第一届 小型无人机技术创新竞赛 （技术培训）

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1 第一届 小型无人机技术创新竞赛 （技术培训）
2013年12月12日 指导老师：邹丹平，裴凌 官方网站： 电子信息与电气工程学院

2 重要日期 12月１７日　技术报告截止日期 12月 2 2 日　筛选结果公布 2018/9/18

3 Doodle 预约实验场地: 不遵守实验规则，取消竞赛资格 造成器材损毁，取消竞赛资格 10:00 – 12:00
12:00 – 14:00 14:00 – 16:00 ARDrone 无人小飞机两架 每个时间段限两组 不遵守实验规则，取消竞赛资格 造成器材损毁，取消竞赛资格 2018/9/18

4 ARDrone开发平台 ARDRone2.0 无人小飞机
1GHz 32 bit ARM Cortex A8 processor with 800MHz video DSP TMS320DMC64x Linux （Busybox) 1Gbit DDR2 RAM at 200MHz USB 2.0 high speed for extensions Wi-Fi b,g,n 3 axis gyroscope 2000°/second precision 3 axis accelerometer +-50mg precision 3 axis magnetometer 6° precision Pressure sensor +/- 10 Pa precision Ultrasound sensors for ground altitude measurement 60 fps vertical QVGA camera for ground speed measurement 2018/9/18

5 ARDrone SDK 2.0 ARDrone open API plat form 当前版本2.0.1 支持平台: Windows Linux Android IOS 2018/9/18

6 ARDrone无人机平台 四轴飞行 2018/9/18

7 ARDrone无人机平台 Wifi网络连结 端口5556 ( UDP ): 控制与配置(AT commands) , 30fps
端口5554 ( UDP ): 无人机运行状态数据 (navdata), 15fps / 200fps (debug) 端口5555 (TCP) : 视频流 2018/9/18

8 ARDrone SDK 基本功能 intuitive touch and tilt flight controls
live video streaming video recording and photo shooting updated Euler angles of the AR Drone embedded tag detection for augmented reality games 2018/9/18

9 ARDrone SDK 架构 2018/9/18

10 ARDrone2.0 库 SOFT：平台相关 VLIB: ARDrone 1.0的视频解编码库
COMMON: 通信结构头文件 Lib/ardrone_tool: 命令发送循环、数据及视频线程、main函数入口 Lib/utils: 帮助函数 VLIB: ARDrone 1.0的视频解编码库 FFMPEG : ARDrone 2.0的视频解编码库 ITTIAM : 面向iOS和Android系统的视频解码库 VPSDK: 面向视频处理的通用函数库 2018/9/18

11 Lib/ARDroneTool AT控制命令管理线程 navdata状态信息接收线程 视频管理线程 视频录制线程 鲁棒控制线程
由ARDroneTool提供初始化、创建和管理(见ardrone_tool_main函数) 用户只需填充对应的Callback函数 2018/9/18

12 Examples SDK Demo Progam Video Demo Program Navigation Program
2018/9/18

13 视觉控制 图像处理与计算机视觉 控制理论 ＯｐｅｎＣＶ Ｍａｔｌａｂ，ＬａｂＶｉｅｗ 参考书:
《Multiple View Geometry in Computer Vision》 《Robotics,　 Vision and Control，Fundamental　Algorithms　in MATLAB》 2018/9/18

14 语音识别 Google： RecognizerIntent 科大讯飞话音API 2018/9/18

15 Google SDK 2018/9/18

16 科大讯飞 SDK 2018/9/18

17 传感器数据 Motion sensors Position sensors Environmental sensors
 This category includes accelerometers, gravity sensors, gyroscopes, and rotational vector sensors. Position sensors These sensors measure the physical position of a device. This category includes orientation sensors and magnetometers. Environmental sensors This category includes barometers, photometers, and thermometers. 2018/9/18

18 传感器数据

19 识别算法 Many algorithms developed to perform these tasks: Decision Trees
Artificial Neural Networks Bayesian Techniques Logistic Regression Support Vector Machines Hidden Markov Models Conditional Random Fields Graph Transormer Networks Kalman Filters Particle Filters etc.... FGI Seminar, 31 May 2013

20 Q&A 2018/9/18