工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师 edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师

2 42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作

3 第30课 循环指令— WHILE 学习目标： 掌握WHILE指令的使用

4 4.11 循环指令——WHILE 30 要点解析 WHILE 指令：只要给定条件表达式值为TURE，便执行WHILE循环，当重复一些指令时，使用WHILE。

5 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 程序编辑： 步骤1： 新建例行程序【Routine5】。

6 30 4.11 循环指令——WHILE 步骤2： 操作步骤 点击【添加指令】，选择【WHILE】。
双击<EXP>，添加WHILE循环条件。

7 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤3： 点击【更改数据类型】。

8 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤4： 类型选择“singaldi”， 点击【确定】。

9 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤5： 信号选择“di_group”， 点击【确定】。

10 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤6： 选择“di_group”， 点击【编辑】， 点击【ABC...】。

11 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤7： WHILE条件为“di_group<8”。 点击【确定】。

12 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤8： 光标选择【<SMT>】，添加运动指令。

13 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤9： 分别添加三条直线运动指令如图，修改相应的位置。

14 30 4.11 循环指令——WHILE 步骤10： 操作步骤 添加延时指令【WaitTime】设定延时1秒。
*如果组信号di_group值小于8则执行移动至P100，P110，直到di_group值大于等于8，跳出WHILE循环，执行移动到P100位置，并且延时1秒。

15 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 程序调试： 步骤1： 点击【调试】。 更多免费资源

16 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤2： 点击【PP移至例行程序】。选择【Routine5】此时程序指针移动至Routine5程序第一行。

17 4.11 循环指令——WHILE 30 操作步骤 步骤3： 半按使能按钮，同时按住启动按键。 机器人将进行连续动作。

18 THANK YOU