交流伺服进阶课程 —MR-J3-A系列伺服放大器

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1 交流伺服进阶课程 —MR-J3-A系列伺服放大器

2 主要内容 伺服放大器基本原理（主回路和控制回路） 伺服的作用 三菱伺服介绍（ 包括产品分类及软件的使用 ）
AC 伺服在传送带上的应用————速度控制 AC 伺服在收放卷设备上的应用——转矩控制 AC伺服在机床设备上的应用————位置控制 伺服产品的安装维护及相关报警 绝对位置控制系统原理简介

3 1.1 AC伺服原理 构成伺服机构的元件叫伺服元件。由驱动放大器（AC放大器），驱动电机（AC伺服驱动电机）和检测器组成。

4 伺服放大器主回路

5 将交流转变成直流，可分为单相和三相整流桥。
伺服放大器主回路 a 整流回路： 将交流转变成直流，可分为单相和三相整流桥。 平滑电容：对整流电源进行平滑，减少其脉动成分。 c再生制动： 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时， 产生能量回馈的现象。 再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。

6 1.2.1 伺服放大器主回路 按照再生制动回路的种类，可以分为： （1）小容量（0.4kw以下）————————电容再生方式
伺服放大器主回路 按照再生制动回路的种类，可以分为： （1）小容量（0.4kw以下）————————电容再生方式 （2) 中容量（0.4kw至11kw）———————电阻再生制动方式 其中又可分为：内置电阻方式 外接电阻方式 外接制动单元方式 （3）大容量（11kw以上）————————电源再生方式 d 逆变回路： 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。 e 动态制动器： 具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。

7 转矩特性 1.2.2 伺服电机 三菱伺服电机属于永磁同步电机。 伺服电机的输出转矩与电流成正比 其从低速到高速都可以以恒定转矩运转
伺服电机 转矩特性 三菱伺服电机属于永磁同步电机。 伺服电机的输出转矩与电流成正比 其从低速到高速都可以以恒定转矩运转 思考：伺服电机与普通三相异步电机的区别？ 瞬时运转区域 连续运转区域

8 伺服电机 编码器种类和结构

9 伺服放大器控制回路 伺服控制回路 电流环 位置环 速度环

10 1.3.1 伺服放大器控制回路 位置控制处理流程 ①偏差计数器成为+1 ②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器
伺服放大器控制回路 位置控制处理流程 假设脉冲指令为1个脉冲，输入时动作为： ①偏差计数器成为+1 ②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器 ③放大器产生SPWM波驱动马达旋转 ④编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡 ⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数 器 中，从原来的指令+1减去1脉冲的震 荡，计数器值成为0 ⑥结果使DA转换输出0V到放大器， 放大器使马达停止 ⑦完成1脉冲的定位

11 1.3.1 伺服放大器控制回路 速度控制处理流程 ① 模拟量形式的速度指令进入速度 运算器，使电机开始运行
伺服放大器控制回路 速度控制处理流程 ① 模拟量形式的速度指令进入速度 运算器，使电机开始运行 ② 电机运行后使用编码器旋转，发出 脉冲反馈 ③ 脉冲反馈经过FV转化为相应的模拟 量进入伺服驱动器 ④ 反馈值与给定值相比较，如果有偏 差通过电流环输出控制电流使用其 差值改为零

12 1.3.1 伺服放大器控制回路 伺服放大器三种控制方式 1 转矩控制： 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机
伺服放大器控制回路 伺服放大器三种控制方式 1 转矩控制： 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制 2 速度控制： 通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。 ——速度环控制 3 位置控制： 伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入 的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来 确定转动的角度,所以一般应用于定位装置 。 ——三环控制 思考：三环中哪个环的响应性最快？

13 1.3.1 伺服放大器控制回路 变频器与伺服放大器在主回路与控制回路上的区别： 由变频器变更为伺服时，需考虑： （1） 机械的刚性
伺服放大器控制回路 变频器与伺服放大器在主回路与控制回路上的区别： 由变频器变更为伺服时，需考虑： （1） 机械的刚性 （2）换算到电机轴的负载惯量 （3）电机轴的振动 （4）减速机构的打滑

14 2.2 伺服的作用 按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。 伺服电机锁定功能
2.2 伺服的作用 按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。 伺服电机锁定功能 当偏差计数器的输出为零时，如果有外力使伺服电机转动，由编码器将反馈脉冲输入偏差计数器，偏差计数器发出速度指令，旋转修正电机使之停止在滞留脉冲为零的位置上，该停留于固定位置的功能，称为伺服锁定。 进行适合机械负荷的位置环路增益和速度环路增益调整。

15 3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3交流伺服系统 丰富的产品线

16 MR-J3系列放大器型号构成 MR-J3-□□□-□ 3.1 三菱伺服产品介绍 RJ004 兼容直线伺服电机
3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3系列放大器型号构成 MR-J3-□□□-□ 无 单相/3相 VAC 1 单相 VAC 4 三相400VAC A 通用脉冲串接口 B 兼容SSCNET III，高速串行总线 T CC LINK连接内置定位控制 放大器容量（如10为100w） RJ004 兼容直线伺服电机 RJ006 兼容全闭环系统

17 H□-□P □□□□□ 3.1 三菱伺服产品介绍 无 标准轴 无 无电磁制动 额定输出容量（kw） MR-J3系列伺服电机型号构成
3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3系列伺服电机型号构成 H□-□P □□□□□ HC-MP 超低惯量，小容量 HC-KP 低惯量，小容量 HC-SP 中惯量，中容量 HC-RP 超低惯量，中容量 HC-LP 低惯量，中大容量 HC-UP 扁平型，中容量 额定输出容量（kw） 电机额定转速（r/min） 无 无电磁制动 B 电磁制动 无 无油封 J 油封 无 标准轴 K 带键槽 D 带D型槽

18 3.2 选件 其他选件： 线缆，接头，再生制动选件，电池单元，功率改善电抗器， EMC滤波器，抗干扰产品。

19 伺服放大器各部分构造

20 伺服放大器输入电源电路

21 显示和操作

22 实验 试运行——点动 通过试运行模式中的点动运行确认电机是否可以正常动作 操作方法： 按住up和down键可使伺服电机旋转 松开，电机停止。
通过伺服设置软件可以修改转速和加减速时间常数。

23 3.3 伺服设置软件介绍 软件系统 设置 选型 编程

24 设置软件 MR-Configurator setup221E
3.3 伺服设置软件介绍 设置软件 MR-Configurator setup221E 通讯连接 ＳＳＣＮＥＴⅢ ＵＳＢ1.1 通用接口 MR-J3-A 和 B系列 更快的响应速度 实时数据采集提高了20倍以上 与运动控制器的连接 MR-J3-B 只需一根线就可以连接所有伺服 USB mini-B B

25 3.3 伺服设置软件介绍 相关操作： 通讯设置 读写保存参数 报警监控 状态监控 趋势图采集

26 机械分析器Ⅱ Ｊ２－Ｓｕｐｅｒ Ｊ３ 3.3 伺服设置软件介绍 ・频率范围 ・・・ 10HZ～1KHz → 3HZ～4.5KHz
更精确的机械性能 ・频率范围 ・・・ 10HZ～1KHz → 3HZ～4.5KHz ・检测能力得到很大提高 Ｊ２－Ｓｕｐｅｒ 　　　 Ｊ３

27 趋势图功能 3.3 伺服设置软件介绍 历史查看功能 ３通道 示波器 （历史数据重写功能） 同时监控指令/滞留脉冲/力矩 曲线图
　趋势图功能 ３通道 示波器 历史查看功能 （历史数据重写功能） 同时监控指令/滞留脉冲/力矩 曲线图 整定/机械特性确认 采集数据 : 0.4ms x 30000点=12sec (J2S : 0.8ms x 1024点)

28 3.3 伺服设置软件介绍 速度 – 力矩 曲线监控功能 速度 / 力矩曲线数据监控 在操作模式中可以确认力矩余量 实际运行曲线
短時間運転領域 連続運転領域

29 3.4 容量选型软件介绍 选型软件MOTSZ111E

30 3.4 容量选型软件介绍 机械设备传动结构选择 放大器系列选择 伺服电机系列选择 连轴器与减速机构选择 运行曲线 机械参数 选型结果
显示计算结果曲线 显示计算过程

31 3.4 容量选型软件介绍 机械构成图 机械参数 如选用MR-J3系列伺服，电机容量应选择多少？ 工作台质量 WT 200 Kg 负载重量
WL 50 负载推力 Fc 0.01 N 减速比 1/n 1 负载惯量 JL 10.47 kg·c㎡ 丝杠导程 PB 10 mm 丝杠直径 DB 20 丝杠长度 LB 1500 最大运行速度 V0 20000 mm/min 定位长度/回 L 400 加减速时间 ta 0.157 s 定位完成时间 t0 1.5 一次循环时间 tf 2.3 如选用MR-J3系列伺服，电机容量应选择多少？

32 4.1 AC伺服在传送带上的应用 控制方式：速度控制模式 控制特点：让电机以参数中或者外部模拟量速度指令设定的转动速 度高精度地平稳的运行。 精细 速度范围宽 速度波动小

33 4.1 AC伺服在传送带上的应用

34 4.3 速度控制使用时的接线

35 4.4 实验一: 多段速 相关参数：PA01 控制模式（必需设定） PC01 加速时间常数（根据需要设定）
PC S型加减速时间常数（根据需要设定） PC05~PC 内部速度指令，设定内部7段速（必须设定） PC 模拟量速度指令偏置 PC 模拟速度指令最大转动速度 加速时间 1s 减速时间 0s 第一段速度 500r/min 第二段速度 800r/min 第三段速度 1200r/min 问题： 1. 使用软件的趋势图功能监控速度与转矩曲线 2.外部模拟量和多段速同时有效时，哪个优先? 3.如果需要设置三段以上的速度，如何定义SP3端子？ 4. 外部电压0v输入时，监测仍存在50mv的电压， 应如何设置参数使电机保持停止？ 5. 要求10v电压对应电机转速为2000r/min，参数如何设置？ 多段速端子与速度关系表

36 4.4 实验二: 速度模式下的转矩限制 作用：限制电机在运转时的最大转矩 方法一：内部参数设定 相关参数： PA11——正转转矩限制，
设定最大转矩限制=100% PA12——反转转矩限制， 方法二：外部模拟量给定 问题：1.通过趋势图功能监控对输出转矩进行限制后 转矩速度曲线的变化？ 2.当外部模拟量转矩限制和PA11/PA12 都有给定时，哪种方式有效？

37 稳定传送材料，防止变形，确保尺寸精度等 5.1 AC 伺服在收放卷设备上的应用 收放卷中张力控制的目的： 张力控制基本结构：
进给机构：将长尺寸的材料从左向右传送 放卷机构：为了保持一定的张力，需要随着 卷径的减少相应的减少制动扭矩 收卷机构：为了保持一定的张力，需要随着 卷径的增加相应的增加制动扭矩 F=T/R 其中F为张力，T为电机输出扭矩 R为卷径。

38 符号说明：T：转矩 K1 ：常数 ￠：磁通 Ia：电流 张力控制时，电机扭矩的选定是根据连续运转扭矩，而非短时间最大扭矩。
5.1 AC 伺服在收放卷设备上的应用 伺服系统张力控制原理： 张力控制即转矩控制，当电机的输出转矩和负荷取得平衡时，电机转速为平衡 速度。因此转矩控制时的速度由负荷决定。如电机的输出转矩比电机负荷大， 电机将会加速。为了防止出现过速度，应设置速度限制值。 伺服系统中转矩控制主要由电流控制环完成。 产生转矩T为 T=K1*￠* Ia 符号说明：T：转矩 K1 ：常数 ￠：磁通 Ia：电流 伺服系统在张力控制中的应用： 张力控制时，电机扭矩的选定是根据连续运转扭矩，而非短时间最大扭矩。 在收卷和放卷中，最大卷径时需要较大扭矩，而在最小卷径时则高速旋转，所以卷轴比（最大/最小卷径的比率）变大时，需要相应大功率的电机。

39 5.2 AC 伺服的选型 注： 扭矩及转速的允许使用范围因各机种而 不同，一般按照最低扭矩为额定扭矩1%
以上，最低转速为额定转速1/100以上 选取

40 5.3 使用时的接线

41 要求： 5.41 实验一：缺省参数下转矩模式实验 电机输出扭矩为0.032N·M，使用外部模拟量控制电机输出转矩，并监控电机
当前转矩和速度曲线 。 电压与转矩关系图如下 正转启动RS1和反转启动RS2决定的 转矩输出与方向关系如下： 相关参数： PA01： 控制模式 PC01： 加速时间常数 PC02： 减速时间常数

42 5.42 实验二：转矩模式下速度限制的应用 第一种方式： 内部速度指令进行速度限制
相关参数：PC05（内部速度1），PC06（内部速度2），PC07（内部速度3） 观察并记录SP1和SP2的不同通断下组合下电机的转速。 第二种方式： 外部模拟量进行速度限制 第一段速度 800r/min 第二段速度 1200r/min 第三段速度 1600r/min

43 5.43 实验三：转矩指令偏置和增益设置实验 增益调整：模拟转矩指令最大输出 相关参数：PC13（TLC）
要求模拟量信号8v对应为最大输出转矩的50%时，应如何设定参数？ 偏置调整： 相关指令：PC38（TPO）模拟转矩指令偏置 如TC上施加0v电压的状态下，有0.03v的电压，PC38的值应设置为正值还是 负值，设为多少？

44 6.1 AC 伺服在机床设备上的应用 系统组成： 伺服驱动器，伺服驱动装置（伺服电机），位置检测装置（编码器），机械传动
机构，以及执行部件等。 工作过程： 位置控制 控制器 伺服 驱动器 伺服马 达 编码器 控制特点： 调速范围宽，精度高，稳定性好，动态响应快，能频繁启停和正反运行。

45 6.2 AC伺服选型 选型条件： 伺服电机在选型时需满足以下： 电机最大转速〉系统所需之最高移动转速 电机的转子惯量与负载惯量相匹配
电机的额定扭力》连续负载工作扭力 电机最大输出扭力〉系统所需最大扭力（指加速时扭力） 选型所需计算数据 惯量匹配计算（JL/JM） 运行速度计算 电机转速N=fp*（CMX/CDV）*60/Pt 其中fp为指令脉冲频率，CMX/CDV为电子齿轮比，Pt为编码器分辨率 负载扭矩计算

46 6.3 使用时的接线 输入输出接线

47 6.3 使用时的接线 输入脉冲串选择（参数PA13） 三种输入波形： 正反转脉冲串 脉冲串+符号 A/B相脉冲 连接：
集电极开路方式 差动驱动方式

48 6.4.2 电子齿轮比的概念 齿轮比： 两个直径不同的齿轮结合在一起转动，直径大的齿轮转速自然会比直径小的齿轮转慢一些，它们的转速比例和齿轮直径大小成反比，这个比例称为齿轮比。 电子齿轮比的作用也是用于对指令脉冲的指令调节，实现机械可以以任意倍率的输入脉冲进行移动。

49 6.42 电子齿轮比的概念 电子齿轮比与指令脉冲的关系 Pc1=Pc*(CMX/CDV) 电子齿轮比与脉冲频率的关系
fc1=fc*( CMX/CDV) 电子齿轮比的设定和机械系统的关系 △lo=Pb/Pfo 又因为Pc0*（CMX/CDV）=Pf0 △lc =Pb/Pc0=Pb/Pf0* (CMX/CDV)=△lo* （CMX/CDV） 即△lc = △lo* （CMX/CDV） 马达速度与电子齿轮比的关系 CMX/CDV=fc1/fc=Pf0*N/fc*60 其中： Pc：指令脉冲数（pulse） fc：指令脉冲频率（pps） Pc1：偏差计数器输入脉冲数 （pulse） fc1：偏差计数器输入指令脉冲频率 Pf：反馈脉冲数（pulse） △lo：每个反馈脉冲的机械移动量（mm/pulse） Pf0：马达每转的反馈脉冲数（pulse/rev） △lc：每个指令脉冲的机械位移量（mm/pulse） Pc0：马达每转的输入脉冲数（pulse/rev） CMX：指令脉冲倍率分子 CDV：指令脉冲倍率分母

50 6.42 电子齿轮比的概念 练习1： 已知伺服电机的编码器分辨率是131072p/r，额定转速为3000r/min，上位机
发送脉冲最大输出频率为200khz，要求达到额定转速，那么电子齿轮比应设为多 少？ 练习2： 已知伺服电机编码器分辨率为262144p/r，滚珠丝杆的进给量为8mm （1）计算反馈脉冲当量△l0=？ （2）要求指令脉冲当量为2um/p,电子齿轮比应设为多少？ （3）要求电机的转速为3000r/min，指令脉冲频率应设为多少？是否适用于 FX2N-10GM的定位模块（其最大脉冲输出频率为200khz）

51 6.43 原点回归 使定位指令装置的指令坐标与机械坐标一致的必须操作之一 增量型系统和绝对型系统原点回归的不同：
增量型系统：在电源关闭时不保持当前位置，因而每次电源接通时必须进行 原点回归。 绝对型系统：在安装时若进行过原点回归，即使关闭电源也可保持当前位置 在瞬停，报警，电源关闭之后的电源接通时，则不需要进行原 点回归。 绝对型定位指令和增量型定位指令 绝对型指令：由以原点为基准的当前停止地址开始 移动方向，取决于当前停止地址与指定地址 增量型指令：由当前停止位置地址为基准 移动方向取决于移动量的符号（+/-符号）

52 6.43 原点回归 原点回归方法 典型的近点档快式原点回归：

53 6.44 位置/速度模式切换 使用控制切换（LOP）进行位置模式和速度模式的切换 LOP和控制模式的关系如下： 切换要求：零速度下进行切换
注：比零速度高的速度下进行切换 即使之后速度降为零了，也不能 进行控制模式的切换。

54 7.11 从安装到运转的作业流程

55 7.12 伺服放大器及电机安装 放大器的安装 安装一台时 安装两台以上时
安装一台时 安装两台以上时 注：3.5kw以下的放大器可以密集安装，5kw以上的放大器不可以紧凑安装 环境温度0-45度，实际负载率在75%下使用。 电机的安装 应避免安装在振动较大的地方，避免对电机轴进行敲击，以免造成编码器故障

56 7.2 常见错误和报警 位置控制模式下 产生位置偏差的检测方法 当Q≠P或者P* CMX/CDV≠C时，可能的原因有哪些？
产生位置偏差时，需检查图中的 （a）输出脉冲计数器 Q （b）指令脉冲累积 P （c）反馈脉冲累积 C （d）机械停止位置 M 当Q≠P或者P* CMX/CDV≠C时，可能的原因有哪些？

57 7.2 常见错误和报警 速度/转矩控制模式下 正转启动或反转启动信号置on后，电机不旋转 可能的原因如下：模拟量速度/转矩指令为0v
LSP/LSN信号为OFF 内部速度指令参数设置为0 正转/反转转矩限制大大低于负载 水平或为0

58 7.3 惯量对于伺服调试的影响 牛顿第二定律： T=J*θ 其中T为进给系统所需力矩，J为系统传动惯量，θ为角加速度。 而 J=JM+JL
JL/JM为负载惯量比。一般负载惯量建议应小于电机惯量的15倍。 转动惯量对伺服系统的影响 惯量比越小，系统地动态响应性越好 惯量比越大，电机的负载也越大，越难控制，容易产生谐振。

59 7.4 伺服产品的维护 检修项目 电机是否按规定规格运转 场所环境有无异常 冷却系统有无异常 有无异常振动和声音 螺栓的夹紧情况
导体绝缘体有无腐蚀和破损 元器件更换及寿命 平滑电容器：取决于周围温度和使用条件，大致为10年 继电器：累积开关寿命为10万次 电机轴承：2-3万小时（在额定转速，额定负载下运转） 冷却风扇：2-3年 注：伺服放大器及电机的硬件维修工作由三菱公司及指定代理实施，请勿私自拆 解维修

60 8.1 绝对位置系统原理 特点 限制事项： 以下条件下无法构建绝对位置系统： 速度/转矩控制模式 切换控制模式 无限长等无行程坐标系统
原点回归后需要改变电子齿轮比 使用报警代码输出

61 8.2 绝对位置系统 标准接线

62 8.3 绝对位置传输协议 电源接通时，每当伺服开启（son） 信号置on时，PLC就会读取伺服放大器 内部的当前位置数据。

63 样机端子排列图

64 相关接线图

65 谢谢！