工业机器人入门使用教程 ESTUN机器人 主讲人：李老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人入门使用教程 ESTUN机器人 主讲人：李老师

2 24课时 第01章 工业机器人概述 第02章 ESTUN机器人认知 第03章 示教编程器认知 第04章 机器人基本操作
第01章 工业机器人概述 第02章 ESTUN机器人认知 第03章 示教编程器认知 第04章 机器人基本操作 第05章 机器人坐标系建立 第06章 I/O通信 第07章 机器人编程基础 第08章 机器人编程实例 第09章 其他操作

3 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》
第09章 其他操作 第22课时： 9.1零点校准 学习目标： 熟练掌握零点校准的方法 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 概述 概述 零点校准是将机器人机械位置与绝对编码器位置进行对照，将机器人各轴调整到机械原点位置的操作。机器人未进行原点校准的情况下，不能进行示教和再现操作。 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 概述 机器人在出厂时已经进行了“零点校准”操作，因此在日常操作中，无需执行零点校准操作，但在下列情况下，必须再次进行原点位置校准： 改变机器人与电控柜的组合时； 更换电机、减速器、电缆、绝对编码器时； 存储内容被删除时； 机器人碰撞工件，原点偏移时； 机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量用完。 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准工具 校准工具 ESTUN ER6-730型机器人配备两个零点校准工具：零点校准杆和零点校准块。 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准工具 零点校准杆 零点校准杆分为A端和B端。B端应用于机器人A1、A2、A3、A5轴零点校准。 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准工具 零点校准杆 零点校准块用于A4、A6轴的校准，如下图所示。 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 01 选择示教模式：拨动示教编程器上的模式开关钥匙，将其调整到左档位，即示教模式 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 02 选择示教模式：点击示教编程器上的【点动操作】键，在“点动坐标系”对应的选项中选择【关节坐标系】 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 03 关节运动：按住伺服使能开关，使用示教编程器右侧的【轴操作键】可分别控制机器人A1、A2、A3、A4、A5、A6各轴进行单独运动，调整机器人的位姿 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 04 通过关节运动转动A1轴，使得两个销孔位置在同一个轴线上。 将校准杆插入A1轴上面的销孔内。点动A1轴，使得校准杆也能够插入下面的销孔，则该位置即为A1轴机械零点位置 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 05 5 参考步骤4,使得校准杆插入A2轴两个销孔内，则该位置即为A2轴机械零点位置 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 06 参考步骤4,使得校准杆插入A3轴两个销孔内，则该位置即为A3轴机械零点位置 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 07 参考步骤4,使得校准杆插入A5轴两个销孔内，则该位置即为A5轴机械零点位置 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 08 通过关节运动转动A4轴，使得两个凹槽位置在同一个轴线上。 将校准块插入A4轴上面的凹槽内。点动A4轴，使得校准块也能够插入下面的凹槽，则该位置即为A4轴机械零点位置 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

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9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 09 参考步骤8,使得校准块插入A6轴两个凹槽内，则该位置即为A6轴机械零点位置 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

18 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》
9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 10 各轴均位于机械零点位置时，点击示教编程器上的【伺服回零】 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

19 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》
9.1零点校准 22 课 时 校准步骤 11 在弹出的“输入密码”窗口，输入伺服回零的密码“666666”，点击 完成零点校准。 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第09章 其他操作 网址：

20 THANK YOU