工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师

2 72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统
第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代

3 第2章 工业机器人的基础知识（8） 第11课时： 2.4.2 数理原理 学习目标： 掌握空间姿态的表示方法 掌握空间刚体的描述方法
第2章 工业机器人的基础知识（8） 第11课时： 2.4.2 数理原理 学习目标： 掌握空间姿态的表示方法 掌握空间刚体的描述方法 《工业机器人技术基础及应用》 第2章：工业机器人的基础知识 网址：

4 11 k j i 2.4运动原理 空间位置描述 zA x px P y py w=1 AP AP= AP= z pz pz w 1 oA
2.4.2数理基础 空间位置描述 zA xA yA oA AP= x y z w AP= px py pz 1 px py pz P w=1 AP k i j 位置向量

5 2.4运动原理 11 2.4.2数理基础 空间姿态描述 zA xA yA oA a o n A B P AP 更多免费资源

6 11 a o n 2.4运动原理 空间姿态描述 zA xA yA oA n、 o、 a F0= nx ny nz ox oy oz ax
2.4.2数理基础 空间姿态描述 zA xA yA oA 一个原点位于参考坐标系原点的坐标系可由三个相互垂直的单位向量 表示。 n、 o、 a a 此时坐标系｛B｝姿态可用变换矩阵F0表示为： F0= nx ny nz ox oy oz ax ay az n o a = o n

7 11 a o n 2.4运动原理 空间位姿描述 zA xA yA oA F = nx ny nz ox oy oz ax ay az 1
2.4.2数理基础 空间位姿描述 zA xA yA oA 一个原点不位于参考坐标系原点的坐标系可以由三个表示方向的单位向量和第四个位置向量来表示。 a 此时坐标系｛B｝的位姿可表示为： o AP F = nx ny nz ox oy oz ax ay az 1 px py pz n

8 11 a o n 2.4运动原理 空间刚体描述 zA xA yA oA F = nx ny nz ox oy oz ax ay az 1
2.4.2数理基础 空间刚体描述 通过在刚体上面固连一个坐标系，再将该固连的坐标系在空间表示出来。 zA xA yA oA a F = nx ny nz ox oy oz ax ay az 1 px py pz o AP P n 三个向量 n、 o、 a 相互垂直 约束条件 每个单位向量的长度必须为1

9 THANK YOU