第六章 OMRON C系列P型PLC的程序编制

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1 第六章 OMRON C系列P型PLC的程序编制
本章的重点与难点： 主要叙述OMRON C系列P型PLC各编程元件、指令以及梯形图的设计与编程。 通过该章节学习初步学会如何利用PLC的指令进行顺控系统的设计。 重点掌握OMRON C系列P型PLC编程元件及功能，常用的指令应用及编程，同时掌握梯形图的设计与编程。 2018/12/30

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3 章节安排： 第一节 概述 第二节 C系列P型PLC的软继电器及其编号 第三节 基本指令及编程方法 第四节 定时器、计数器指令及其编程方法
第一节 概述 第二节 C系列P型PLC的软继电器及其编号 第三节 基本指令及编程方法 第四节 定时器、计数器指令及其编程方法 第五节 功能指令及编程方法 本章小结 2018/12/30

4 第一节 概述 一、 C系列P型PLC的型号 C系列P型PLC有基本单元、扩展单元、专用单元等组成。
第一节 概述 一、 C系列P型PLC的型号 C系列P型PLC有基本单元、扩展单元、专用单元等组成。 基本单元（Basic Unit）包括CPU、存储器、输入输出口及电源，是PLC的主要部分。 扩展单元（Extension Unit）是用于增加I／O点数的装置，内部设有电源。 专用单元（Special Function Unit）是一些专门用途的装置，如位置控制模块、模拟量控制模块、计算机通讯模块等等。 2018/12/30

5 其中，C为系列代号，1表示主机的I/O点数，有10、20、 30、40四种类型；2表示编程方式；3表示单元类型；4 用
1、基本单元 型号与含义如下： 其中，C为系列代号，1表示主机的I/O点数，有10、20、 30、40四种类型；2表示编程方式；3表示单元类型；4 用 一个字母表示输入回路电源类型，有交、直流两种类型； 5表示输出类型，通常采用继电器或晶体管输出；6表示供 电电源类型。　　　　 2018/12/30

6 1表示扩展点数；2表示是输入还是输出扩展；3表示输入或输出电源类型；4本单元供电电源类型。
2. 扩展单元 型号及含义与基本单元基本相同 1表示扩展点数；2表示是输入还是输出扩展；3表示输入或输出电源类型；4本单元供电电源类型。 2018/12/30

7 第二节 OMRON C系列P型PLC 的软继电器及其编号
它们称为“软继电器”。 在C系列P型PLC中，采用按通道分配的方式对各类软 继电器进行编号，每个通道又有16点组成。软继电器 的编号一般采用4位十进制表示。前两位表示通道号， 后两位表示某个点。 2018/12/30

8 第二节 OMRON C系列P型PLC 的软继电器及其编号
外部软继电器： 1、输入继电器（IR） （1）输入继电器（输入接口继电器） （2）输入通道及其继电器（00CH-04CH） 2、输出继电器（OR） （1）输出继电器 （2）输处通道及其继电器（05CH-09CH） P型PLC每个输出通道的12—15四个继电器没有对应 的输出端子，因此只作为内部的辅助继电器。 2018/12/30

9 内部软继电器: 1. 辅助(中间)继电器（MR） 共有136个，分配在10CH-181/2CH 2.保持继电器（HR）
保持继电器的通道为HR0-HR9，共160个 3.暂存继电器（TR） TR0-TR7共8个 4.特殊继电器（SR） P型机中的特殊继电器 共16个 各特殊继电器的功能: 2018/12/30

10 1)1808：电池电压下降 2)1809：扫描时间监视 3)1810：高速计数器复位 4)1811、1812、1813、1814:运行监视
5）1815：初始化脉冲 6）1900、1901、1902：时钟脉冲 7）1903：BCD码监视 8)1904：进（借）位标志 9)1905、1906、1907：比较标志 2018/12/30

11 定时器可以分为：一般（低速）定时器（TIM）和高 速定时器(TIMH) 计数器可以分为：普通、可逆、高速三种 编号为00～47。
5.定时器/计数器（T/C） 定时器/计数器的分类和编号 定时器可以分为：一般（低速）定时器（TIM）和高 速定时器(TIMH) 计数器可以分为：普通、可逆、高速三种 编号为00～47。 电源掉电时，定时器复位而计数器保持当前值。 同一个编号不能在程序中同时用于定时器和计数器 6.数据存储器（DM） DM00-DM63共64个 2018/12/30

12 第三节 基本指令及编程方法 OMRON C系列P型PLC的编程指令共37条，分为基本指 令和功能指令两大类。基本指令12条，功能指令25条。
第三节 基本指令及编程方法 OMRON C系列P型PLC的编程指令共37条，分为基本指 令和功能指令两大类。基本指令12条，功能指令25条。 6.3.1 输入输出指令 6.3.2 逻辑运算指令 2018/12/30

13 6.3.1 输入输出指令 1.LD指令 2.LD·NOT指令 3.OUT指令 4. OUT·NOT指令 2018/12/30

14 功能：常开触点输入指令。输入母线、互锁分支点、 跳转分支点上的常开触点或处理暂存分支点，以形成 程序分块或程序块的操作。 操作码：LD
操作数：I/O（0000～0915）、MR（1000～1807）、HR（HR000～HR915）、SR（1808～1907）、TR（TR0～TR7）、TIM/CNT（00～47）。 2018/12/30

15 功能：常闭触点输入指令。输入母线（总线）、互锁分支点或跳转分支点上的常闭触点，以形成程序分块或程序块（子串或串）的操作。
2.LD-NOT指令 功能：常闭触点输入指令。输入母线（总线）、互锁分支点或跳转分支点上的常闭触点，以形成程序分块或程序块（子串或串）的操作。 操作码：LD-NOT 操作数：I/O（0000～0915）、MR（1000～1807）、HR（HR000～HR915）、SR（1808～1907）、TIM/CNT（00～47） 2018/12/30

16 功能：将程序块或程序分块的运算结果输出到指定的继电器；或者将程序分块的结果输出到暂存分支点，以建立暂存点。
3.OUT指令 功能：将程序块或程序分块的运算结果输出到指定的继电器；或者将程序分块的结果输出到暂存分支点，以建立暂存点。 操作码：OUT 操作数：O（0500～0915）、MR（1000～1807）、HR（HR000～HR915）、TR（TR0～TR7） 梯形图如图2-7所示 2018/12/30

17 功能：将程序块或程序分块的运算结果进行逻辑取反后输出到指定的继电器的操作。 操作码：OUT·NOT
操作数：O（0500～0915）、MR（1000～1807）、HR（HR000～HR915） 梯形图如图2-9所示 2018/12/30

18 6.2.2逻辑运算指令 1.AND指令 2.AND·NOT指令 3.OR指令 4.OR·NOT指令 5.AND·LD指令 6.OR·LD指令
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19 功能：实现常开触点逻辑与操作。用于单个常开触点与前面触点或电路块的串联。 操作码：AND
操作数：I/O（0000～0915）、MR（1000～1807）、SR（1808～1907）、HR（HR000～HR915）、TIM/CNT（00～47） 梯形图如图2-11所示 2018/12/30

20 功能：实现常闭触点逻辑与操作。用于单个常闭触点与前面触点或电路块的串联。 操作码：AND-NOT
操作数：I/O（0000～0915）、MR（1000～1807）、SR（1808～1907）、HR（HR000～HR915）、TIM/CNT（00～47）。 梯形图如图2-14所示。 2018/12/30

21 功能：实现常开触点逻辑或操作。用于单个动合触点与前面触点或电路块的并联。 操作码：OR
操作数：I/O（0000～0915）、MR（1000～1807）、SR（1808～1907）、HR（HR000～HR915）、TIM/CNT（00～47）。 梯形图如图2-17所示，相当于并联一个常开触点。 2018/12/30

22 功能：实现常闭触点逻辑或操作，用于单个动断触点与前面触点或电路块的并联。 操作码：OR-NOT。
操作数：I/O（0000～0915）、MR（1000～1807）、SR（1808～1907）、HR（HR000～HR915）、TIM/CNT（00～47）。 梯形图如图2-19所示，相当于并联一个常闭触点。 2018/12/30

23 5.AND-LD指令 功能：实现程序分块逻辑与操作。
在程序中要把两个串行的程序段连接起来，要用AND-LD相与，合并成一块。在程序中，若AND-LD语句放在相与操作最后，则AND-LD的语句条数为相与的分块数减1。在运用AND-LD的相与分块的语句表中，在编写语句表时每个分块必须用LD或者LD-NOT指令重新输入启动。 操作码：AND-LD。 操作数：程序分块（隐含）。 梯形图：程序分块相与。 2018/12/30

24 程序分块逻辑与 2018/12/30

25 功能：实现程序分块逻辑或操作。即在程序中要把两个并行的程序块连接起来。 操作码：OR-LD。 操作数：程序分块（隐含）。
梯形图：程序分块相或。 2018/12/30

26 OR-LD指令 2018/12/30

27 课堂练习之一 画出下列语句表的梯形图： 0 LD 0000 1 OR 0001 2 AND 0002 3 OUT 0500
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28 那么，继电器控制电路如何和PLC控制梯形图联系哪？
1)研究继电器控制电路，深入理解控制要求。 2）对继电器控制电路中的输入和输出进行分析，归纳。 3）将归纳出的输入输出设备进行PLC控制的I/O编号设置，并做出PLC的输入输出接线。要特别注意对 原继电器控制电路中作为输入设备的动断画为动合。 4）用PLC的软继电器符号和输入输出等编号取代原继电器控制电路中的电气图形符号及文字符号。 2018/12/30

29 第四节 定时器、计数器指令及编程方法 一、 定时器 1.低速定时和高速定时指令 低速定时器TIM和高速定时TIMH的不同点是时间度
量单位不同，即0.1S和0.01S。 2.TIM 指令功能：执行精度为0.1S的4位BCD码延时定时操作。 操作码：TIM 操作数：⑴编号：00-47 ⑵设定值：00CH-17CH、HR0CH-HR9CH、≤999V.9S的常数 梯形图： 2018/12/30

30 功能：执行精度为0.01S的4位BCD码高速定时操作。 操作码：TIMH（15）
操作数：⑴编号：00-47⑵设定值：00CH-17CH、HR0CH-HR9CH、≤99.99s的常数 梯形图： 2018/12/30

31 TIM指令的功能 定时器为通电延时，当定时器的输入为OFF时，定时器的输出为OFF。 若输入继续为ON，则定时器的输出保持为ON。
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32 TIM指令的应用 注意： 定时器没有断电保持功能，断电时，定时器复位，不能保存定时器的当前值。 2018/12/30

33 二、 计数器 计数器分为普通计数器（CNT）和可逆计数器(CNTR)
功能：执行4位BCD码减法计数操作。 操作码：CNT。 操作数：① 编号：00～47② 设定值：00CH～17CH、HR0CH～HR9CH、小于或等于9999的常数。 梯形图如图2-52。 2018/12/30

34 操作数：① 编号：00～47② 设定值：00CH～17CH、HR0CH～HR9CH、小于或等于9999的常数。 梯形图如图2-56所示。
(2)CNTR指令 功能：执行4位BCD码可逆环形计数操作。 操作码：CNTR（12）。 操作数：① 编号：00～47② 设定值：00CH～17CH、HR0CH～HR9CH、小于或等于9999的常数。 梯形图如图2-56所示。 2018/12/30

35 CNTR是一个可逆计数器，根据加法计数端或者减法计数端上的上跳变信号，计数器值相应地加1或减1，加法计数端和减法计数端上信号同时到来时，计数器不做加1或减1动作。
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36 CNT指令的应用 说明: (1)计数器编程时,先编计数输入端，再编复位端,最后编CNT指令。
(2)定时器和计数器的编号是共用的，使用时不能冲突。 2018/12/30

37 CNT的工作时序 2018/12/30

38 CNTR指令的应用 说明:可逆计数器编程时，先编加计数脉冲输入端，再编减计数脉冲输入端，后编复位端，最后编CNTR指令 2018/12/30

39 CNTR的工作时序 2018/12/30

40 定时器的计时时间都有一个最大值，如100ms的定时
三、定时器的延时扩展 定时器的计时时间都有一个最大值，如100ms的定时 器最大计时时间为999.9s。若工程中所需的延时时间 大于选定的定时器最大定时数值时，最简单的延时扩 展方法是采用定时器接力计时，即先启动一个定时器 计时，计时时间到时，用第一个定时器的常开触点启 动第二个定时器，再使用第二个定时器启动第三个……。 记住，要应用最后一个定时器的触点去控制最终的控 制对象。 2018/12/30

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42 路，产生的脉冲宽度为一个扫描周期，周期为 10秒（即定时器T1的设定值）的方波脉冲。这 个脉冲序列是作为计数器的计数脉冲的。
四、定时器构成的振荡电路 上面图6-65的梯形图实际上是一种振荡电 路，产生的脉冲宽度为一个扫描周期，周期为 10秒（即定时器T1的设定值）的方波脉冲。这 个脉冲序列是作为计数器的计数脉冲的。 2018/12/30

43 例2，如何实现闪烁电路？ BACK 2018/12/30

44 第五节 功能指令及编程方法 C系列P型PLC的功能指令共有25条。 6.5.1 空操作、结束指令
6.5.2 IL（互锁）和ILC（互锁清除）指令 6.5.3 JMP和JME指令 6.5.4 KEEP、DIFU、DIFD指令 6.5.5 SFT和WSFT指令 6.5.6 其它功能指令 2018/12/30

45 6.5.1 空操作、结束指令 1.NOP指令 功能：执行空操作。 操作码： NOP（00） 2.END指令 功能：表示程序结束。
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46 6.5.2 IL（互锁）和ILC（互锁清除）指令 功能：进行互锁和互锁清除操作 IL是将上一条指令执行的结果送入ILC互锁继电
器，如果ILF=“0”，则从IL到ILC之间的程序互锁有 效；否则互锁无效。互锁有效时，从IL到ILC之间的 程序中，OUT为OFF，TIM的当前值为0000，CNT保持当 前值。执行了ILC指令后，清除互锁作用。 2018/12/30

47 操作码：、ILC（03） 操作数：隐含 梯形图： 2018/12/30

48 例4-17：要求用IL/ILC指令对图4-36梯形图写出编程语句表。
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49 解：根据梯形图编制的指令语句表如表2-19所示。
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50 6.5.3 JMP和JME指令 功能：进行跳转和跳转结束的操作
JMP和JME指令必须配合使用。当JMP的前端为“0”，跳转有效，在JMP和JME之间所有触点和继电器保持原来状态，定时器为0000，计数器为当前值。即在JMP和JME之间所有程序不执行。 操作码：JMP（04）、JME（05）。 操作数：隐含。 梯形图如图2-34所示。 2018/12/30

51 跳步指令的应用 2018/12/30

52 6.5.4 KEEP、DIFU、DIFD指令 1、 KEEP
功能：实现锁存继电器的操作，相当于RS触发器。 操作码：KEEP（11）。 操作数：I/O（0000～0915）、IR（1000～1807）、HR（HR000～HR915）。 梯形图如图2-29所示。 功能： 根据两个执行条件，KEEP用来保持指定继电器Ｎ的ON状态或OFF状态。 具有断电保持功能。 指令格式： KEEP 软继电器编号 2018/12/30

53 功能：在执行本指令前上条指令的结果发生上跳变（从0－1）时，使本指令指定的继电器（操作数）闭合(ON)一个扫描周期。
2、 DIFU指令 功能：在执行本指令前上条指令的结果发生上跳变（从0－1）时，使本指令指定的继电器（操作数）闭合(ON)一个扫描周期。 3、 DIFD指令 功能：在执行本指令前上条指令的结果发生下跳变（从1－0）时，使本指令指定的继电器（操作数）闭合(ON)一个扫描周期。 2018/12/30

54 KEEP指令的用法启保停电路 2018/12/30

55 两图中的程序功能完全相同，但用KEEP指令编程可以少用一条指令。
具有断电保持功能 2018/12/30

56 DIFU和DIFD指令的应用 2018/12/30

57 6.5.5 SFT和WSFT指令 1.SFT指令 功能：把一个指定的通道的16位数据按位移位（移位方向由低位移至高位），也可以把几个同区通道联起来一起移位。附注：开始通道号S必须小于或等于结束通道号D，且S和D必须在同一区域。 操作码：SFT（10）。 操作数：05CH～17CH、HR0CH～HR9CH。 梯形图如图2-71所示。 指令格式 SFT S D 2018/12/30

58 当复位端R为ON时，从S到D通道中的所有位将置为OFF，此时移位脉冲端和数据输入端无效。
SFT指令的功能示意图 当复位端R为OFF时，在移位脉冲端SP由OFF→ON的上升沿时，D到S通道中的所有位依次左移一位，D通道的最高位溢出丢失，S通道的最低位则移进数据输入端IN的数据。 当复位端R为ON时，从S到D通道中的所有位将置为OFF，此时移位脉冲端和数据输入端无效。 2018/12/30

59 说明：SFT指令编程时，先编数据输入端，再编移位脉冲端，再编复位端，最后编SFT指令。
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60 功能：在同区的通道中，把一个指定的起始通道的16位数据按通道逐次移送至结束通道。 操作码：WSFT（16）。
操作数：05CH～17CH、HR0CH～HR9CH、DM00～DM31。 梯形图如图2-77所示。 功能：当执行条件由OFF变ON时，WSFT每执行一次将S和D通道中的数据以字为单位左移一次，0000移进S，D中的数据溢出丢失。 指令格式 WSFT S D 2018/12/30

61 WSFT指令的应用 2018/12/30

62 1.MOV指令 功能：输入端接通时，将S源通道数据或者一个4位10进制（16进制）常数传送到目的D通道的操作。 操作码：MOV（21）
操作数：源00CH-19CH、HR0CH-HR9CH、TIM/CNT00- 47、#0000-#FFFF、DM00-DM63 目05CH-17CH、HR0CH-HR9CH、DM00-DM63 梯形图： 指令格式 MOV S D 2018/12/30

63 2. MVN指令 功能：输入端接通时，将S源通道数据或者一个4位16进制（包括10进制）常数取反传送到目的D通道的操作。
操作数：源：00CH～19CH、HR0CH～HR9CH、TIM/CNT00～47、＃0000～FFFF、DM00～DM63。 目的：05CH～17CH、HR0CH～HR9CH、DM00～DM63。 指令格式 MVN S D 2018/12/30

64 3.数据比较指令CMP(20) 功能：执行一个通道的内容与另一个通道的内容（或一个4位16进制常数）进行一次比较的操作。并将比较结果影响1905(>)、1906(=)、1907(<)标志位。 操作码：CMP（20）。 操作数：通道：00CH～19CH、HR0CH～HR9CH、TIM/CNT00～47、DM00～DM63、常数：#0000～FFFFH。 指令格式 CMP S D 2018/12/30

65 两个通道内容进行比较的梯形图 2018/12/30

66 通道内容与常数比较梯形图 2018/12/30

67 4.BIN指令 功能：把S源通道中4位10进制数变换成 16位二进制数存入D目的通道的操作。 操作码：BIN（23）。
操作数：源通道S：00CH～17CH、HR0CH～HR9CH、TIM/CNT00～47、DM00～DM63。目的通道D：05CH～17CH、HR0CH～HR9CH、DM00～DM63。 指令格式 BIN S D 2018/12/30

68 5.BCD指令 功能：是BIN指令的逆变换。即把S源通道中16位二进制数变换成4位10进制数存入D目的通道中的操作。
操作数：源通道S：05CH～17CH、HR0CH～HR9CH、TIM/CNT00～47、DM00～DM63。目的通道D：05CH～17CH、HR0CH～HR9CH、DM00～DM63。 梯形图如图2-88所示。 指令格式 BCD S D 2018/12/30

69 功能：把进/借位标志位（1904）置为“1”（ON）的操作。 操作码：STC（40）。 操作数：（隐含）。 梯形图如图2-27所示。
指令格式 STC 2018/12/30

70 7.CLC指令 功能：把进/借位标志位（1904）置为“0”（OFF）的操作。 操作码：CLC（41）。 操作数：（隐含）。
梯形图如图2-28所示。 指令格式 CLC 2018/12/30

71 8.ADD指令 功能：把两通道内容或一个通道内容和一个常数连同进/借位1904一起相加，把它们的和送到另一个通道中去，有进位，则进/借位1904为“1”。 操作码：ADD（30）。 操作数：被加数S1、加数S2：00CH～19CH、HR0CH～HR9CH、TIM/CNT00～47、DM00～DM63、#0000～9999。和D：05CH～17CH、HR0CH～HR9CH、DM00～DM63。 梯形图如图2-105所示。 指令格式 ADD S1 S2 D 2018/12/30

72 ADD指令的用法： 2018/12/30

73 9.SUB指令 功能：把一个通道的内容减去另一个通道的内容或者一个常数，再减去进/借位1904，其差送到第三个通道中去。
操作数：被减数S1、减数S2：00CH～19CH、HR0CH～HR9CH、TIM/CNT00～47、DM00～DM63、#0000～9999差D：05CH～17CH、HR0CH～HR9CH、DM00～DM63 梯形图如图2-110所示。 指令格式 SUB S1 S2 D 2018/12/30

74 作业：梯形图转换成语句表 0500 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 TIM 00 #0300 TIM00 2018/12/30

75 语句表转化为梯形图： LD 0000 AND 0001 LD 1000 AND 1001 OR-LD OR 0500 AND 0002
OUT 0500 2018/12/30

76 通过本章的学习，掌握OMRON C系列P型PLC的软继
本章小结： 通过本章的学习，掌握OMRON C系列P型PLC的软继 电器及其编号，以及PLC的指令系统，学会梯形图和 语句表的编程方法。 2018/12/30