工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师

2 72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统
第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代

3 第1章 工业机器人概述（3） 第03课时： 学习目标： 1.4工业机器人的分类及应用 掌握工业机器人的常见分类 熟悉工业机器人的行业应用
第1章 工业机器人概述（3） 第03课时： 1.4工业机器人的分类及应用 学习目标： 掌握工业机器人的常见分类 熟悉工业机器人的行业应用 《工业机器人技术基础及应用》 第1章：工业机器人概述 网址：

4 03 按结构运动 形式分类 1.4工业机器人的分类和应用 分类 直角坐标机器人 柱面坐标机器人 球面坐标机器人 水平多关节机器人
垂直多关节机器人 并联机器人

5 03 1.4工业机器人的分类和应用 直角坐标机器人 y z z y x x 按结构运动形式分类 示意图 EDUBOT-直角坐标机器人
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6 1.4工业机器人的分类和应用 03 按结构运动形式分类 柱面坐标机器人 x r x r θ θ 示意图 柱面坐标机器人—Versatran

7 1.4工业机器人的分类和应用 03 按结构运动形式分类 球面坐标机器人 r β r β θ θ 示意图 球面坐标机器人—Unimate

8 03 1.4工业机器人的分类和应用 水平多关节机器人 ω3 ω3 ω2 ω1 ω1 z ω2 z 按结构运动形式分类 示意图
EDUBOT-水平关节机器人

9 03 1.4工业机器人的分类和应用 垂直多关节机器人 θ5 θ4 θ6 θ3 α θ2 φ θ1 θ 按结构运动形式分类 示意图
EDUBOT-PUMA 560

10 03 1.4工业机器人的分类和应用 并联机器人 φ φ α α θ θ 按结构运动形式分类
并联机器人的基座和末端执行器之间通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 φ φ α α θ θ 而只有一条运动链的机器人称为串联机器人。 示意图 EDUBOT-Delta机器人

11 03 1.4工业机器人的分类和应用 按运动控制 方式分类 按程序输入方式分类 按发展程度分类 其他分类 非伺服 编程输入型 第一代机器人
按运动控制 方式分类 按程序输入方式分类 按发展程度分类 非伺服 机器人 编程输入型 机器人 第一代机器人 伺服控制 机器人 示教输入型 机器人 第二代机器人 第三代机器人 更多免费资源

12 1.4工业机器人的分类和应用 03 应用 恶劣工作环境及危险工作 热锻车间机器人 压铸车间机器人

13 03 1.4工业机器人的分类和应用 自动化生产领域 应用 搬运机器人广泛应用于机床上下料、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等自动搬运。
采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，开拓了一种柔性自动化生产方式，实现了在一条焊接机器人生产线上同时自动生产若干种焊件 。

14 03 1.4工业机器人的分类和应用 自动化生产领域 应用 喷涂机器人应用于汽车、汽车零配件、铁路、家电、建材和机械等行业。
装配机器人主要应用于各种电器的制造业及流水线产品的组装作业，具有高效、精确、持续工作的特点。

15 03 1.4工业机器人的分类和应用 自动化生产领域 应用 码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等各种形状的包装成品。
涂胶机器人可配合专用生产线实现全自动涂胶，能够完成复杂的三维立体空间的涂胶工作。

16 03 1.4工业机器人的分类和应用 自动化生产领域 应用
激光雕刻机器人广泛应用于非金属模具加工、铸造工业品加工、卫浴产品模型加工等，具有高效、快速等特点。 检测机器人用于零件制造过程中检测以及成品检测，可以提高工作效率，降低人工检测出错率。

17 本章小结 03 工业机器人是技术上最成熟、应用最广泛的机器人，是一种能自动控制、可重复编程的多功能操作机。它具有多个自由度，能够搬运物品和握持不同工具，以完成各种不同任务。 小结 工业机器人的发展过程可分为三代： 第一代为示教再现型机器人，通过按照预先设定的程序，自主完成规定动作或操作，当前在工业中应用最多； 第二代是感知型机器人，通过感知系统如触觉、视觉等对外界某些信息进行反馈调整，目前已进入应用阶段； 第三代为智能机器人，尚处于实验研究阶段。

18 ？ 03 ？ 思 考 题 思考练习 工业机器人的定义是什么？ 工业机器人国际四大家族和四小家族是指哪几家企业？
按结构运动形式，工业机器人可分为几类？ 更多免费资源

19 THANK YOU