工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师

2 72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统
第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代

3 第8章 工业机器人应用（8） 第56课时： 8.5 焊接机器人 学习目标： 熟悉焊接机器人及分类 了解常用的弧焊动作
第8章 工业机器人应用（8） 第56课时： 8.5 焊接机器人 学习目标： 熟悉焊接机器人及分类 了解常用的弧焊动作 《工业机器人技术基础及应用》 第8章：工业机器人应用 网址：

4 56 8.5焊接机器人 焊接机器人 焊接机器人是指从事焊接作业的工业机器人，它能够按作业要求完成相应的焊接过程。 优点：
1）具有较高的稳定性。 2）能够在有害、恶劣的环境下作业，改善工人劳动条件。 3）降低对工人操作技术的要求，且可以进行连续作业，生产效率高。 4）可实现小批量产品的焊接自动化生产。 5）能够缩短产品更新换代的准备周期，减少相应的设备投资，提高企业效益。 6）提高一种柔性自动化生产方式，可以在一条焊接生产线上同时自动生产多种焊件。

5 56 8.5焊接机器人 分类 8.5.1分类 按焊接工艺的不同，焊接机器人主要分3类：点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人。 点焊机器人

6 8.5焊接机器人 56 8.5.1分类 分类 点焊机器人 用于自动点焊作业的工业机器人，其末端执行器为焊钳。在机器人焊接应用领域中，最早出现的便是点焊机器人，用于汽车装配生产线上的电阻点焊。

7 56 8.5焊接机器人 分类 8.5.1分类 弧焊机器人 是指用于自动弧焊作业的工业机器人，其末端执行器是弧焊作业用的各种焊枪。
目前工业生产应用中，弧焊机器人主要包括熔化极气体保护焊接作业和非熔化极气体保护焊接作业2种类型。

8 56 8.5焊接机器人 分类 8.5.1分类 （1）熔化极气体保护焊作业
是指采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之间的电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属，形成熔池和焊缝，同时要利用外加保护气体作为电弧介质来保护熔滴、熔池金属及焊接区高温金属免受周围空气的有害作用，从而得到良好焊缝的焊接方法。 ① 焊丝盘 ② 送丝滚轮 ③ 焊丝 ④ 导电嘴 ⑤ 喷嘴 ⑥ 保护气体 ⑦ 熔池 ⑧ 焊缝金属 ⑨ 母材 ⑩ 电弧

9 8.5焊接机器人 56 8.5.1分类 分类 根据保护气体的不同，熔化极气体保护焊主要有：二氧化碳气体保护焊、熔化极活性气体保护焊和熔化极惰性气体保护焊。 分类 二氧化碳气体保护焊 （CO2焊） 熔化极活性气体 保护焊 （MAG焊） 熔化极惰性气体 （MIG焊） 区别 CO2、CO2 + O2 Ar + CO2、Ar + O2、 Ar + CO2 + O2 Ar、He、Ar + He 适用范围 结构钢和铬镍钢 的焊接 铝和特殊合金的焊接

10 56 8.5焊接机器人 分类 8.5.1分类 （2）非熔化极气体保护焊
主要指钨极惰性气体保护焊（TIG焊），即采用纯钨或活化钨作为不熔化电极，利用外加惰性气体作为保护介质的一种电弧焊方法。TIG焊广泛用于焊接容易氧化的有色金属铝、镁等及其合金、不锈钢、高温合金、钛及钛合金，还有难熔的活性金属（如钼、铌、锆等）。 更多免费资源

11 8.5焊接机器人 56 8.5.1分类 分类 激光焊接机器人 是指用于激光焊接自动作业的工业机器人，能够实现更加柔性的激光焊接作业，其末端执行器是激光加工头。广泛应用在汽车、航天航空、国防工业、造船、海洋工程、核电设备等领域，非常适用于大规模生产线和柔性制造。

12 8.5焊接机器人 56 8.5.2弧焊动作 弧焊动作 一般而言，弧焊机器人进行焊接作业时主要有4种基本的动作形式：直线运动、圆弧运动、直线摆动和圆弧摆动。 直线摆动 圆弧摆动

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