工业机器人入门实用教程 （ABB机器人） 主讲人：王老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人入门实用教程 （ABB机器人） 主讲人：王老师

2 第七章 第01章 ABB机器人认知 第02章 机器人手动操纵 第03章 机器人零点校准 第04章 机器人坐标系建立 第05章 机器人示教
第02章 机器人手动操纵 第03章 机器人零点校准 第04章 机器人坐标系建立 第05章 机器人示教 第06章 机器人输入输出 第07章 机器人基本指令 第08章 编程实例 第09章 异常事件 第10章 RobotStudio离线仿真 第七章

3 第7章 机器人基本指令 教学内容： 学习目标： 7.1 常用数据类型 7.2 编程基础知识 1、了解ABB机器人常用数据类型
第7章 机器人基本指令 教学内容： 7.1 常用数据类型 7.2 编程基础知识 学习目标： 1、了解ABB机器人常用数据类型 2、掌握ABB机器人基本运行指令 3、掌握ABB机器人掌握功能函数使用 4、掌握ABB机器人输入输出指令 5、掌握ABB机器人流程指令 6、掌握ABB机器人计时指令 7、掌握ABB机器人中断指令 8、掌握ABB机器人其他指令

4 01 7.1 常用数据类型 更多免费资源

5 02 7.1 常用数据类型 ABB机器人程序常用数据类型有3类：变量VAR、可变量PRES、常量CONST。 1、变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数据就会丢失。 2、可变量PRES 可变量PRES最大的特点是：无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型数据进行赋值操作，在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。 3、常量CONST 常量CONST的特点是在定义时已赋予了数值，且不能在程序中进行修改，除了手动修改。

6 03 7.2 编程基础知识：基本运行指令 1、MoveJ：关节运动，机器人用最快捷的方式运动至目标点。此时机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一。常用于机器人在空间大范围移动。 MoveJ P2,v100,fine,tool1\wobj：=wobj0； 2、MoveL：线性运动，机器人以线性移动方式运动至目标点。当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控制，且运动路径唯一，但可能出现奇点。常用于机器人在工作状态下移动。 MoveL P3,v500,fine,tool1\wobj：=wobj0；

7 04 7.2 编程基础知识：基本运行指令 MoveL P1,v200,z10,tool1\wobj： =wobj0；
（源自：哈工海渡机器人学院） MoveL P1,v200,z10,tool1\wobj： =wobj0； MoveL P2,v100,fine,tool1\wobj： =wobj0； MoveJ P3,v500,fine,tool1\wobj：=wobj0；

8 05 7.2 编程基础知识：基本运行指令 3、MoveC：圆周运动，机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点。当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。常用于机器人在工作状态下移动。 MoveL 起点,v200,z10,tool1\wobj：=wobj0； MoveC 圆弧上点,终点,v500,fine,tool1\wobj:=wobj0；

9 06 7.2 编程基础知识：基本运行指令 MoveAbsJ：机器人以单轴运行的方式运动至目标点。此运动方式绝对不存在奇点，且运动状态完全不可控制。要避免在正常生产中使用此命令。指令中TCP与Wobj只与运动速度有关，与运动位置无关。常用于检查机器人零点位置。 MoveAbsJ *,v100, fine,tool0\wobj:=wobj0； 在编辑状态下，单击【*】，单击【调试】→【查看值】，将rax_1至rax_6值输入0，单击【确定】，运行该指令，则机器人回到机械零点位置。

10 07 7.2 编程基础知识：基本运行指令

11 08 7.2 编程基础知识：基本运行指令 将对应值修改为0

12 09 7.2 编程基础知识：功能函数 机器人常用的功能函数有工件坐标偏移函数offs（）、工具偏移函数Reltool（）和读取机器人当前位置数据函数CRobT（）等。 1、工件坐标偏移函数offs（） 功能函数offs（）坐标方向与机器人工件坐标系方向一致。 程序： MoveL offs（P1,100,50,0）,v100,z100,tool1； 注释： P1为开始位置； 100表示从开始位置沿X轴方向偏移100mm； 50表示从开始位置沿Y轴方向偏移50mm； 0表示从开始位置沿Z轴方向偏移0mm。

13 Movel RelTool （P1,100,50,0\Rx:=15\Ry:=45\Rz:=30）,v100,z100,tool1；
7.2 编程基础知识：功能函数 2、工件坐标偏移函数Reltool（） 功能函数RelTool（）坐标方向与机器人工具（Tool）坐标系方向一致。 程序： Movel RelTool （P1,100,50,0\Rx:=15\Ry:=45\Rz:=30）,v100,z100,tool1； 注释： P1为开始位置； 100表示从开始位置沿X轴方向偏移100mm； 50表示从开始位置沿Y轴方向偏移50mm； 0表示从开始位置沿Z轴方向没有偏移； 15表示从开始位置绕X轴方向偏差角度为15度； 45表示从开始位置绕Y轴方向偏差角度为45度； 30表示从开始位置绕Z轴方向偏差角度为30度。 更多免费资源

14 11 7.2 编程基础知识：功能函数 2、读取当前位置CRobT（）函数（） CRobT（）根据提供的工具工件坐标系来读取当前位置参数功能。
读取当前机器人TCP位置数据。 PERS robtarget p10； p10：= CRobT（\Tool：= tool1\WObj ：= wobj0）； 读取当前机器人TCP位置数据，指定工具数据为tool1，工件坐标数据为wobj0（若不指定，则默认工具数据为tool0，默认工件坐标系数据为wobj0），并将读取的目标点数据赋值给p10。

15 12 7.2 编程基础知识：输入输出指令 1、di—机器人数字输入信号
输入信号通常用于判断外部设备给机器人发送的信号。外围设备满足某个条件才可以让机器人继续运行。 WaitDI：等待数字输入信号指令。 WaitDI di1，1； 当di1等于1时，机器人继续执行后面执行，否则一直等待。 2、do—机器人数字输出信号 输出信号有两种状态：1为接通；0为断开。

16 13 7.2 编程基础知识：输入输出指令 Set do1； 将一个do1的信号赋予值为1； Reset do1；
PulseDO\PLength：=2，DO1； 输出2秒时间脉冲信号（DO1）。 （源自：哈工海渡机器人学院）

17 14 7.2 编程基础知识：流程指令 IF：条件指令 满足不同条件，执行对应程序 IF reg> 5 THEN Set do1；
ELSE Reset do1； ENDIF 如果reg> 5条件满足，则执行Set Do1指令，否则Reset do1；

18 15 7.2 编程基础知识：流程指令 FOR:循环指令 根据指定的次数，重复执行对应的程序。 FOR i FROM 1 TO 10 DO
Routinel； ENDFOR 重复执行10次Routinel里的程序。 WHILE:判断指令 如果条件满足，则重复执行对应程序 WHILE Reg1 <reg2 Do Reg1 ：= Reg1+ 1； ENDWHILE 如果变量Reg1<reg2条件成立，则一直重复执行，Reg1加1，直到条件不满足为止。

19 16 7.2 编程基础知识：流程指令 TEST:当前指令通过判断相应数据变量与其对应的值，控制需要执行的相应指令。 TEST count
CASE 1: Reg1 ：= Reg1+ 1； CASE 2: Reg1 ：= Reg1+ 2； DEFAULT: Reg1 ：= Reg1+ 3； ENDTEST 根据count值执行相应case，没有对应值则执行default。

20 17 7.2 编程基础知识：计时指令 计时指令主要有：ClkReset、ClkStart、ClkStop三种指令。由于这些指令不可以独立使用。 ClkReset clock1； 计时器清零 ClkStart clock1； 计时器开始计时 RunCycle； 程序名 ClkStop clock1； 计时器停止计时 读取计时器内容 CycleTime：= ClkRead（clock1） TPWrite“RunCycle Time :”\Num:= CycleTime; 打印运行时间 限制： 机器人时钟计时超过4,294,967秒（即49天17小时2分47秒），机器人将出错。

21 18 7.2 编程基础知识：中断指令 中断指令主要有：IDelete、CONNECT、ISignalDI、Iwatch、ISleep四种基本指令。由于该指令不可以独立使用 VARintnum intno1; 定义中断数据intno1。 IDelete intno1; 取消当前中断符intno1的连接，预防误触发。 CONNECT intno1 WITH tTrap; 将中断符与中断程序（tTrap）连接。 ISignalDI di1,1, intno1; 当输入信号di1为1时，触发该中断程序。 IWatch intno1; 激活中断监控。系统启动后默认为激活状态，只要中断条件满足，即会触发中断。 ISleep intno1; 使中断监控失效，在失效期间，该中断程序不会被触发。

22 19 7.2 编程基础知识：其他指令 ProcCall： 调用一个例行程序指令； Return：
在不适用参数变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序main、标准例行程序PROC、中断程序TRAP都代表当前例行程序结束； Exit： 停止程序执行并禁止在运行处开始； WaitTime： 等待时间，单位s； WaitRob\InPos： 等待机器人执行到当前令。 更多免费资源

23 配套资源 更多资源 书 名：工业机器人入门实用教程（ABB机器人） 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社
出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 专业设备：工业机器人技能考核实训台标准版 （HRG-HD1XKB） 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 教学课件：工业机器人教育网（ 习 配套资源 ← 扫一扫微店购书： 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源

24 E-mail : edubot@hitrobotgroup.com 哈工海渡：www.edubot.cn
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