KUKA 机 器 人 基 础 KUKA products KUKA products 2019/7/15

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1 KUKA 机 器 人 基 础 KUKA products KUKA products 2019/7/15
FAW-VW KUKA 机 器 人 基 础 KUKA products KUKA products 一.KUKA Roboter系统概述… …… …… …… …… …… …… …… …… 2 二.KUKA Roboter 用户编程…… …… …… …… …… …… …… …… … 9 三. KUKA Roboter 基本配置… …… …… …… …… …… …… …… …… 27 KUKA Roboter网络… …… …… …… …… …… …… …… …… …… 27 KUKA Roboter零点校正…… …… …… …… …… …… …… …… … 35 KUKA Roboter坐标系统…… …… …… …… …… …… …… …… … 40 KUKA Roboter工具坐标…… …… …… …… …… …… …… …… … 46 KUKA Roboter工具坐标XYZ-4点…… …… …… …… …… …… … … 48 四. KUKA Roboter 基础菜单… …… …… …… …… …… …… …… …… 66 五. KUKA Roboter 文件管理…… …… …… …… …… …… …… …… … 74 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

2 点焊 MIG焊 TOX焊 螺柱焊 激光焊 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人在现场的应用 焊接 2019/7/15
FAW-VW 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊 MIG焊 TOX焊 螺柱焊 激光焊 b.搬运 c. 打磨、冲孔、压合、涂胶 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

3 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人本体: 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

4 一.KUKA Roboter系统概述 1.2机器人驱动方案 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

5 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块： 2019/7/15
FAW-VW 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块： 奔腾处理器:以12MS的时钟周期为每台电机计算一个新的位置值，各位置值将传输到DESAT卡上的一个处理器当中，这个软件将借助于一个专门的软件进行位置调节、转速调节等，从而使调节过程数字化。 驱动模块：数字式电流额定值将由DSEAT通过一个并行接口传递给驱动模块PM6－600(KSD).该数字传递不会受外部干扰. 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

6 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：
FAW-VW 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ： DSE DSE VGA MFC 显卡:它是在标准VGA卡的基础上扩展了一个用于LCD显示屏的接口插接卡。 MFC: 包括系统和用户输入输出端，以及一个Ethernet控制器、CAN Bus接口，还是KCP与PC之间的接口 DSE:最多控制8个轴的数字调节，并且RDW的实际值以及伺服驱动模块的读入错误和状态信息都有DSE控制 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

7 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）：
FAW-VW 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。 RDW:负责旋转变压器的供电、R/D转换、监视旋转变压器的断路和电机的温度。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

8 一.KUKA Roboter系统概述 本章小节： 概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,
FAW-VW 一.KUKA Roboter系统概述 本章小节： 概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE) 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

9 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

10 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态键 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

11 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO 2019/7/15
FAW-VW 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

12 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

13 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

14 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

15 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

16 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 坐标系: 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

17 本章小结: 二. KUKA Roboter 用户编程 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
REPOSE 20 MINUTE KUKA 机器人基础

18 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等 2019/7/15
FAW-VW 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

19 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
指令： KUKA 机器人基础

20 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

21 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

22 1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
FAW-VW 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:主程序 1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

23 MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu
FAW-VW 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:宏程序: MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN WARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN WARTE BIS E195 & !E193 A193 = AUS 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

24 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

25 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:SPS编程 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

26 二. KUKA Roboter 用户编程 小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？ 2019/7/15
FAW-VW 二. KUKA Roboter 用户编程 小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？ 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

27 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

28 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

29 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 菜单的选择： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
配置—输入\输出端—输入/输出 驱动程序。— “iosys” 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

30 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 ; [DRIVERS] INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o
FAW-VW 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 ; [DRIVERS] INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o [INTERBUS] INW0 = 0 INB2 = 2 INDW3 = 896 OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 OUTB3 = 896,x4 [ENDSECTION] 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

31 三KUKA机器人配置 实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？ 2019/7/15
FAW-VW 三KUKA机器人配置 实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？ 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

32 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
在G4软件中进行INTERBUS配置，把现场的模块都读取来。并在属性当中的“discription”把要设置成组的模块改为“1—1和1—2”. 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

33 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
文件保存“.svc”格式，并保存在KUKA－C盘－“INIT”文件夹下。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

34 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
打开“Ibspci1.ini”文件，CMD—FILE＝INIT/ “##.SVC”。在程序当中可以编辑”IBG 2.0=AUS,IBG 3.0=EIN” 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

35 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

36 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： EMT 探针 机械零点位置 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter
校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

37 三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
菜单的选择： KUKA 机器人基础

38 三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：注意事项 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
a.校正时要从1轴到6轴进行校正b.要同时校正4、5、6轴.c.执行零点校正+(驱动使能+驱动向前) 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

39 三 KUKA机器人配置 实际操作：正确执行机器人零点校正？ 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

40 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter
每个机器人转轴均可以单独正向或反向运行。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

41 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
它是一个直角（迪卡尔）坐标系统，其原点在工具里，坐标系统的X轴与工具的工作方向一致。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

42 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
供货时工具坐标系统的原点在六轴法兰中心点上。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

43 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
基坐标的坐标系是一个直角坐标系，它的原点可能在工件内或工件表面或某个装置内。如选择该系统为参考坐标系统，机器人将平行于工件轴移动。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

44 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 全局坐标系： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW
它是一个地点固定的直角坐标系，供货时其原点在机器人底座中心。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

45 三 KUKA机器人配置 练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？ 2019/7/15
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？ 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter 做完四点法之后做这个练习。 KUKA 机器人基础

46 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter
a.装载了正确的机器数据。b.机器人已经过零点校正c.没有程序选择d.运行T1或T2模式 KUKA 机器人基础

47 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

48 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter
在四点法时，该工具将按照它 的TCP（工具中心点）从四个不同的方向使近参考点。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

49 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。 菜单:准备运行—测量—工具—XYZ4点。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

50 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确 2019/7/15
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

51 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法： 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter
点正确，并存储。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

52 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 2019/7/15
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 执行方法：将待测工具安装在发兰上，找出一个合适的参考点。两点法:准备运行—测量—工具—ABC -2点 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

53 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 2019/7/15
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 执行方法：选择待测量的工具编号，并确认“工具正确”。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

54 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 2019/7/15
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法： 执行方法：如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

55 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法: 2019/7/15
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法: 执行方法:将工具驶近某一参考点，该工具点位于TCP的对面（逆着工作方向）。如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

56 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法: 2019/7/15
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法: 执行方法:移动工具使参考点的正Y值位于将来的工具XY平面。 如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

57 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。 2019/7/15
FAW-VW 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

58 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

59 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

60 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

61 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

62 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

63 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

64 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

65 三 KUKA机器人配置 本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter

66 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

67 四.KUKA机器人基础菜单 4.1KUKA机器人显示:输入输出端 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

68 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

69 4.1 KUKA机器人显示: 四.KUKA机器人基础菜单 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

70 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:实际位置 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

71 4.1 KUKA机器人显示: 四.KUKA机器人基础菜单 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

72 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t: 2019/7/15
FAW-VW 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t: 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

73 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:登录册 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW

74 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性
FAW-VW 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

75 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 文件-还原- 0磁盘. -1.网络. - 2.登录册. - 3.CROSS登录
FAW-VW 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 文件-还原- 0磁盘. -1.网络. - 2.登录册. - 3.CROSS登录 册复 制到软盘. 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

76 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 程序还原 文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP
FAW-VW 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 程序还原 文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系统数据-0机器人参数 -1输入输出端列表 -2输入输出端配置 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础

77 FAW-VW KUKA机器人基础 谢谢 2019/7/15 FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机器人基础