散时间特性，其控制变化陡峭。 3）高性能控制算法的工程实现较复杂。 4）微机控制系统的频带要比实现同样功能的模拟控制系统窄。

66 4.1.3 控制系统设计的一般方法和步骤 控制系统设计可参考下述一般步骤进行： 1．列写设计大纲 2．建立被控对象的数学模型 3．控制方案选择 4．控制系统性能分析 5．控制系统的详细设计 6．拟定现场调试大纲 7．整理并编写技术文件

67 4.1.4 控制系统的微机选择选择微型机时应综合考虑下面一些因素：
1．计算精度 2．计算速度 3．控制方法 4．系统规模 5．成本、批量及设计周期

68 4.1.5 以工控机为主控机的控制装置设计 4.1.6 专用控制装置设计 4.1.7 提高控制装置的可靠性 1. 提高控制装置可靠性的硬件方法 1）通过元、器件的合理选择提高可靠性 2）对功率接口采用降额设计提高可靠性 3）采用监视定时器提高可靠性 4）采用冗余技术提高可靠性 冗余技术又称储备技术，常用的冗余结构有并联和后备两种。 5）采取抗干扰措施提高可靠性

69 4.2 数字控制系统的Z变换 4.2.1 Z变换的定义 4.2.2 连续信号Z变换方法 1.从连续时间信号求Z变换
例4-1 试利用定义公式(4-1)，求单位阶跃信号1(t)的z变换。解：

70 2. 有拉普拉斯变换求Z变换 例4-3 已知F(s)=，求F(z)。 解：将F(s)展开成部分分式得 查表4-1得 于是

71 4.2.3 Z变换的性质 1. 线性定理 2. 滞后定理 3. 超前定理 4. 初值定理 5. 终值定理

72 4.2.4 Z反变换 1. 幂级数展开法 例4-4 求 的反变换F(kT)，其中 。 解：将F(z)展开成幂级数，得

73 2. 部分分式法 例4-5 试用部分分式法求 的z反变换。 解：首先将F(z)展开成部分分式。 则

74 查表4-1得 于是 即

75 4.2.5 用Z变换解差分方程 4.2.6 Z传递函数 1. Z传递函数的定义 2. Z传递函数的联接方法与拉氏传递函数一样，Z传递函数也可用方框图表示，并且也具有串联、并联和反馈联接三种联接方式，如图4.5所示。在三种联接方式下，系统的Z传递函分别为

76 y(z) x(z) Gh(z) G2(z) a) b) G0(z) H(z) c) 图4.5 Z传递函数环节连接

77 串联 并联 反馈联接

78 4.3 微机控制系统的离散化设计 4.3.1离散化设计的概念与进行步骤 1.离散化设计的概念 2.离散化设计的进行步骤
D(z) G(z) x y 图4.10 离散控制系统

79 4.3.2 连续环节的离散化设计 连续信号的Z变换方法 1. 差分近似变换法 2. 双线性变换法 3. 匹配Z变换法

80 4.3.3 典型环节的离散化设计 一阶惯性环节 二阶环节 超前环节 积分环节 微分环节 4.3.4 采样器对连续装置离散化的影响 1. 采样器位置的影响 2. 对闭环系统的影响 4.3.5 微机控制装置设计示例 1. 确定采样频率并校核零阶保持器的影响 2. 数字控制装置的实现

81 4.4 数字PID控制器设计 4.4.1 PID 控制器的特点 4.4.2 PID数字控制器的基本结构及算法

82 4.4.3 PID数字控制器的参数设定 常用参数确定方法： 1. 用逐步逼近法确定PID参数 1） 首先只整定比例部分。 2） 如果在比例控制的情况下静差达不到设计要求，则需加进积分环节。 3） 若使用PI调节器控制消除了静差，而动态性能反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成PID控制。

83 2. 简易工程法确定PID参数 1）扩充临界比例度法 2)扩充响应曲线法 4.4.4 采样周期的选择 1.系统给定值变化频率较高时，采样频率也应取得较高，以使给定值的变化得到迅速响应。 2.如果被控对象是缓慢变化的热工或化工过程时，采样周期可以取得大些，当被控对象是快速系统时，采样周期可以取得较小。 3.当执行机构惯性较大时，采样周期可取得大些。 4.系统中控制回路数较多时，考虑到控制程序的执行时间，应取较大的采样周期。

84 4.5 微机控制系统设计 4.5.1 炉温控制系统设计 图4.26 炉温控制系统硬件框图 8051 打印 显示 D/A A/D 放大 光电
图4.26 炉温控制系统硬件框图 8051 打印 显示 D/A A/D 放大 光电 隔离 SCR 整流 电阻炉 炉温 检测

85 4.5.2 步进电机的控制系统设计 1.基本电路 2.双功率放大电路 4.5.3 直流电机的控制直流电机的控制方法：
1. 直流电机的PWM控制

86 2. 直流电机专用控制芯片目前已有专供电机控制用的大功率集成电路出售。如：L293\L293E\L298等，每块这样的芯片包含4个带推挽输出级的功率放大器及其相应的控制电路。

87 第五章 微机测控系统中的常用总线 5.1 IEEE-488并行标准总线接口技术 5.1.1 微机控制系统的组成
第五章 微机测控系统中的常用总线 5.1 IEEE-488并行标准总线接口技术 5.1.1 微机控制系统的组成 IEEE—488总线由16根信号线和7条地线及一条机壳接地线组成，共24条线。16根信号线中，8根为数据总线，3根用于数据字节传送的控制总线(握手线)，5根管理线。 5.1.2 微机控制系统的特点

88 5.1.3 控制系统设计的一般方法和步骤 1．SH(SOURCE HANDSHAKE)源握手功能 2．AH(ACCEPTERHANDSHAKE)接收握手功能 3．T(TALKER)讲者功能 4．L(LISTENER)听者功能 5．SR(SERVICEREQUEST)服务请求功能 6．RL(REMOTE—LOCAL)远程／本地功能 7．PP(PARALLELPOLL)并行查询功能 8．DC(DEVICECLEAR)设备清除功能 9．DT(DEVICETRIGGER)设备触发功能 10．C(CONTROLLER)控制者功能 11．TE(EXTENDEDTALKER)扩充讲者的功能 12．LE(EXTENDEDLISTENER)扩充听者的功能 13．E(BUSDRIVERTYPE)总线驱动器类型，常用集电极开路驱动器或三态门驱动器。

89 5.1.4 控制系统的微机选择IEEE—488总线8位数据的传送是采用三线握手信号的联络方式进行，图5.1示出了传送数据的时序图。

90 5.1.5 以工控机为主控机控制装置设计 由于IEEE-488总线没有地址总线和完全的控制总线，所以数据总线既用语传输数据（设备信息）又用语传输地址和命令（接口信息），区分数据总线上是设备信息还是接口信息是由注意线ATN的状态来决定的。 1.重新规划总线的工作方式 当控制者需要重新规划总线时，就使ATN＝1，此时当前的讲者马上让出DAV线，控制者成为唯一的讲者，总线上的所有没备，不论原来是否有效、是讲者还是听者，都必须收听数据总线上的接口信息。当设备收到此类字节的低5位正好是自己的地址号时，它就变成一个有效的听者或讲者，当原为听者的设备收到不是自己的听者地址时，就改变原状态，一个原为讲者的设备，收到不是自己讲者的地址时，讲者权利就被取消。

91 2.GPIB的命令及对应的代码 UNL％＝&H3F，GPIB unlisten command 不听命令 UNT％＝&H5F，GPIB untalk command 不讲命令 GTL％＝& H 1，GPIB go to local 回到本地 SDC％=&H4，GPIB selected device clear 选择设备清除 PPC％＝&H5，GPIB parallel poll configure 并行查询 BGET％＝&H8，GPIB group execute trigger 执行触发 TCT％＝&H9，GPIB take control 作控制者 LLO％＝&H11，GPIB local lock out 本地方式失效 DCL％＝&H14，GPIB device clear 设备清除 PPU％＝&H15，GPIB poll unconfigure 不配置并行查询 SPE％＝&Hl8，GPIB serial poll enable 允许串行查询 SPD％＝&Hl9，GPIB serial poll disable 禁止串行查询 PPE%＝&H60，GPIB parallel poll enable 允许并行查询 PPD％＝&H70，GPIB parallel poll disable 禁止并行查询

92 5.1.6专用控制装置设计 目前IEEE—488总线专用的大规模集成电路已有许多种，如µPD7210、8291A、8292、TMS9914、MC68488，它们为用IEEE—488实现微机和仪器设备或微机间通讯带来了方便

93 5.2 串行接口标准 5.2.1 串行接口标准简介 在进行串行通信的线路连接时，通常要解决两个问题：一是计算机与外设之间要共同遵守的某种约定，这种约定称为物理接口标准，包括电缆的机械特性、电气特性、信号功能及传送过程的定义。二是按接口标准设置计算机与外设之间进行串行通信的接口电路。 5.2.2 RS-423A、RS-422A、RS-485接口标准 由于RS-232C接口标准是单端收发，抗共模干扰能力差，所以传输速率低（≤20kb/s）、传输距离短（<15m～20m）。为了实现在更远的距离和更高的速率上直接连接，EIA在RS-232C的基础上，制定了更高性能的接口标准如RS-499，RS-422、RS-423和RS-485接口标准

94 (1) 与RS-232C兼容，即为了执行新标准，无需改变原来采用的RS-232C标准的设备。
(2) 支持更高的传输速率。 (3) 支持更远的传输距离。 (4) 增加信号引脚数目。 (5) 改善接口的电气特性。

95 5.3 STD总线技术 5.3.1 STD总线简介 STD是英文“标准”一词Standard的缩写，常称为通用标准总线。它是美国PRO—LOG公司和MOSTEK公司于1978年推出的一种8位的工业标准总线。经严格的规范后，87年作为IEEE一961标准正式公布和推荐。 STD总线信号定义明确、设计周到、适用性好，能与任何通用的8位微处理机(如8080、8085；Z80、M6800等)乃至其它机型相配。

96 5.3.2 STD总线信号 1. 总线信号定义 2. 主要信号线 STD总线规模较小，共有56条信号线，包括8条数据线、16条地址线、22条控制线及10条电源线。

97 5.4 ISA总线与PCI总线 5.4.1 ISA总线（AT总线）
标准ISA总线扩展插槽由两部分组成，一部分有62脚，其信号分布及名称与PC／XT总线的扩展槽基本相同，仅有很小的差异。另一部分是AT机的添加部分，由36脚组成。这36脚分成两列，分别称为C列和D列。 5.4.2 PCI总线标准PCI局部总线是一种高性能、32位或64位地址数据线复用的总线。它的用途是在高度集成的外设控制器器件、扩展卡和处理器/存储器系统之间提供一种内部的连接机构。

98 5.5 通用串行总线USB 5.5.1USB出现的背景 通用串行总线USB的规范是IBM、Compaq、Intel、Microsoft、NEC等多家公司联合制订的。 5.5.2 适用的对象和目标 USB的对象最初瞄准的是诸如调制解调器、扫描仪、键盘、个人数字助理(PDA)、鼠标、操纵杆等这样的低速设备。 5.5.3设计原则和特性 USBl.l的总线规范是对PC机现有的体系结构的扩充。USB总线接口的设计主要遵循以下几个原则：易于扩充多个外围设备；价格低，且支持12Mb／s的数据传输；充分支持声音音频和压缩视频等实时数据；协议灵活，能够同时进行异步和同步的数据传输；能兼容各种不向设备的技术，提供一个标准接口，广泛接纳各种设备

99 5.5.4 USB性能 1．不同接口传输速率对比 2．USB的传输方式 3．USB接口设备供电 4．USB接口连接距 5.5.5 USB2.0 5.5.6 全速USB总线接口控制器芯片 5.5.7 USB总线体系结构USB总线是一种串行总线，支持在主机与各式各样即插即用的外设之间进行数据传输。

100 5.5.8 连接特性 所有USB外设都有一个上行的连接。上行连接采用A型接口，而下行连接一般则采用B型接口，这两种接口不可简单地互换，这样就避免了集线器之间循环往复的非法连接。

101 5.6 现场总线 5.6.1 概念和主要特点 现场总线是种开放式实时系统，它只具有简化的网络结构现场总线的系统具有如下特点：
1. 在分级控制系统中，采用现场总线的系统虽然可能具备足够的智能(数字计算能力)，但只执行简单的节点顺序或一种控制方式等较低级功能； 2.现场总线经常只负责发送或接收较小的数据报文，并且以这种数据报文作为与较高一级的控制系统实现设备数据往返传送的有效手段；3.采用现场总线的系统通常费用较低，可以用低廉的造价组成一个系统，而且与上层网络连接的费用也不高。 5.6.2 控制器局域网（CAN） 控制器局部网(CAN—Controller Area Network)属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。

102 第六章 控制系统软件设计方法 6.1 应用软件开发的任务与步骤 测控系统应用软件的开发过程可分为以下几个阶段： 1．问题定义 2．程序设计
3．程序编码 4．查错(程序验证) 5．测试(正确性确认) 6．文件编制 7．维护和再设计

103 6.2 测控系统的问题定义 6.2.1 外界信息的获取方式（定义输入） 首先要列出应用系统中计算机可能接收的所有输入。输入的例子是：
·采自传输线路的数据块·来自外设的状态字 · 来自模／数转换器的数据 然后可就每个输入提出问题 6.2.2 向外界输出信息的方式（定义输出） 首先列出要求计算机产生的所有输出，输出例子包括： ·输往传输线路的数据块 ·到外设的控制字 ·到数／模转换器的数据 然后可就每个输出提出问题

104 6.2.3 信息处理方式（算法确定） 在读入输入数据及送出输出结果之间的阶段是处理阶段。这里，必须精确地决定计算机用什么方法处理输入数据以获得要求的结果。 6.2.4 错误处理方式 错误处理是许多计算机应用系统的一个重要内容，测控系统也不例外。设计者必须为排除错误及诊断故障作好准备。 6.2.5 操作要求 任何测控系统终归要由操作者来掌握和使用它，这就必然涉及人与机器的相互作用问题。

105 6.3 测控系统程序设计 程序设计是把问题定义转化为程序的准备阶段。对于简单的应用，此阶段的任务可能仅仅是绘制一页流程图。而对于复杂的应用任务，要求庞大而复杂的程序，仅绘流程图是解决不了问题的，必须考虑用较为完善的诸如模块化程序设计，自顶向下顺序设计等方法。 6.3.1 模块化程序设计 将整个任务按功能分成一系列子任务或模块，这些子任务又可进一步再分成若干个子任务，一直分到最下层的每一模块能相对独立且容易编码时为止。这种方法称为“模块化程序设计”。

106 6.3.2 自顶向下的程序设计方法 自顶向下程序设计是最常用的程序设计法，运用此法时，先从系统一级的管理程序(或主程序)开始设计，从属的程序或子程序用一些程序符号来代替。当系统一级的程序编好后，再将各标志扩展成从属程序或子程序，最后完成整个系统的程序。

107 6.4 测控系统的程序代码 程序编码是具体编写计算机程序的阶段。 6.5 测控系统的文件编制查错和测试是软件研制中最花时间的阶段， 6.5.1 查错手段 1.单步操作 2.断点设置 3.软件仿真程序及在线仿真器 6.5.2 查错方法 1．手工查错 2．寻找错误 6.5.3 测试方法测试可从底层模块开始, 逐级向上进行

108 6.6测控系统的文件编制 文件编制是软件开发工作的一个重要部分。完整的文件应包括系统总体说明，硬件部分和软件部分

109 6.7 高级语言程序与汇编语言程序 高级语言更接近人的自然语言，通用性强，易于学习理解，且具有很强的数值计算及处理功能。但是用高级语言编写的程序运行速度较慢,用于实时过程有一定困难。 6.7.1 BASIC程序与汇编语言的连接 1.USR(n函数), 2.CALL语句 6.7.2 C语言程序与汇编语言程序的连接 在用C语言编写的程序中，与汇编语言程序一样，可以进行细微地处理，因此在许多情况都没有必要与汇编语言程序相连接

110 6.8 PC机软件设计 为了编制精美的显示界面，大多在WINDOWS环境下进行系统设计，现在用得最多的系统环境是WINDOWS95/NT32位的WINDOWS环境，其中编程系统大多为MICROSOFT VISUAL C++和VISUAL BASIC，版本现已到VC6.0和VB6.0。 6.8.1 VB和VC的关系 VISUAL BASIC以其可编译性、编程的简单性、编译的迅速性在近几年风靡全球。VB与VC++之间的关系可以用一个不十分恰当的比喻那就是，如果将编制成的应用程序比作一栋大楼，那么VB是用大块预制板建楼，而VC++则是使用沙子、水泥和小块预制板建楼。 6.8.2 动态链接库 DLL动态链接库是指能被多个应用程序同时使用的共享函数库的二进制文件，而这种文件是无需在应用程序被编译时链接进去的。6.8.3 WIN32APIWIN32 API是指32位的WINDOWS操作系统应用程序接口函数，应用程序通过对它的调用实现WINDOWS的特性

111 6.8.4 用VC编写WIN32下的DLL 用VC编写WIN32 DLL基于WIN32 API函数。DLL的编制方法是先建立一个动态链接库性质的工程文件，再将动态链接库的源文件写入工程，然后编译链接就可以了。下面介绍利用VC6.0编写VB6.0可以调用的WINDOWS95环境的I／O操作动态链接库VBIO32.DLL。以下是编制的有关过程： 1.建立工程文件 2．建立.H或.C文件 3．建立．DEF文件 4．编译链接

112 6.8.5 VB对DLL的调用 1．调用声明 2．数据类型对照

113 第八章 可靠性与抗干扰 8.1 可靠性 8.1.1 可靠性设计 1．可靠性和失效 2．可靠率 3．失效率 4．MTTF、MTBF、MTTR
第八章 可靠性与抗干扰 8.1 可靠性 8.1.1 可靠性设计 1．可靠性和失效 2．可靠率 3．失效率 4．MTTF、MTBF、MTTR 5．可靠性与经济性 6．提高可靠性的基本途径

114 8.1.2 提高控制装置的可靠性 可靠性是控制装置的一项非常重要的性能指标，控制装置的可靠性是影响整个机电一体化产品的一个最重要的环节。因此，在设计和制造控制装置的过程中，应千方百计地提高其可靠性。 1．提高控制装置可靠性的硬件方法 2．元件的降额设计与筛选是提高元件可靠性的有效措施 3．提高控制装置可靠性的软件方法

115 8.2 微机应用中的常见的各种电气干扰 干扰有三个要素，即干扰源、干扰通道和受感器。要有效的抑制干扰，首先要找到干扰发源地，防患于源头是积极有效的措施。电磁干扰是电子设备的主要干扰形式。当不希望的电压或电流影响设备的性能时，称为存在电磁干扰。通常，在同一环境中工作的多台电子设备，它们既是干扰源又是受感器。如果这些设备互不干扰其正常工作，我们说这些设备是电磁兼容的。本章所讨论的问题就是电磁兼容的重要内容。

116 8.2.1干扰源 随着工业电气化的发展，用电量越来越多，电子测量设备处于电磁干扰包围之中。 1．干扰的分类 2．自然干扰 3．电器设备干扰 4．内部干扰

117 8.3 微机系统的抗干扰技术 8.3.1 物理性隔离加大受扰电路、器件、或装置与干扰源之间的距离，是降低干扰的一种最行之有效的措施。在实际布线时，布置得顺序是：低电平模拟信号，一般数字电路，交流控制装置，直流动力装置，交流动力装置等。 8.3.2 屏蔽为了将电子设备产生的电场或磁场限制在某一规定的空间范围内，或为了使设备或元件不受外部电磁场的影响，常常采用隔离屏蔽措施。 1．静电屏蔽 2．低频磁场屏蔽 3．电磁屏蔽

118 8.3.3 接地 “地”理解为电路中的公共点或参考点，接地可理解为接一个等电位点，这个等电位点作为电位为“0”的参考，往往与大地电位相同，因而成为接地。但接地并非一定接大地。根据接地作用，下面着重讨论 1．安全接地 2．信号接地 3．电线屏蔽层的接地

119 8.3.4 过程输入/输出信号的隔离 目前的微机系统中，对于数字量的输入信号，大部分都利用光电隔离器，也有一些使用脉冲变压器隔离和运算放大器隔离；对于数字量输出信号也是主要利用光电隔离。而在许多场合下如钢厂等控制中，还要大量使用继电器接点作为数字量输出隔离器件；对于模拟量输入信号，则许多场合下采用调制—解调式隔离放大器、运算放大器等；模拟量输出信号隔离则可采用直流电压隔离法及变换隔离法等。 1．光电隔离法 2．脉冲变压器隔离 3．模/数变换隔离电路 4．运算放大器隔离

120 8.3.5 滤波 滤波器可以抑制交流电源线上输入的干扰及信号传输线上感应的各种干扰，常用的滤波器件有电感、电容、电阻及压敏电阻等。 1．交流电源滤波器 2．信号传输线的滤波 3．去耦滤波 8.3.6 利用浪涌吸收器吸收 浪涌噪声电路在雷击或接通、切断电感负载或切换大型负载时常常会产生很高的操作电压，这种瞬时过电压(或电流)称为浪涌电压(或浪涌电流)，也是一种瞬变干扰。常用的浪涌吸收器件有： 1．氧化锌压敏电阻 2．直流浪涌吸收电路 ．交流浪涌吸收电路 4．放电管 5．新型半导体雪崩二极管

121 8.4 软件抗干扰技术 软件抗干扰技术是指采用程序设计的手段来抑制乃至消除已进入微机系统的干扰影响。利用软件设计来提高微机系统的抗干扰能力，是一种重要而独特的手段。 8.4.1 主机部分的抗干扰措施 在软件中设计各种检查程序，对主机各核心部位进行定时性或插入式检查，对传输的数据进行编码检查，使得隐患及错误信息在形成故障之前就被检查出来。如果发现了错误，还能在一定程度上得到纠正，或者在发生事故时，指导操作人员进行正确的故障处理，防止事故扩大等。常用的措施有： 1．设置校验点 2．设置把关计时器 3．容错技术中的“陷阱”处理技术 4．对数据进行编码 5．指令重执及数据重发

122 8.4.2 对过程输入输出采用的抗干扰措施 生产现场的一些小信号模拟量，在较长距离的传输过程中，常常会感应一些低频对地噪声及线间感应噪声，即通常所说共模噪声及常模（串模）噪声，对于共模噪声一般采用屏蔽、隔离及接地等方法进行抑制，但对常模噪声，由于其侵入往返两根信号线并与信号相串联，因此比较难消除。对于这种现场大量出现的低频感应噪声，较有效的抑制措施是采用软件技术。 1．模拟量“n次排队取中值”方法 2．模拟量的软件数字滤波 3．A/D变换部分 4．数字量的数字鉴别法 5．开关量多次采样 6．旁路法

123 8.4.3 数据传输过程中的抗干扰措施 在生产过程自动化系统中，数据通信占据着相当重要的地位；在多级微机系统中，上下级微机之间、同级微机相互之间都需要频繁地进行大量的数据交换。为提高数据传输装置的抗干扰能力和可靠性，除了在硬件方面、通讯电缆及电缆敷设等方面采取有效措施外，在软件设计方面，采用了数据编码，检验传输数据的正确性，并采用容错技术自动检测纠错，从而大大地提高了数据传输的可靠性。 1．奇偶校验 2．定传号代码方式定比码校验 3．方阵码校验 4．循环冗余校验

124 8.5 容错技术 8.5.1 概述 在微机系统发展过程中，在保证可靠性方向存在着两种互相独立的设计思想：一种是排错设计，一种是容错设计。排错设计认为，系统的可靠性立足于不发生故障。为了保证较高的可靠性，要求在系统的设计和生产过程中，对元器件进行严格的老化筛选，对元器件实行降额使用，对工艺过程严格把关，增加试验次数，提高试验要求。所有这些措施，都将使成本上升，且难以满足越来越高的可靠性要求。在这种情况下，提出了容错设计的指导思想：故障是客观存在，是不可避免。

125 容错的主要措施是两个方面： 1.冗余技术 2.自检技术 容错技术进一步发展的趋势是： 1.由机内容错向机间容错发展，包括从微机系统的网络化、分布化中提高可靠性。 2.研究数字电路多重故障的检测与诊断。 3.故障定位由门一级向子系统、系统的功能测试发展。发展程序的鉴定方法，提高软件可靠性

126 8.5.2 硬件冗余 冗余单元和其他单元一同投入运行，当某些单元失效时，运行中的冗余单元负担起单元应完成的工作，也称为“热储备”。 1．两单元并联系统 2．三单元表决系统 3．.三单元取一系统 4．待命贮备冗余系统 8.5.3 信息冗余 检错/纠错码 复检

127 8.5.4 时间冗余 时间冗余是指通过各种软硬件手段发现检测有错后，再花时间重复执行。一般重复执行的次数是有限的。显然，时间冗余对于固定性的故障是无效的。 1.指令复执 2.程序卷回 3.时间冗余的可靠性模型

128 8.5.5 自检技术 1.自检的目的对检测系统进行自检的目的，是发现检测系统的错误，提高检测可靠性，降低误检率。 2.自检的技术指标 1）覆盖率 2）冗余度 3）自检速度 4）错误的分析水平 3．自检的方法 自检也是一种检测，因此在方法和手段上讲是基本相同的。根据自检的时间，可分为： 1）检测前的自检 2）实时自检