工业机器人入门实用教程（FANUC机器人）

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1 工业机器人入门实用教程（FANUC机器人）
主讲人：何老师

2 48课时 第01章 工业机器人概述 第02章 FANUC机器人认知 第03章 示教器认知 第04章 机器人的基本操作 第05章 坐标系建立
第01章 工业机器人概述 第02章 FANUC机器人认知 第03章 示教器认知 第04章 机器人的基本操作 第05章 坐标系建立 第06章 I/0通信 第07章 机器人基本指令 第08章 机器人编程基础 第09章 编程实例 第10章 异常事件和程序备份加载 第11章 ROBOGUIDE离线仿真

3 《工业机器人入门实用教程（FANUC机器人） 》
第7章 机器人基本指令（04） 第48课时： 7.4 等待指令 7.5 无条件转移指令 学习目标： 学会如何使用等待指令 学会如何运用无条件转移指令 《工业机器人入门实用教程（FANUC机器人） 》 第7章：机器人基本指令 网址：

4 27 7.4 等待指令 等待指令，可以在所指定的时间，或条件得到满足之前使程序的执行等待。等待指令有两类：指定时间等待指令、条件等待指令。

5 27 7.4 等待指令 指定时间等待指令 格式： 例： W A I T（值） WAIT 10.5sec （值）：“常数 等待时间sec”
“R[i] 等待时间sec” WAIT 10.5sec WAIT R[1]

6 27 7.4 等待指令 条件等待指令 1）寄存器条件等待指令：对寄存器的值和另外一方的值进行比较，在条件得到满足之前等待 格式：
WAIT（变量）（算符）（值）（处理） 算符：>、>=、=、<=、<、<> 值：常数、R[i] 处理：无指定；等待无限长时间、TIMEOUT,LBL[i] 格式： 例： WAIT R[2] <> 1, TIMEOUT,LBL[1] WAIT [ R[1]] >= 200

7 27 7.4 等待指令 条件等待指令 2）I/O条件等待指令：对I/O的值和另外一方的值进行比较，在条件得到满足之前等待。 格式：
WAIT（变量）（算符）（值）（处理） 变量：AO[i]、AI[i]、GO[i]、GI[i]、DO[i]、DI[i]、UO[i]、UI[i] 值：常数、R[i]、ON、OFF等 格式： 例： WAIT RI[2] <> OFF, TIMEOUT,LBL[1] WAIT DI[2]<>OFF, TIMEOUT,LBL[1]

8 27 7.5 无条件转移指令 无条件转移指令其一旦被执行，就必定会从程序的某一行转移到其它（程序的）行。 无条件转移指令有两类：
1） 跳转指令——跳转到指定的标签 2） 程序呼叫指令——转移到其它程序 JMP LBL [ i ] i：标签号码（1~32767） 格式： 例： JMP LBL [2：HANDOPEN] LBL [ R [ 4 ]] CALL （程序名） 程序名：希望调用的程序名称 格式： 例： CALL SUB1（程序名） CALL PROG2（程序名）

9 配套资源 更多资源 书 名：工业机器人入门实用教程（FANUC机器人） 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社
出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 配套资源 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 教学课件：工业机器人教育网（ 习 ← 扫一扫微店购书： 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 网址： 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育

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