工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师

2 72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统
第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代

3 第3章 操作机（6） 第19课时： 3.3传动装置 学习目标： 熟悉谐波减速器结构和工作原理 《工业机器人技术基础及应用》 第3章：操作机
第3章 操作机（6） 第19课时： 3.3传动装置 学习目标： 熟悉谐波减速器结构和工作原理 《工业机器人技术基础及应用》 第3章：操作机 网址：

4 19 3.3传动装置 传动装置的作用是将驱动装置的运动传递到关节和动作部位，并使其运动性能符合实际运动的需求，以达到规定的作业。
常用的工业机器人传动装置有减速器、同步带传动和线性模组。

5 3.3传动装置 19 3.3.1减速器 目前工业机器人的机械传动装置应用最广泛的是减速器，但与通用的减速器要求有所不同，机器人所用的减速器应具有功率大、传动链短、体积小、质量轻和易于控制等特点。 对于关节型机器人上采用的减速器主要有两类：谐波减速器和RV减速器。 谐波减速器 RV减速器

6 3.3传动装置 19 谐波减速器 基本结构 刚轮 柔轮 波发生器

7 19 3.3传动装置 基本结构 3.3.1.1谐波减速器 刚性齿轮，由铸钢45或40Cr制成，刚性好且不会产生变形，带有内齿圈。 刚轮
柔轮 柔性齿轮，是一个薄钢板弯成的圆环，一般由合金钢制成，工作时可产生径向弹性变形并带有外齿，且外齿的齿数比刚轮内齿数少。 波发生器 装在柔轮内部，呈椭圆形，外圈带有柔性滚动轴承。

8 3.3传动装置 19 谐波减速器 工作原理 作为减速器用的刚轮一般是固定不动的，当波发生器沿某一方向连续转动时，会把柔轮上的外齿压到内齿圈的齿槽中去，但是由于柔轮上的外齿数少于刚轮上的内齿数，所以每转过一圈之后，柔轮与刚轮之间就产生了相对运动，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢转动。

9 19 3.3传动装置 特点 3.3.1.1谐波减速器 传动比特别大 存在回差 整体结构小，传动紧凑
空载和负载状态下的转角不同，由于输出轴的刚度不够大，而造成负载卸荷后有一定的回弹。 整体结构小，传动紧凑 优点 柔轮和刚轮的齿侧间隙小且可调 运转安静 振动极小

10 3.3传动装置 19 谐波减速器 安装位置 主要用于20kg以下的机器人关节 更多免费资源

11 19 CSG - 25 - 100 - 2A-GR - SP 3.3传动装置 Harmonic Drive ① ② ③ ④ ⑤
谐波减速器 Harmonic Drive CSG A-GR - SP ① ② ③ ④ ⑤ ①机型名称：CSF=G系列 ②型号：14、17、20、25、32、40、45、50、58、65 ③减速比：50、80、100、120、160 ④型号：2A-GR是组件型（型号14、17为2A-R）；2UH是组合型 ⑤特殊规格（标准品不标）

12 THANK YOU