工业机器人入门使用教程 ESTUN机器人 主讲人：李老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人入门使用教程 ESTUN机器人 主讲人：李老师

2 24课时 第01章 工业机器人概述 第02章 ESTUN机器人认知 第03章 示教编程器认知 第04章 机器人基本操作
第01章 工业机器人概述 第02章 ESTUN机器人认知 第03章 示教编程器认知 第04章 机器人基本操作 第05章 机器人坐标系的建立 第06章 I/O通信 第07章 机器人编程基础 第08章 机器人编程实例 第09章 其他操作

3 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》
第6章 I/O通信 第14课时： 6.1 I/O硬件介绍 学习目标： 了解ER6-730 I/O模块硬件组成 熟悉输入、输出模块的功能及接口 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第6章：I/O通信 网址：

4 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》
6.1 I/O硬件介绍 14 课 时 特点 用来连接外部输入输出设备，可根据使用需求进行扩展 包含一个耦合器、两个输入模块和两个输出模块 共32路输入端口和32路输出端口 端口分为专用I/O和通用I/O 耦合器 ER-R00 输入模块 ER-1311 输出模块 ER-2341 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第6章：I/O通信 网址：

5 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》
6.1 I/O硬件介绍 14 课 时 耦合器 功能 扩展接口 接收并执行主站的指令 管理所有的扩展模块 收集所有扩展模块的数据，并将其发送给主站 将主站的运算结果发送给扩展模块 LED指示灯 RJ45接口 连接控制器 RJ45接口 连接伺服驱动器 耦合器 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第6章：I/O通信 网址：

6 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》
6.1 I/O硬件介绍 14 课 时 数字输入模块 特点 信号接口 用来采集24VDC逻辑输入信号，并将采集结果发送给耦合器，耦合器将通过EtherCAT总线把信号再传给EtherCAT主站 共24个引脚，包含16个通道 供电电压为24VDC（-15%~+20%） 通过TBUS供电，不需要外接电源 输入信号高电平有效 拨码开关 通道指示灯 电源指示灯 信号接口 扩展接口 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第6章：I/O通信 网址：

7 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》
6.1 I/O硬件介绍 14 课 时 数字输入模块 特点 信号接口 用来接收并执行耦合器的指令，并把从耦合器接收到的逻辑数据发送给执行机构 共24个引脚，包含16个通道 供电电压为24VDC（-15%~+20%） 通过TBUS供电，不需要外接电源 输出信号为高电平 拨码开关 通道指示灯 电源指示灯 信号接口 扩展接口 《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第6章：I/O通信 网址：

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