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LEGO 講義3 1. Hitechnic 紅外線sensor介紹 2. Hitechnic 顏色sensor介紹
5. 期末Project規定
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Introduction 除了LEGO原廠套件所包含的sensor以外，也有其他公司所出品，支援NXT的多種sensor。
以下為Hithchnic公司所生產sensor的簡介，包含： 紅外線 sensor 顏色 sensor 加速度 sensor 電子羅盤
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1. HITECHNIC 紅外線SENSOR
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Hitechnic 紅外線sensor sensor內部含五顆紅外線感測器，分別以60度散開。 程式寫法可使用超音波的宣告方式。
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2. HITECHNIC 顏色SENSOR
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Hitechnic 顏色sensor 根據顏色差異傳回不同值。 程式寫法可使用超音波宣告方式。
測試方法：View->Ultrasonic cm 注意sensor距離不可太近或太遠，否則可能讀不到值。 讀值總共1到17，請依實際環境測試為準。(下圖僅供參考)
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3. HITECHNIC 加速度SENSOR
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Hitechnic 加速度sensor 加速度計，測量重力加速度的方向 程式寫法可使用超音波宣告方式。
水平面往上讀值為1-50，往下為 。 測試方法：View->Ultrasonic cm
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4. HITECHNIC 電子羅盤
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Hitechnic 電子羅盤 電子羅盤程式寫法也可使用超音波的宣告方式。 測試方法：View->Ultrasonic
讀數乘上2為實際角度，以sensor頭對準，正北邊讀數0度、東邊讀數45度(x2即90度) 、南邊讀數90度、西邊讀數135度、接近北邊讀數至179度為止。 請注意sensor的方向，否則可能會發現東西向是相反的，組裝前請先確認sensor方向正不正確。
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Multithreading & #define 範例
以電子羅盤為範例的程式： #include "NXCDefs.h" task main(){ SetSensorLowspeed(IN_1); // 同超音波的宣告方式 int dir; while(true){ dir = SensorUS(IN_1); // 讀取sensor數值 NumOut(0, LCD_LINE1, dir, true); // 印出dir的值 if(dir>125 && dir<145) OnFwd(OUT_A,50); else Off(OUT_A); }
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實驗練習 請同學以事先組好的輪型機器人，加上超音波sensor與光感sensor。做出能在黑線範圍內避障的機器人，場地會用黑色膠布圍住，內部任意位置會放置障礙物，機器人功能需保持在黑線範圍內，並以超音波sensor避開障礙物。 Bonus：另外裝上touch sensor，以touch sensor當作程式執行/暫停的切換開關。
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期末Project規定
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