潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人 edubot_zhang@126.com.

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1 潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人

2 1课时 第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义
第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义 第05章 工件坐标系定义 第06章 工业机器人I/O通信 第07章 工业机器人零点标定 第08章 工业机器人编程基础 第09章 编程实例1：基础模块 第10章 编程实例2：雕刻模块 第11章 编程实例3：搬运模块 第12章 编程实例4：主程序设计 1课时

3 第一章 机器人的认知 章节要点： 1.1 安全操作注意事项 1.2 机器人简介 1.3 机器人主要技术参数 1.4 机器人本体
1.5 机器人控制器 1.6 机器人示教器 1.7 机器人安装

4 1.1 安全操作注意事项 1）通电中，禁止未受培训的人员触摸机器人和示教器，以免导致人员伤害或者设备损坏。
2）必须穿工作服，且禁止内衣、衬衫、领带等露在工作服外面。 3）禁止佩戴特大耳环、挂饰等。 4）操作过程中，禁止戴手套。 5）必须正确佩戴劳保防护用品。 6）禁止靠近机器人本体、工件及其他的夹具等接触区域，以免造成人员伤害。 7）靠近机器人工作区域前，确保机器人和运动的工具已经停止。 8）注意工件和机器人系统的高温表面，防止高温烫伤 9）确保夹具夹好工件。如果工件在运动过程中脱落，可能会导致人员伤害或设备损坏或工件损坏 10）禁止强制扳动、悬吊、骑坐机器人，以免造成人员伤害或者设备损坏 11）禁止倚靠在机器人或控制器上，不允许随意按动开关或者按钮，以免造成人员伤害或者设备损坏

5 1.2 机器人简介 ER3A-C60型机器人 ER6SA-C604型机器人 ER20-C10型机器人
ER3A-C60：是一款紧凑型机器人，重27kg .主要应用于：装配、物料搬运等 ER6SA-C604：是一款四轴机器人，重19kg .主要应用于：装配、物料搬运等 ER20-C10：是一款工业型机器人，重220kg .主要应用于：打磨、上下料等

6 1.3 机器人技术参数 规格 型号 ER3A-C60 特性 本体重量 能耗 重复定位精度 安装方式 应用 机器人高度 电源规格 电源线规格
最大臂展 额定负荷 ER3A-C60 630 mm 3kg 特性 本体重量 27kg 能耗 0.8kw 重复定位精度 ±0.02 mm 安装方式 任意角度 应用 装配、物料搬运 机器人高度 702mm 电源规格 单相AC200~230V±10% 电源线规格 3C*1.5mm²（建议） 周围温度 通电时：0~45℃

7 运动范围 1.3 机器人运动范围及性能 轴运动 工作范围 最大速度 轴1旋转 轴2手臂 轴3手腕 轴4旋转 轴5弯曲 轴6翻转
-167° ~ +167° 230°/s 轴2手臂 -130° ~ +90° 轴3手腕 -75° ~ +105° 250°/s 轴4旋转 -180° ~ +180° 320°/s 轴5弯曲 -110° ~ +110° 轴6翻转 -360° ~ +360° 420°/s

8 1.3 机器人运动空间

9 1.4 机器人本体 机器人本体 主要组成: 机械臂、驱动装置、传动装置和内 部传感器。 机械臂是机器人本体主要组成部分，六轴机器
人的机械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂 和小臂）和手腕。

10 1.4 机器人本体 1、电机动力抱闸及编码器线航插 2、本体内部IO接口 更多免费资源

11 1.5 机器人控制器 控制器组成 按钮板组成 注释 开伺服按钮 按下伺服驱动器得电 关伺服按钮 按下驱动器主电断开 急停按钮
发生情况时紧急停止

12 1.5 机器人控制器 序号 各部件组成 注释 2 3 4 1 1 电源接口 给控制器供电 2 示教器及本体I/O接口
调试接口 支持USB和以太网调试等 4 动力线编码器线复合航插 与本体通讯编码器抱闸等 5 用户I/O接口 可使用的I/O等 6 散热风扇 防止控制柜内过热等 5 6

13 1.6 机器人示教器 示教器: 由控制按钮、显示界面、主 按键区、背面使能开关、示教器连接 线组成。

14 1.7 机器人安装 步骤1 ER3A-C60的安装本机器人安装不受限制，可满足多种安装要求。 更多免费资源

15 1.7 机器人安装 步骤2 连接本体和控制柜之间的航插。 连接控制柜和示教器之间的通信线。

16 1.7 机器人安装 步骤3 连接电源线(ER3A-C60 机器人为220V ，50Hz)，建议使用3C*1.5mm²电缆进线接线。

17 1.7 机器人安装 步骤4 上述1、2、3步骤完成后，检查机器人安装是否固定完成，检查电源线是否正常。 步骤5 开机测试。 更多免费资源

18 THANK YOU