潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人 edubot_zhang@126.com.

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1 潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人

2 4课时 第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义
第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义 第05章 工件坐标系定义 第06章 工业机器人I/O通信 第07章 工业机器人零点标定 第08章 工业机器人编程基础 第09章 编程实例1：基础模块 第10章 编程实例2：雕刻模块 第11章 编程实例3：搬运模块 第12章 编程实例4：主程序设计 4课时

3 第四章 工具坐标系定义 章节要点： 4.1 工具坐标系的概念 4.2 工具坐标系的作用 4.3 工具坐标系标定方法

4 4.1 工具坐标系的概念 工具坐标系： 又称TCS（Tool Coordinate System），把机器人腕部 法兰盘所持工具
的有效方向作为Z轴，并把工具坐标系定义在工具的尖端 点（或中心点）TCP（TOOL CENTERPOINT）。

5 4.2 工具坐标系的作用 1、当机器人没有安装工具的时候，工具坐标系建立在机器人法兰盘端面中心点上，Z
轴方向垂直于法兰盘端面指向法兰面的前方。当机器人运动时，随着工具尖端点 TCP的运动,工具坐标系也随之运动。 2、机器人的控制点转移到工具的尖端点上，示教是可以利用控制点不变的操作方便调 试工具姿态，插补运算时轨迹更为精准。 更多免费资源

6 4.3 工具坐标系的标定方法 示教工具坐标系常用两种方法是“四点法”和“六点法”。 四点法
只能用于确定工具尖端（中心）点TCP（TOOL CENTER POINT） 六点法 不但可以确定工具尖端点TCP，还能确定工具末端相对于机器人安装法兰面的姿态 三点法 相当于六点法中的最后三个点（第四点、第五点、第六点） ER3A-C60机器人标定方法

7 4.3 工具坐标系的标定步骤 第1步：三点法标定 三点法： 确定XY平面，

8 4.3 工具坐标系的标定步骤 第2步：三点法标定-P4点

9 4.3 工具坐标系的标定步骤 第3步：三点法标定-P5点

10 4.3 工具坐标系的标定步骤 第4步：三点法标定-P6点

11 4.3 工具坐标系的标定步骤 第5步：计算位置 点击{计算}按钮： 程序根据记录的P4点、P5点和P6点生成工具坐标系姿
态分量数据，并更新选中的坐标系序号的工具坐标系TCS 的姿态分量。 更多免费资源

12 THANK YOU