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工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师
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42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
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第29课 条件指令— Test 学习目标： 掌握Test指令的使用
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4.10 条件指令——Test 29 要点解析 Test指令：根据Test数据执行程序。Test数据可以是数值也可以是表达式，根据该数值执行相应的CASE执行。Test指令用于在选择分支较多时使用，如果选择分支不多，则可以使用IF...ELSE指令代替。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 程序编辑： 步骤1： 新建例行程序【Routine4】。
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29 4.10 条件指令——Test 步骤2： 操作步骤 点击【添加指令】，选择“Prog.Flow”
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤3： 点击【添加CASE】， 添加两个CASE。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤4： 点击TEST参数下，光标【<EXP>】。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤5： 点击【更改数据类型】。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤6： 类型选择“singaldi”， 点击【确定】。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤7： 选择“di_group” 点击【确定】。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤8： 点击【<EXP>】， 点击【编辑】， 点击【ABC...】。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤9： 更改为“1”， 点击【确定】。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤10： 同理修改其它CASE。 CASE分别设定为“1”，“2”，“3”
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤11： 分别添加三条直线运动指令如图，修改相应的位置。
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29 4.10 条件指令——Test 步骤12： 操作步骤 添加延时指令【WaitTime】设定延时1秒。
*如果组信号di_group等于1则执行CASE1移动至p70，如果组信号di_group值等于2则执行CASE2移动至p80，如果组信号di_group等于3则执行CASE3移动至p90。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 程序调试: 步骤1： 点击【调试】。
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4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤2： 点击【PP移至例行程序】。选择【Routine4】此时程序指针移动至Routine4程序第一行。
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29 4.10 条件指令——Test 步骤3： 操作步骤 半按使能按钮，同时按住启动按键。 机器人将进行连续动作。
（源自：哈工海渡机器人学院）
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