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H2U系列PLC产品－－外观结构
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汇川HU2U PLC型号 I / O 点： 输 入 输 出 特 性 输入点数 输出点数 高速输出 输出形式 H1U-0806MT 08 06
3路 100K 晶体管 H2U-1616MT 16 H2U-2416MT 24 2路 100K H2U-3624MT 36 H2U-3232MT 32 H2U-3232MTQ 5路 100K H2U-6464MT 64 FNC 指令名称 指令说明 57 PLSY 脉冲输出 59 PLSR 带加减速脉冲输出 155 ABS ABS当前值读出 156 ZRN 回原点 157 PLSV 可变速脉冲输出 158 DRVA 相对定位 159 DRVI 绝对定位
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Y0脉冲口相关特殊元件 端口 特殊功能有效(M8135=ON) 特殊功能无效(M8135=OFF) Y000 运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效 加速时间 D8104(默认100mS) D8148(默认100mS) 减速时间 D8165(默认100mS) 偏置速度 D8034 D8145 最大速度 D8051/D8050(默认100000K) D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值 D8140/D8141 脉冲输出停止 M8145 脉冲输出监控 M8147
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Y1脉冲口相关特殊元件 端口 特殊功能有效(M8136=ON) 特殊功能无效(M8136=OFF) Y001 运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效 加速时间 D8105(默认100mS) D8148(默认100mS) 减速时间 D8166(默认100mS) 偏置速度 D8035 D8145 最大速度 D8053/D8052(默认100000K) D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值 D8142/D8143 脉冲输出停止 M8146 脉冲输出监控 M8148
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Y2脉冲口相关特殊元件 端口 特殊功能有效(M8137=ON) 特殊功能无效(M8137=OFF) Y002 运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效 加速时间 D8106(默认100mS) D8148(默认100mS) 减速时间 D8167(默认100mS) 偏置速度 D8036 D8145 最大速度 D8055/D8054(默认100000K) D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值 D8150/D8151 脉冲输出停止 M8152 脉冲输出监控 M8149
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Y3脉冲口相关特殊元件 端口 特殊功能有效(M8138=ON) 特殊功能无效(M8138=OFF) Y003 运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效 加速时间 D8107(默认100mS) D8148(默认100mS) 减速时间 D8168(默认100mS) 偏置速度 D8037 D8145 最大速度 D8057/D8056(默认100000K) D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值 D8152/D8153 脉冲输出停止 M8153 脉冲输出监控 M8150
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Y4脉冲口相关特殊元件 端口 特殊功能有效(M8139=ON) 特殊功能无效(M8139=OFF) Y004 运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效 加速时间 D8108(默认100mS) D8148(默认100mS) 减速时间 D8169(默认100mS) 偏置速度 D8038 D8145 最大速度 D8059/D8058(默认100000K) D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值 D8154/D8155 脉冲输出停止 M8154 脉冲输出监控 M8151
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脉冲定位指令新功能 加减速时间可分别设置； 运行中脉冲目标值可变； 中断定位功能； 定位完成中断； 同一脉冲口多指令直接切换功能；
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每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变
/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间） 有效条件位M8135-M8139 特殊功能有效为ON 运行中目标值可变 有效条件位M8135-M8139
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同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换
有效条件位M8135-M8139 特殊功能有效为ON 设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号 （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） 有效条件位M8085-M8089
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使用注意事项 根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号； （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间） 伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；
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PLSR指令速度限制 速度范围10—100000Hz频率； 输出频率最低值：
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DRVI/DRVA指令速度限制 速度范围10—100000Hz频率； 输出频率最低值：
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汇川PLC-H2u与IS500伺服举例： 定位应用示例：
高性能 定位应用示例： H2U系列PLC提供多种定位指令，包括原点回归，ABS绝对位置读出，加减速脉冲输出，变速脉冲输出，相对及绝对定位等； Y1脉冲方向 Y0定位脉冲 DOG com0/1-com X1原点信号 移动台 FNC 指令名称 指令说明 57 PLSY 脉冲输出 59 PLSR 带加减速脉冲输出 155 ABS ABS当前值读出 156 ZRN 原点回归 157 PLSV 可变速脉冲输出 158 DRVA 相对定位 159 DRVI 绝对定位
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汇川PLC - H2U与IS500位置模式控制（定位指令）
8脉冲、12方向或8-CW、12-CCW
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PLC-H2U与IS500位置模式运行程序
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工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*60≈3.64米/分钟
PLC-H2U +IS500伺服实例计算 F 备注：汇川伺服电机为2500增量编码器， 电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲 为4*2500=10000个脉冲/圈 丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um 理论计算精度：1个脉冲—对应0.3um M 丝杠螺距 P 3mm 减速比 2/1 丝杠圈脉冲数 4950 伺服单圈脉冲数 2475 H2U最大脉冲 100K/s 伺服电子齿轮比 10000/2475 a 伺服转速/秒 = H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/2475≈40.4转/秒*60=2424转/分钟 丝杠转速/秒 = 伺服最大速度/减速比=100000/2475/2≈20.2转/秒 工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*60≈3.64米/分钟
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伺服位置控制模式的简易调试参数： H0200=1， 位置模式（0为速度模式、2为转矩模式） H0500=0，外部脉冲给定量
H0506=10ms，脉冲平滑器 H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数） H0509=2475，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数） H0515=0，脉冲+方向（2为差分脉冲、3为CW/CCW） 备注：带负载则需调节H08组—增益参数，这里不做具体介绍。
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持续追求、超越梦想。。。
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