第1章 直流伺服电动机 直线n0 ，T k 一、直流伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 τm小

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1 第1章 直流伺服电动机 直线n0 ，T k 一、直流伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 τm小
第1章 直流伺服电动机 一、直流伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 τm小 直流力矩电动机 n低、T大、τm 小 二、控制方式 电枢控制和磁场控制 三、特性 机械特性： 直线n0 ，T k 1. 静态特性 调节特性： 直线，Ua0 时间常数的定义及影响的因素 2. 动态特性： 四、相关计算

2 第2章 交流感应伺服电动机 一、结构类型 空心杯式；鼠笼式 自转现象 为什么转子电阻要大？
自转现象 为什么转子电阻要大？ 二、控制方式 幅值控制；相位控制；幅值-相位控制（电容控制）。 对称运行的条件： 有效信号系数： 三、分析方法 两相对称分量法：

3 这是幅相控制时的等效电路，幅值和相位控制时的等效电路？
励磁绕组 控制绕组 正负序等效电路 c）控制绕组负序等效电路 a）控制绕组正序等效电路 b）励磁绕组正序等效电路 d）励磁绕组负序等效电路 这是幅相控制时的等效电路，幅值和相位控制时的等效电路？

4 四、特性 机械特性 非线性 1.静态特性 调节特性 =H/Tk0 2. 动态特性 五、额定状态

5 第3章 无刷永磁伺服电动机 无刷直流电机和永磁同步电机的主要不同点 一、转子结构 表面式（凸装式）、嵌入式和内置式。
第3章 无刷永磁伺服电动机 无刷直流电机和永磁同步电机的主要不同点 一、转子结构 表面式（凸装式）、嵌入式和内置式。 二、电枢绕组及其与逆变器的连接 a)半桥电路 b）绕组星形连接的桥式电路 c）绕组角形连接的桥式电路

6 三、无刷直流电动机的工作原理 rt=0°换相前 rt=60°换相前

7 四、电磁转矩 五、机械特性 六、转速调节 反馈斩波方式 续流斩波方式

8 七、动态数学模型 iA+iB+iC=0

9 第4章 反应式步进电动机 一、结构和原理 大齿 2m 定子 铁心 小齿 P=1 1. 结构 转子 Zr=2mk±2
第4章 反应式步进电动机 一、结构和原理 大齿 m 定子 铁心 小齿 P=1 1. 结构 转子 Zr=2mk±2 绕组：集中绕组，相对的两个线圈串联构成一相。 2. 原理 通电状态改变，使磁场轴线移动，在磁阻转矩作用下，转子转动一步。 m相m拍 运行方式 → N拍 m相2m拍 步距角 齿距角 转速

10 二、特性 1. 静态特性 矩角特性： 静态稳定区： 最大静态转矩： 矩角特性族：各个通电状态的矩角特性画在一起。 2. 动态特性 动态稳定区： 稳定裕度： 起动转矩： 丢步的概念： 连续运行频率 frun 起动频率 fst<frun

11 单一电压型驱动电源 三、驱动电源 高低压切换型驱动电源 电流控制的高低压切换电源

12 第5章 测速发电机 Ua 一、分类 直流测速发电机；感应测速发电机。 二、直流测速发电机 1. 原理 2. 输出特性 n
第5章 测速发电机 测速发电机U=f(n) n Ua 一、分类 直流测速发电机；感应测速发电机。 二、直流测速发电机 1. 原理 2. 输出特性 引起误差的主要因素：电枢反应；电刷压降；温度。 三、感应测速发电机 1. 工作原理：输出电压的频率与转速无关，输出电压的有效值正比于转速。 2. 输出特性：幅值特性；相位特性。 3. 负载对输出电压和相位的影响

13 第6章 自整角机 一、功能与结构 功能：把转角信号→电信号，实现角度传输、变换和指示。
第6章 自整角机 一、功能与结构 功能：把转角信号→电信号，实现角度传输、变换和指示。 结构：发送机、力矩式接收机：凸极结构，单相激磁绕组，三相整步绕组。 自整角变压器：隐极结构，单相正弦输出绕组，三相整步绕组。 差动发送机、差动接收机：隐极结构，定、转子均为三相对称绕组。 二、基本原理 1. 基本概念：转子位置角；失调角；协调位置。 控制式自整角机 磁场轴线分析 3. 力矩式自整角机

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15 差动式自整角机 发送机转子位置角 力矩式差动自整角机 差动发送机转子位置角 接收机协调位置 发送机1转子位置角 控制式差动自整角机 发送机2转子位置角 差动接收机协调位置

16 第7章 旋转变压器 一、正余弦旋转变压器 1. 结构：隐极结构，定转子均为两相对称绕组。 2. 工作原理：定子直轴绕组加正弦交流电压，转子绕组开路时， 正弦绕组输出电压： 余弦绕组输出电压： 3. 补偿方法：一次补偿 二次补偿 双边补偿 二、线性旋转变压器 1. 绕组联结 2. 输出电压表达式 三、多极旋变提高精度原理 机械角度不变时，多极旋变的电角度大，输出电压高。

17 四、感应同步器 结构：圆盘式；直线式 信号处理方法 方式一，鉴相 输入： 输出： 方式二，鉴幅 正弦绕组 余弦绕组 正弦绕组 余弦绕组

18 第8章 超声波电机 一、压电效应与椭圆运动 正压电效应；逆压电效应；压电振子；超声振动 椭圆运动 形成的条件；运动的形态
第8章 超声波电机 一、压电效应与椭圆运动 正压电效应；逆压电效应；压电振子；超声振动 椭圆运动 形成的条件；运动的形态 二、环形行波型超声波电机 电机的结构 电机的工作原理 行波的产生；质点椭圆运动的形成 调速的方法 三、其他类型的超声波电机 超声波电机的类型；2. 椭圆运动的形成 四、超声波电机的应用 优点；缺点；典型的应用