单元07:常用伺服参数调整 主讲教师：尹存涛（副教授） 实做指导：杨金鹏、饶玉康.

Presentation on theme: "单元07:常用伺服参数调整 主讲教师：尹存涛（副教授） 实做指导：杨金鹏、饶玉康."— Presentation transcript:

1 单元07:常用伺服参数调整 主讲教师：尹存涛（副教授） 实做指导：杨金鹏、饶玉康

2 示范、讲解 基本轴参数的设置 、 进给相关参数与跟踪误差参数 伺服轴的屏蔽设置

3 概述： 常用伺服调整参数是指我们在维修过程中需要修改调整的参数，如伺服参数1825#（位置环增益），在全闭环震荡时调整非常有效。1826#~1829#（到位宽度）伺服参数，当机床出现 410#、411#等误差过大报警时，也需要修改调整这些参数。 还有在加工过程中涉及到的与进给相关的参数，在机床负载过大时考虑调整。

4 7.1基本轴参数的设置 1001:编程输入数据公/英制输入选择参数； 1010:CNC 控制轴数;
8130:CNC 总控制轴数;（D系列已经没有1010） 1020:各轴的编程名称; 1004:最小输入单位控制参数；（1004设置10倍单位） （1013:最小单位，OID；OIC为1004）

5 3401#6、7:机床规格，G代码系列，查说明书 981：各种归属路径号； 3141—3147：路径名称字符； :基本功能相关参数； 1006:轴类型（直线/旋转）、直径/半径指定； 1022:各轴属性； 1023:各轴的伺服轴号； 1300#6:软限位检测（返回参考点前/后）。 1320、1321：软限位行程；

6 7.2伺服相关参数 3401#0:无小数点数字默认单位；查说明书 1401#0#6：快速移动中空运行是否有效 1410：空运行速度；
1420：每个轴的快移速度 1421：每个轴快移中F0速度 1423：JOG速度 1424：手动快移速度 1425：回参考FL速度 1428：回参速度 1430：各轴最大切削速度

7 7.2伺服相关参数 1825:各轴伺服环增益 1826:各轴到位宽度； 1827:各轴切削进给的到位宽度；
1828:各轴移动中允许的最大位置偏差； 1829:各轴停止时允许的最大位置偏差； 1851:各轴反响背隙补偿量。 1005#1、1815#1#4#5

8 7.3加减速有关参数 1610#0#1：点动与切屑进给加减速类型设置 1620：各轴加减速时间常数T1； 1621：各轴加减速时间常数T2；
1622：每个轴的切削进给加/减速时间常数 1623：每个轴的切削进给插补后加/减速的FL 速度 1624：每个轴的JOG 进给加/减速时间常数 1625：每个轴的JOG 进给加/减速的FL 速度 1626：每个轴的螺纹切削循环中的加/减速用时间常数 1627：每个轴的螺纹切削循环加/减速的FL 速度

9 7.3 加 减 速 有 关 参 数

10 7.4伺服放大器的屏蔽 正 常 时 设 定 系统 FSSB NC第一轴 X NC第二轴 Y N01020 NC第三轴 Z NC第四轴 A
轴卡 COP10A 正 常 时 设 定 系统 FSSB 发那科串行 伺服总线 设定一 X Y Z A 设定二 Y A X Z 设定一 No X 设定二 No X 3 Y Y 1 Z Z 4 A A 2

11 拆 下 放 大 器 时 系统 如果取消的轴为绝对位置控制，则还需关断绝对位置检测参数，否则会有ALM301。 轴卡 屏蔽该放大器
COP10A 拆 下 放 大 器 时 FSSB X Y Z A No X 1 Y Z 2 A 3  屏蔽伺服时，会有ALM404出现，No1800.1=1忽略。

12 放 大 器 存 在 时 当出现伺服反馈报警或维修电机时，可以采用以下方法屏蔽系统的报警。 系统
 在绝对位置控制时，在不拔下反馈插头的情况下， 轴脱开功能会造成原点丢失，产生ALM300。 轴卡 放 大 器 存 在 时 COP10A 注意 对于重力轴脱开要注意抱闸状态 X Y Z A 方法一：轴脱开功能 No1005 Y #7=1 No Y #7=1 轴脱开后，相应的轴成互锁状态 方法二：虚拟反馈 No2009 Y #0=1 No2165 Y 0 设定后，运行该轴有ALM411

13 多 轴 放 大 器 单 屏 蔽 时 终端插头需插在需要屏蔽轴的编码器反馈端JFx上。 系统
 终端插头不插的话，屏蔽时另一轴会产生ALM401。 轴卡 COP10A 屏蔽Y轴放大器 FSSB 11 12 X Y Z A

14 谢 谢 聆听 ！