工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师 edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师

2 42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作

3 第40课 交叉连接配置 学习目标： 了解参数配置分类 掌握交叉连接配置方法

4 40 5.4 交叉连接配置 要点解析 系统参数配置分类： 系统参数配置类型表
各个参数在系统中被编组为诸多不同的配置区域，称为主题，这些主题被划分为不同的参数类型。 系统参数配置类型表 主题 配置域 配置文件 Communication 串行通道与文件传输层协议 SIO.cfg Controller 安全性与RAPID专用函数 SYS.cfg I/O I/O板与信号 EIO.cfg Man-machine communication 用于简化系统工作的函数 MMC.cfg Motion 机器人与外轴 MOC.cfg Process 工艺专用工具与设备 PROC.cfg

5 40 5.4 交叉连接配置 要点解析 Cross Connection交叉连接：
交叉连接是为数字（DO、DI）或编组（GO、GI）的I/O信号间的一种逻辑连接，可以使一个I/O信号自动影响到其它的I/O信号。可以通过运算符将最多五个不同的执行I/O信号组合起来，从而构成更加复杂的条件。

6 40 5.4 交叉连接配置 步骤1： 操作步骤 点击【主菜单】， 选择【控制面板】， 点击【配置】。
选择【Cross Connection】，点击【显示全部】。

7 5.4 交叉连接配置 40 操作步骤 步骤2： 点击【添加】。

8 40 5.4 交叉连接配置 步骤3： 操作步骤 根据图片修改： Name：di1_do0， Resultant：do0，
Actor 1：di0。

9 5.4 交叉连接配置 40 操作步骤 步骤4： 点击【Operator 1】 选择【Or】。 修改Actor 2：di1 点击【确定】。

10 40 5.4 交叉连接配置 步骤5： 操作步骤 点击【是】。 系统重启，等待启动完成配置。
当di0或者di1任意一个为1时，do0将输出为1。

11 配套资源 更多资源 书 名：工业机器人知识要点解析 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 教学视频：海渡学院APP（免费观看）
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