潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人 edubot_zhang@126.com.

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1 潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人

2 3课时 第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义
第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义 第05章 工件坐标系定义 第06章 工业机器人I/O通信 第07章 工业机器人零点标定 第08章 工业机器人编程基础 第09章 编程实例1：基础模块 第10章 编程实例2：雕刻模块 第11章 编程实例3：搬运模块 第12章 编程实例4：主程序设计 3课时

3 第三章 工业机器人操作基础 章节要点： 3.1 各坐标系介绍: 3.1.1 关节坐标系 3.1.2 机器人坐标系 3.1.3 世界坐标系
3.1 各坐标系介绍: 关节坐标系 机器人坐标系 世界坐标系 工具坐标系 工件坐标系 工件坐标系(PCS1) 工件坐标系(PCS2)

4 3.1.1 关节坐标系介绍 关节坐标系-ACS： 是以各轴机械零点为原点所建立的纯 旋转的坐标系。机器人的各关节可以
独立的旋转，也可以一起联动。

5 3.1.2 机器人坐标系介绍 机器人坐标系-KCS： 它是机器人的基础笛卡尔坐标系。 也可以称为机器人基础坐标系-BCS 或运动学坐标系。
机器人工具末端TCP在该坐标 系下可以进行沿坐标系X轴、Y轴、 Z轴的移动运动，以及绕坐标系轴X 轴、Y轴、Z轴的旋转运动。 更多免费资源

6 3.1.3 世界坐标系介绍 世界坐标系-WCS： 也是空间笛卡尔坐标系统。世界坐 标系是其他笛卡尔坐标系（机器人坐
标系KCS和工件坐标系PCS）的参 考坐标系， 他们都是根据世界坐标系来参考 和建立的

7 3.1.4 工具坐标系介绍 工具坐标系-TCS： 主要对机器人末端法兰盘安 装的工具进行管理。

8 3.1.5 工件坐标系介绍 工件坐标系-PCS: 是建立在世界坐标系WCS下的一个 笛卡尔坐标系。
本机器人系统共设计有两套独立的工件坐标系统， 1、工件坐标系1（PCS1）（普通应用型） 2、工件坐标系2（PCS2）（高级应用型） 工件坐标系主要是方便用户在一个应用中切换世 界坐标系WCS下的多个相同的工件。

9 小结 工具坐标系 世界坐标系 都支持用户保存10个自定义的坐标系。 工件坐标系PCS1 工件坐标系PCS2 更多免费资源

10 THANK YOU