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第十章 机械的摩擦、效率与力分析 Mf = F21r =fvQr F21=fN21=fQ/sinθ=fvQ
1.运动副中的摩擦及当量摩擦系数（角）fv, αv. 平面, 槽面, 斜面, 螺旋面, 圆柱面, 轴端面的摩擦 Mf = F21r =fvQr F21=fN21=fQ/sinθ=fvQ
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运动副反力Rij作用线位置与方向 不计摩擦时: 移动副反力沿法线方向 转动副反力通过转动中心 R21 R21=N21
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考虑摩擦时: 与相对速度有关，Rij & Vji, Mfij &ωji
移动副有摩擦角 φ=arctg f 转动副有摩擦圆 ρ=fr
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η =P0 /P=Q/Q0 串联结构 并联结构 混联结构 2. 机构的力分析 3. 机械效率
考虑摩擦和不计摩擦时的受力分析 动态静力学方法(Kinetostatics) 3. 机械效率 η =Wτ /Wd=(Wd-Wf )/Wd = 1-Wf /Wd =1-Nf /Nd 不计摩擦时系统的输出力（矩） η =P0 /P=Q/Q0 实际机械所需输入力或能提供的输出力 串联结构 并联结构 不计摩擦时系统所需的输入力（矩） 混联结构
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η ≤0 4. 机械的自锁 自锁条件 摩擦圆半径 对移动副，当驱动力P落入摩擦圆锥内 β<φv
对转动副当驱动力与摩擦圆相割即 a<ρ 摩擦圆半径
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