第8章 直流电动机 8.1 直流电机的构造 8.2 直流电机的基本工作原理 8.3 直流电动机的机械特性 8.4 并励电动机的起动与反转 第8章 直流电动机 8.1 直流电机的构造 8.2 直流电机的基本工作原理 8.3 直流电动机的机械特性 8.4 并励电动机的起动与反转 8.5 并励(他励)电动机的调速 8.5 并励(他励)电动机的制动

第8章 直流电动机 本章要求 1. 了解直流电动机的基本构造和工作原理。 2. 掌握他励（并励）和串励直流电动机的电 第8章 直流电动机 本章要求 1. 了解直流电动机的基本构造和工作原理。 2. 掌握他励（并励）和串励直流电动机的电 压与电流的关系式，接线图、机械特性。 3.掌握他励（并励）和串励直流电动机的起 动、反转和调速、制动的基本原理和基本方法。

8.1 直流电机的构造 直流电动机虽然比三相交流异步电动机结构复杂，维修也不便，但由于它的调速性能较好和起 8.1 直流电机的构造 直流电动机虽然比三相交流异步电动机结构复杂，维修也不便，但由于它的调速性能较好和起 动转矩较大，因此，对调速要求较高的生产机械或 者需要较大起动转矩的生产机械往往采用直流电动 机驱动。 直流电机的优点： (1) 调速性能好, 调速范围广, 易于平滑调节。 (2) 起动、制动转矩大, 易于快速起动、停车。 (3) 易于控制。 应用: 轧钢机、电气机车、中大型龙门刨床、矿山竖井 提升机以及起重设备等调速范围大的大型设备。

8.1.1 直流电动机的构造 · 极心 励磁绕组 直流电机由定 极掌 N 子(磁极)、转子 (电枢)和机座等 部分构成。 机座 S 转子 直流电动机的磁极和磁路

1. 磁极 用来在电机中产生磁场。 永磁式: 由永久磁铁做成。 励磁式: 磁极上绕线圈，线圈中通过直流电， 形成电磁铁。 励磁: 磁极上的线圈通以直流电产生磁通，称 为励磁。 2. 转子(电枢) 由铁心、绕组（线圈）、换向器组成。 电枢铁心：由硅钢片叠装而成。 电枢绕组：由结构、形状相同的线圈组成

8.1.2 直流电机的分类 直流电机按照励磁方式可分为他励电动机、并励电动机、串励电动机和复励电动机 1. 他励电动机 8.1.2 直流电机的分类 直流电机按照励磁方式可分为他励电动机、并励电动机、串励电动机和复励电动机 1. 他励电动机 励磁绕组和电枢绕组分别由两个直流电源供电。 Ia U M + _ If I E 并励 U Uf Ia M + _ If 他励 2. 并励电动机 励磁绕组和电枢绕组并联，由一个直流电源供电。

励磁线圈与转子电枢的联接有串有并，接在同一电源上。 3. 串励电动机 励磁线圈与转子电枢串联接到同一电源上。 串励 U Ia + _ If M 复励 U + _ I M Ia 4. 复励电动机 励磁线圈与转子电枢的联接有串有并，接在同一电源上。

8.2 直流电机的基本工作原理

8.2 直流电机的基本工作原理 n S b N a c d 换向器作用： 将外部直流电 转换成内部的 交流电，以保 持转矩方向不 变。 电刷 8.2 直流电机的基本工作原理 S b N a c d 换向器作用： 将外部直流电 转换成内部的 交流电，以保 持转矩方向不 变。 电刷 n F I T F I 换向片 U – + U – + U – + U – + 直流电从两电刷之间通入电枢绕组，电枢电流方向如图所示。由于换向片和电源固定联接，无论线圈怎样转动，总是S极有效边的电流方向向里, N极有效边的电流方向向外。电动机电枢绕组通电后中受力(左手定则)按顺时针方向旋转。

b n d a T c S N F I 换向片 电刷 E E U – + 线圈在磁场中旋转，将在线圈中产生感应电动势。由右手定则，感应电动势的方向与电流的方向相反。 1. 电枢感应电动势 KE: 与电机结构有关的常数 n: 电动机转速  ：磁通 E=EK n

E T n S b N d F a c I 换向片 电刷 U – + 由图可知，电枢感应电动势E与电枢电流或外加电压方向总是相反，所以称反电势。 – Ra Ia E + U M 2. 电枢回路电压平衡式 式中：U — 外加电压 Ra — 绕组电阻

3. 电磁转矩 直流电动机电枢绕组中的电流(电枢电流Ia)与磁通相互作用，产生电磁力和电磁转矩，直流电机的电磁转矩公式为 T=KT Ia KT: 与电机结构有关的常数  : 线圈所处位置的磁通 Ia：电枢绕组中的电流 单位:  (韦伯)，Ia (安) ，T (牛顿•米) 4. 转矩平衡关系 电动机的电磁转矩T为驱动转矩, 它使电枢转动。 在电机运行时，电磁转矩必须和机械负载转矩及空 载损耗转矩相平衡，即

T2: 机械负载转矩 T0: 空载转矩 转矩平衡过程 当电动机轴上的机械负载发生变化时，通过电动机转速、电动势、电枢电流的变化，电磁转矩将自动调整，以适应负载的变化，保持新的平衡。 例： 设外加电枢电压 U 一定，T=T2 (平衡)，此时， 若T2突然增加，则调整过程为 T2  n E T  Ia  达到新的平衡点(Ia 、 P入) 。

8.3 直流电动机的运行特性 直流电动机在正常运行时，虽然电源电压U和励磁电阻保持不变，但随着励磁方式不同，电动机的转矩、转速和机械特性有很大的区别。 Ia U M + _ If I E 一、并励电动机 1. 转矩特性 由图可求得

n 由上分析可知： 当电源电压U和励磁回路的电阻Rf一定时, 励 磁电流If和磁通不变，即 = 常数。则 T=KT Ia = KT Ia T 即：并励电动机的磁通  = 常数，转矩与电枢电流 成正比。 2. 转速特性 Ia

8.3 直流电动机的运行特性 n T 由以下公式 n0 Ia 求得 式中：

8.3 直流电动机的机械特性 Ia U M + _ If I E 3. 机械特性 求得

式中： n n= f (T) 特性曲线 nN n0 并励电动机在负载变化时， 转速 n 的变化不大—硬机械特性（自然特性）。 TN T T n0  n n= f (T) 特性曲线 动画 nN TN 并励电动机在负载变化时， 转速 n 的变化不大—硬机械特性（自然特性）。 nN很小，大约为3%~8%

8.3 直流电动机的运行特性 当Ia较小时，铁心不饱和 当Ia较大时，铁心饱和 与并励类似 二、串励电动机 If Ia 特点： U Ia + _ If M 特点： 1. 转矩特性 当Ia较小时，铁心不饱和 当Ia较大时，铁心饱和 与并励类似

n 当Ia较小时， 当Ia较大时，铁心饱和 与并励类似 2. 转速特性 n T Ia 当Ia较小时， 根据 可得 从上式可见，当轻载时串励电动机的转速急剧上升，将导致电动机的损坏，所以串励电动机不允许轻载运行，一般最低负载不小于额定负载的30% 当Ia较大时，铁心饱和 与并励类似

8.3 直流电动机的机械特性 3. 机械特性 串励电动机在负载变化时， 转速 n 的变化大—软机械特性（自然特性）。 求得 适合于拖动启动频繁、负载变化大的负载。 当负载增加时，转速快速下降，当负载减小时，转速快速上升，这样不仅可以确保安全，而且可以提高生产效率。

8.3 直流电动机的运行特性 三、复励电动机 U I Ia + _ I M Ia 他的工作特性介于并励和串励之间。如果并励绕组磁通势起主要作用，其工作特性与并励电动机工作特性接近。如果串励绕组磁通势起主要作用，其工作特性与串励电动机工作特性接近。但因为有并励绕组磁通势的存在，磁通不会趋近于零，所以空载或轻载时，仍能正常运行。

例: 有一并励电动机，其额定数据如下：P２=22KW, UN=110V, nN=1000r/min,  = 0.84, 并已知 　　Rf= 27.5 ，Ra= 0.04 , 试求: (1) 额定电流I , 额定 电枢电流Ia及额定励磁电流If ; (2) 损耗功率PaCu , 　 及PO ; (3) 额定转矩T; (4) 反电动势E。 解：(1) P2是输出功率，额定输入功率为 额定电流 额定励磁电流 额定电枢电流

（2）电枢电路铜损 励磁电路铜损 总损失功率 空载损耗功率 （3）额定转矩 （4）反电动势

8.4 并励电动机的人为机械特性 n n n 根据 n0 1.电枢回路串联电阻R 2.降低电枢电压U 3.减弱磁通 T （ 减小） n0 电阻增大 1.电枢回路串联电阻R 2.降低电枢电压U 3.减弱磁通 n0 n T U T n （ 减小） Rf 增 加  O

例: 有一他励电动机，其额定数据如下：P２=22KW, UN=220V, nN=1500r/min, IN=115A Ra= 0.125 , 　　试求: (1) 电枢回路串联电阻R=0.75  (2) 电枢电压降低为U=150V (3) 磁通减弱为=0.8 的人为机械特性 解：根据额定数据可得

例: 有一他励电动机，其额定数据如下：P２=22KW, UN=220V, nN=1500r/min, IN=115A Ra= 0.125 , 　　试求: (1) 电枢回路串联电阻R=0.75  (2) 电枢电压降低为U=150V (3) 磁通减弱为=0.8 的人为机械特性 解：根据额定数据可得 (1) 当R=0.75 ，T=TN时，

(2) 电枢电压降低为U=150V (3) 磁通减弱为=0.8 的人为机械特性 (2) 当电枢电压降低为U=150V ，T=TN时

(3) 磁通减弱为=0.8 ， T=TN时

直流电动机不允许在额定电压UN下直接起动。 8.5 并励电动机的起动与反转 起动 直流电动机不允许在额定电压UN下直接起动。 1. 起动问题： (1) 起动电流大 起动时,n =0  Iast太大会使换向器产生严重的火花,烧坏换向器； (2) 起动转矩大 起动时，起动转矩为(10~20)TN , 造成机械冲击，使传动机构遭受损坏。 一般Iast限制在(1.5~2.5)IN。

n 2.起动方法 (1) 电枢串电阻起动法 在满磁下将Rst置最大处，逐渐减小Rst使n升高。 n0 电阻增大 此启动方法，启动设备简单，操作方便，但启动能耗大。 T1 TL T T2

TL T2 n T1 (2) 降压起动法： n0 目前基本采用可控硅整流电源作为调压电源。此启动方法，启动电流小，启动平稳，启动能耗小。 T T1 目前基本采用可控硅整流电源作为调压电源。此启动方法，启动电流小，启动平稳，启动能耗小。 3.注意事项 直流电动机在起动和工作时，励磁电路一定要接通,不能让它断开,而且起动时要满励磁。否则，磁路中只有很少的剩磁，可能产生事故：

(1)如果电动机是静止的，由于转矩太小(T=KT Ia) , 电机将不能起动，这时反电动势为零，电枢电流 　很大，电枢绕组有被烧坏的危险。 (2)如果电动机在有载运行时断开励磁回路，反电动势 　　E立即减小而使电枢电流增大，同时由于所产生的　　转矩不满足负载的需要，电动机必将减速而停转， 　　更加促使电枢电流的增大，以至烧毁电枢绕组和换 　　向器。 (3)如果电机在空载运行，可能造成飞车，使电机遭 　　受严重的机械损伤，而且因电枢电流过大而将绕组 　　烧坏。

2.反转 　　电磁转矩：　　T=KT Ia　 改变直流电机转向的方法有两种： (1) 改变励磁电流的方向。 (2) 改变电枢电流的方向。 注意：改变转动方向时，励磁电流和电枢电流两者的方向不能同时变。

8.6 并励(他励)电动机的调速 并励(他励)电动机与异步电动机相比，虽然结 构复杂，价格高，维护也不方便，但在调速性能上 由其独特的优点。 　　并励(他励)电动机与异步电动机相比，虽然结 构复杂，价格高，维护也不方便，但在调速性能上 由其独特的优点。 主要优点： 1. 调速均匀平滑，可以无级调速 2. 调速范围大，调速比可达D=8~10 以上 3.调速静差率小。 由转速公式: 可见直流电机调速方法有三种。

8.6.1 弱磁调速 由式 n 保持电枢电压U不变，减小励磁电流If (调Rf)以减小磁通 。 调速过程: Rf    E  Ia  E T  n 动画 直至T=TC达到新的平衡。 在高于n的转速下运行 O T TL

弱磁调速时，减小，但Ia保持不变，所以转矩随调速的升高而下降，而允许输出的功率恒定。所以属于恒功率调速，且转速n 只能上调。 减小 调速的特点： (1)调速平滑，可得到无级调速；但只能向上调，受 　 机械本身强度所限，n不能太高。 (2) 调速设备简单，经济，电流小，便于控制。 (3) 机械特性较硬，稳定性较好。 (4) 对专门生产的调磁电动机,其D可达３~４, 一般D=2

8.6.2 降压调速 n Tc n0 由转速公式知： n0' 调电压U，n0变化，但斜率不变，所以调速特性是一组平行曲线。 n0" n0 电压降低 由转速公式知： 调电压U，n0变化，但斜率不变，所以调速特性是一组平行曲线。 n0' Tc n0" 改变电压调速的特点: 特性曲线 (1)工作时电压不允许超过UN ，而n  U, 所以调速 只能向下调。 (2)机械特性较硬，并且电压降低后硬度不变，稳 定性好。

(3)属于恒转矩调速。 (4)均匀调节电枢电压，可得到平滑无级调速。 (5)调速范围较大。一般D=8~10 调速过程: 保持If 为额定,减小电枢电压。　 U  Ia  T  T = TC稳定 n  E  Ia  T  改变电压调速需要用电压可以调节的专用设备，投资费用较高。 近年来已普遍采用晶闸管整流电源对电动机进行调压和调磁，以改变它的转速。

8.6.3 电枢回路串电阻调速 n n0 T 电枢回路串电阻调速时，和Ia保持不变，所以属恒转矩调速而允许输出的功率随转速下降。且转速n 只能下调。 TL 特点：(1) 设备简单，操作方便。 (2)机械特性软，稳定性差。 (3)调速范围较小，一般D=2~2.5 (4)能量损耗大，只用于小型直流机。

例: 有一他励电动机， 已知U=220V , Ia=53.8A, n=1500r/min Ra=0.7  。今将电枢电压降低一 半，而负载转矩不变，问转速降低多少？ 解: 由T=KT  Ia可知，在保持负载转矩和励磁电 流不变的条件下，电流也保持不变。 电压降低后的转速n′对原来的转速n之比为

例: 有一他励电动机， 已知 :Ia=68.5A, PN=13KW nN=1500r/min Ra=0.225  。 UN=220V (1)采用电枢串电阻调速，使n=1000r/min，应串入多大的电阻？ (2)采用降压调速，使n=1000r/min，电源电压应降为多少？ (3)采用弱磁调速，  =0.85N ，电动机的转速为多少？能否长期运行？ (4)如要求静差率30%， 分别采用 (1),(2)种调速方法能达到的调速范围有多大？

(1)采用电枢串电阻调速时，当= N,T=TN时Ia=68.5A, 根据

(2)降压调速时，当= N,T=TN时Ia=68.5A, 根据

(2)弱磁调速时，当= 0.85N,T=TN时, 根据 电动机不能长期运行

(4)额定条件下，固有特性 根据 电枢串联电阻调速时，n0不变， 时 额定负载允许的转速降为 允许的最低转速为

调速范围为： 降压调速时，nN不变， 允许的最低理想空载转速降为 时 允许的最低转速为 调速范围为：

8.7 他励直流电动机的制动 7.7.1 能耗制动 机械制动 电气制动 制动方法 能耗制动 反接制动 发电反馈制动 8.7 他励直流电动机的制动 机械制动 电气制动 制动方法 能耗制动 反接制动 发电反馈制动 7.7.1 能耗制动 能耗制动时，电动机励磁电流不变，电枢电压U=0 U=0 Uf Ia M + _ If 因为电枢电流方向改变，所以电磁转矩方向也改变，为制动转矩。

8.7 他励直流电动机的制动 7.7.1 能耗制动 n 此时机械特性方程为 8.7 他励直流电动机的制动 7.7.1 能耗制动 此时机械特性方程为 可见T=0 时，n=0; T>0时，n<0; T<0时，n>0;所以，机械特性应在二、四象限，并通过原点。 n n0 T TL A B -T

制动过程: U=0 Ia 反向 T 反向为制动转矩 n=0 n  T  能耗制动特点： （1）设备简单，运行可靠，且不需从电网输入电能。 （2）能准确停车。 （3）低速时制动效果较差。

8.7.2 反接制动 1.电枢电压反接制动 此时电枢电流 由 变为 同样因为电枢电流方向改变，所以电磁转矩方向也改变，为制动转矩。 此时机械特性方程为 n0 T TL A B -T C -n0

制动过程: T 反向为制动转矩 -U Ia 反向 C点时，n=0 T  n  反接制动特点： （1）设备简单，制动转矩大，常用于反抗性负载的快速停车和快速反向运行。 （2）能量损耗大

8.7.2 反接制动 2. 倒拉反转反接制动：只能适用于电动机拖动位能性负载，实现匀速下放重物。 此时机械特性方程为 U Uf Ia If M + _ If K n=0 n0 T TL A C B D -n 当K闭合时，电动机为正向电动运行（提升重物）为使重物下放，断开K，

在电枢串入较大的电阻，使（n=0时的电磁转矩T)小于负载转矩TL，这样在位能负载转矩TL的作用下，时电动机反转（n为负，下放重物）。一直到D点稳定运行 A C B D -n 此时n反向为负值，E也为负值 电枢电流 所以电枢电流方向不变，所以电磁转矩方向也不变，但与n的方向相反，为制动转矩。

8.7.3 回馈制动 当位能性负载快速下放物体时，当n>n0时，使E>U，由原来的电动状态转为发电状态。 电枢电流 同样电枢电流方向改变，所以电磁转矩方向也改变，为制动转矩。 mg n -T n0 T -TL B 因为此时P1=UIa<0，将位能转换为电能回馈电网，称回馈制动。

8.8 串励电动机的启动、调速及制动 启动 调速 制动 串励电动机的启动方法与他励电动机一样，采用电枢串电阻和降压启动。 但 启动转矩较大 8.8 串励电动机的启动、调速及制动 启动 串励电动机的启动方法与他励电动机一样，采用电枢串电阻和降压启动。 但 启动转矩较大 调速 串励电动机的调速方法与他励电动机一样，采用电枢串电阻和降压启动和弱磁调速。其原理与他励电动机相同。 制动 串励电动机由于理想空载转速无穷大，所以没有回馈制动运行状态，只能进行能耗和反接制动。

直流电动机的额定值 1.额定功率PN: 电机轴上输出的机械功率。 2.额定电压UN : 额定工作情况下的电枢上加 的直流电压。（例：110V，220V，440V） 3.额定电流IN : 额定电压下轴上输出额定功 率时的电流（并励包括励磁和电枢电流）。 三者关系：PN=UNIN （ ：效率） 4.额定转速nN: 在PN , UN , IN 时的转速。 直流电机的转速一般在500r/min 以上。特 殊的直流电机转速可以做到很低（如每分 钟几转）或很高（每分钟3000转以上）。 注意: 调速时对于没有调速要求的电机，最大转速 不能超过1.2nN 。 。

8.5.4 电动机的连接 直流电动机特性类型的选择: (1) 恒转矩的生产机械(TL一定，和转速无关)要选 硬特性的电动机，如：金属加工、起重机械等。 (2) 通风机械负载，机械负载 TL 和转速 n 的平方成正比。这类机械也要选硬特性的电动机拖动。 (3) 恒功率负载（P 一定时，T和n 成反比)，要选 软特性电机拖动。如：电气机车等。 8.5.4 电动机的连接 直流电机有四个出线端，电枢绕组、励磁绕组 各两个，可通过标出的字符和绕组电阻的大小 区别。 (1) 绕组的阻值范围 电枢绕组的阻值在零点几欧姆到1~2欧姆。

(1) 绕组的阻值范围 电枢绕组的阻值在零点几欧姆到1~2欧姆。 他励(并励)电机的励磁绕组的阻值有几百欧姆。 串励电机的励磁绕组的阻值与电枢绕组的相当。 （2）绕组的符号 S1 T1 B1 C1 H1 BC1 Q1 S2 T2 B2 C2 H2 BC2 Q2 电枢绕组 他励绕组 并励绕组 串励绕组 换向极绕组 补偿绕组 起动绕组 始端 绕组名称 末端