動作編輯器使用說明 v0.01 Innovati 2008 Aug 21.

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1 動作編輯器使用說明 v0.01 Innovati 2008 Aug 21

2 啟動動作編輯器前的注意事項 請先確定已經正確安裝innoBASIC Workshop軟體，如果尚未安裝該軟體，請連結到 下載最新版本 啟動動作編輯器前，請先確認電腦與SBC，SBC與伺服機模組是否正確連接(電腦與SBC請以USB連接，SBC與伺服機模組請以cmdBUS連接) 請確認伺服機模組提供的電壓，在伺服機所能承受的電壓範圍內 伺服機可能有約一百八十度的轉動(不同伺服機可能會有不同的轉動角度)，請不要讓伺服機轉動時碰到障礙物影響轉動，也不要把手或物品置於轉動範圍內，以免受傷或造成物品毀損 不同伺服機有不同扭力限制，請不要讓伺服機承受過大的抗力，也不要讓伺服機維持相同動作太久，以免伺服機受損

3 啟動動作編輯器步驟 1 1 點選工具選項

4 啟動動作編輯器步驟 2 2 點選下拉選單中的動作編輯器

5 啟動動作編輯器步驟 3 出現下載編輯程式訊息，請等待程式下載，並且不要移除USB連接線
啟動前會出現提醒訊息，請再確認伺服機的連接，再按下確定，如果連接有錯誤，請先按下取消退出動作編輯器，重新正確連接後，再重新啟動動作編輯器

6 啟動動作編輯器步驟 4 正確啟動後，可以看到如圖的畫面，請再依照操作方式執行所要的動作

7 目錄 基本操作 微調初始參數 儲存動作到模組或讀取模組動作 儲存動作到電腦或讀取電腦動作檔案 設定電腦與模組對應動作

8 基本操作(設定模組與動作編號) 3 每一個動作可以儲存自己容易識別的名稱，在儲存動作到電腦時，可以輸入自己喜歡的名稱 2
在此輸入0~119之間的任一個數值，當按下模組的儲存鈕時，就會將現在的動作儲存到模組中，這個動作編號的Frame記憶體裡 1 設定模組編號，請確認設定的模組編號與伺服機模組所設定的編號相同，使用者可以選擇0~31之間的任意值，但請注意左右兩邊的模組編號必須設定不同編號，請在開始操作前優先設定所要的模組編號

9 基本操作(移動伺服機) 1 勾選想要操作的伺服機編號，才能開始這個編號的伺服機操作，沒有勾選的伺服機位置會顯示灰色的數字，這時各個操作都無效，如果勾選“All” ，就可以同時操作所有已經勾選的伺服機 2 直接在數字欄輸入所要的伺服機位置，伺服機就會移動到該設定值的位置，可以輸入800~2200之間的任意整數 3 拖曳動作方塊可以快速設定伺服機要到達的位置，伺服機會在放開滑鼠後開始動作 4 點選左箭頭或右箭頭，可以讓伺服機用最小刻度左旋或右旋，也可以按住箭頭按鈕不放，伺服機就會緩速左旋或右旋，在到達左極限或右極限時，箭頭按鈕會呈現失效狀態

10 基本操作(設定Time與Speed) 1 按下Speed按鈕，下次移動伺服機時，就會以Speed所設定的速度值動作，輸入的速度值以ms為單位，代表伺服機每秒所要轉動的角度，可以輸入0~65535，輸入0或超過伺服機最大轉速時，會以伺服機最大轉速移動 2 按下Time按鈕，下次移動伺服機時，就會以Time所設定的時間值動作，輸入的設定值以ms(千分之一秒)為單位，代表伺服機會花設定的時間移動到指定的位置，當設定為0或設定的時間過小，伺服機就會以最大轉速移動

11 微調初始參數 1 按下右上角設定微調值按鈕，就可以進入微調設定畫面 3 2
與移動伺服機相同，輸入微調值可以用輸入數值，按下左右箭頭或拖曳方塊等三種方式設定，沒有勾選的伺服機就不能操作 按下儲存檔案時，可以輸入喜歡的微調值儲存檔名，並且會將檔名顯示在這位置 4 按下“全設為0”按鈕可以讓所有微調值回到初始值(0) 5 按下“儲存檔案”按鈕，可以選擇將現在的微調值儲存到電腦中的指定位置，也可以輸入喜歡的檔案名稱 6 按下“讀取檔案”按鈕，可以讀取存在電腦中，先前儲存的微調值

12 儲存動作到模組或讀取模組動作 1 按下模組功能區的”儲存“按鈕，會將現在所設定的動作，以左上角的動作編號，儲存到模組中對應的動作編號Frame位置 2 按下模組功能區的”讀取“按鈕，會出現上圖的視窗，這時請輸入所要讀取的模組動作編號，就會將伺服機模組中相對應的儲存動作上傳到操作畫面

13 儲存動作到電腦或讀取電腦之前儲存的動作 1 按下電腦區的”儲存“按鈕，會將現在所設定的動作，儲存到電腦中指定的位置，同時可以輸入自己喜歡的名稱 2 按下電腦區的”讀取“按鈕，可以從電腦選擇要讀取的動作檔案，上傳到操作畫面

14 設定電腦與模組對應動作 1 按下”設定對應動作“按鈕，可以啟動對應電腦與模組動作的操作視窗 2
左邊的動作檔案是電腦中儲存的動作檔案，可以按下左下角的瀏覽檔案，更改顯示的動作檔案目錄，右邊則是列出所有模組中的記憶動作編號，請先選擇所要對應的電腦檔案，以及模組動作編號 3 將模組中指定的動作儲存到左邊電腦中對應的檔案，如果是選擇”開新檔案”，就會出現輸入檔名的視窗，如果按下“<<”按鈕，就會直接以現在指定的檔名儲存，選擇“全部轉換”會把所有模組中的動作複製一份到電腦中，並且會自動給予檔案名稱 4 將左邊儲存在電腦中，指定的動作檔案複製到模組中對應的動作編號，