产品介绍 三菱通用伺服系统 菱电自动化 MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the better 自己紹介&挨拶 ただいま紹介いただきました、三菱電機（株）名古屋製作所 駆動制御技術部の「いしかわ よしお」です。 （ＡＣｻｰﾎﾞへの取り組み姿勢） 我が社は､お客様第１、“技術がつくる高度なふれあい”といった 会社方針のもと、高精度で使いやすい製品作りをモットーにして います｡ ＡＣサーボビジネスにおいては、オールデジタルサーボ、 ハンディサイズの小型サーボなど、これまで当社の方針にもとず いた製品作りがお客さまに喜んで受け入れられ、業界をリードし てきました。 （台湾での市場展開） 豊富な品揃えをして、現在日本において、第２位のシェアを占め ています。 この実績をもとに台湾においても、ｻｰﾋﾞｽ体制の充実を図ってお り、皆様の御要求に必ず答えられるものと考えています。 さて、本日はACサーボの技術動向を中心として当社の製品紹 介や応用事例につき紹介させていただきます。 菱电自动化 1 1

************************************************************* MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the better 伺服系统的构成 控制器 ＡＣサーボシステムは､ここに示しますように、コントローラ､ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟそしてサーボモータの３つにより構成されます｡ しかし､これらの制御装置は､電力機器やプロセス機械と組み合わされて､安定かつ高効率で高品質なプロセス製品を供給することを目的としています｡ ＡＣサーボｼｽﾃﾑに携わる皆様たち技術者としては､電気エネルギーをプロセスの要求に応じて､位置､速度､圧力､温度など、所要値に保つよう制御すること が重要です。 そのためには、ｻｰﾎﾞ制御機器のみならず､プロセス機器などの動作特性など 機械を総括する多方面の知識を要求されます｡ 本日の講演にて､少しでも制御対象である機械の特性を含めて言及したいと 思います｡ ************************************************************* 時間の都合で簡略化する。 伺服放大器 伺服马达 菱电自动化 2 2

伺服系统结构框图 模拟量信号 脉冲串 SSCNET 人机界面 HMI 控制 (I/O) 运动控制 (位置控制) 驱动器和 电机 PC 人机界面 HMI GPP A/Q 系列 PLC 运动控制器 (最大 32轴) FX PLC FX PLC FX系列PLC 控制 (I/O) 10GM 20GM 定位模块 AD75P1-P3 QD75P1-P4 运动控制 (位置控制) 定位模块 AD75M、A1SD75M SSCNET 1PG MR-J2S-B MR-J2-B MR-H-KBN4 MR-H-KAN4 MR-C-A 驱动器和 电机 MR-J2S-A MR-J2-A MR-J2-Jr-A MR-H-AN MR-H-BN 模拟量信号 脉冲串 SSCNET

上位控制系统—三菱电机产品 单轴控制 FX系列： FX-10GM，FX2N-10GM，FX2N-1PG AnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3 A系列： AD75P1，AD75M1，AD70 Q系列： QD75P1，QD75M1，QD75D1 FX 2N-1PG FX2N-10GM 菱电自动化

上位控制系统—三菱电机产品 2轴控制 3轴系列 FX系列： FX1S/FX1N系列PLC，FX-20GM， FX2N-20GM AnS系列：A1SD71，A1SD75P2 A系列： AD71，AD72，AD75P2，AD75M2 Q系列： QD75P2，QD75D2，QD75M2 3轴系列 AnS系列： A1SD75P3 A系列： AD75P3，AD75M3 A1SD71 FX2N-20GM 菱电自动化

上位控制系统—三菱电机产品 4轴及以上系列控制 PLC模块： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8 运动控制器： A171SH，A172SH A173UH，A273UH 运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU 菱电自动化

上位控制系统—其他供应商产品 ◆工控机 ◆运动控制卡/器 ◆其他家PLC产品 ◆数控产品 ◆其他脉冲发生器 ◆其他模拟量信号源 其它控制器 菱电自动化

脉冲串定位系统框图 PLC 定位单元 伺服放大器 (包括位置环) 编码器反馈 脉冲串 * 日本最常用的模式 * 易于产品支持 其它控制器 伺服马达 * 日本最常用的模式 * 易于产品支持 * 高位置环增益(半闭环)

三菱电机伺服放大器 MR-J2-Jr 系列 MR-C 系列 MR-J2/J2S 系列 MR-H 系列 MR-H-ACN系列 容量范围：10----30W 超小体积，DC24V电源 优秀性能，低廉价格 MR-C 系列 容量范围：30----400W 通用型，位置控制 实时增益自动调整功能 MR-J2/J2S 系列 容量范围：50-----7000W 通用型，优良性价比 MR-H 系列 容量范围：50W—55KW 通用型，宽广功率范围 低噪音运行 MR-H-ACN系列 容量范围：50W----55KW 单轴定位功能内置

伺服放大器介绍 MR-H MR-J2S MR-C 菱电自动化 50W-55KW 模型自适应控制 在线自调整方式 串行指令系统 (-H□B) 单轴位置控制器 (-H□AC) CE标志,UL认证 30W-7KW 和MR-J2系列兼容 高响应速度 17位ABS编码器 RS232C/RS422通讯接口 丰富的软件功能 全闭环系统（开发中） 30W-400W 取代步进电机 位置控制 模型自适应控制 在线自调整方式 100V单相输入 (-C□A1) CE标志,UL认证 これは、機能面を各シリーズ毎にまとめたものです。 ＭＲ－ＪがＭＲ－Ｊ２にバージョンアップされ、ＭＲ－Ｈ／Ｊ２／Ｃともに性能的には、わずかな差となっていますが、機能面では、それなりの優位差をもっています。 ＭＲ－Ｊ２シリーズをメインとして、機能面と価格面でその差を理解していただき、最適なｼﾘｰｽﾞを選定願います。 *************************************************************** 説明が重複するので、簡潔に説明する。 菱电自动化 23 23

伺服放大器 MR-HAN MR-J2 MR-C (w) 性 能 MR-H-KN4 400V MR-J2-Jr DC24V 7KW 性 能 MR-J2 Super MR-H-KN4 400V MR-HAN MR-J2-Jr MR-J2 DC24V MR-C 10 30 50 (w) MR-J2-Super - 高级自动调整功能 - 机械分析功能 - 增益搜寻功能 - 机械模拟功能等. A : 位置/速度/转矩 B : SSCNET总线性 C : 1 单轴位控内置型

伺服电机 中大容量, 低惯量 扁平型 小容量型 中容量,中惯量型 超小容量型 额 定 功 率 HC-RF (S) (1-5kW) 3000rpm HA-LH (11-22kW)2000rpm HC-MF(S) (50-750W) HA-FF (50-600W) 3000rpm HC-KF(S) (50-750W) 中容量,中惯量型 This sheet is MELSERVO motor line up correctly. There are from ultra small capacity to large size capacity we have. Ultra small , Small , Middle , Large and Flat type. I will explain more detail about motor line up by another material after this item, There is a latest brown new motor which is KF series here. 50w to 400w sale soon, let me explain little bit more detail about KF motor. 超小容量型 HC-AQ (10-30w) 3000rpm HC-SF(S) (0.5-7kW) HA-SH (0.5-7kW) 1000rpm / 2000rpm / 3000rpm 容量 55KW

HC-KF(S) 低惯量电机 (新增的伺服电机系列) 轻载/无负载机械 传输带,食品包装,印刷机械 电机尺寸和 HC-MF(S) 相同,但转动惯量要大4~5倍 200W 400W 电机容量 HC-KFS 系列 HC-MFS 系列 电 机 转 动 惯 量 10-4kgm2 0.1 0.4 0.3 0.5 0.6 0.2 0.7 HC-KF low inertia type motor. The dimension is same as ultra low inertia type motor MF series. and 4 to 5 times larger inertia moment compared with the MF series. realized more stable cycle.

MELSERVO 伺服电机 - I 小容量系列 串行通讯绝对编码器 (除 AQ外) HC-AQ 超小型 [MR-J2-jr] 系列 [适用伺服放大器] 额定速度(rpm) 最高速度(rpm) 容量范围(w) 输出转矩 分辨率.(p/r) 应用举例 HC-PQ 超低惯量型 [MR-C] HC-MF/MFS [MR-J2 / H] [MR-J2S] HC-KFS 低惯量型 [MR-J2S ] HA-FF [MR-J2 ] 3000 5000/4200 10 , 20 , 30W 0.03~0.1 8192 超小型机器手臂, 半导体设备, 小型工作台等。 3000 4500 30 , 50 , 100W 0.1~1.3 4000 半导体设备, 200 , 400W 元器件装配线, 替代步进电机等。 3000 4500 50 , 100 , 200W 0.16~2.4 8192 (MF) 半导体设备,标签打印机 400 , 750W 131072(MFS) 高频 X-Y轴工作台, 纺织机械等。 3000 4500 50 , 100 , 200W 0.16~1.3 131072 半导体设备, 400W, 750W 小型机器人, 食品包装机械等。 3000 4500 50 , 100 , 200W 0.16~1.9 8192 X-Y轴工作台, 包装机械, 300 , 400 , 600W 食品机械, 旋转工作台, 工具机械等。 串行通讯绝对编码器 (除 AQ外)

MELSERVO 伺服电机 - II 中大容量系列 也可提供带电磁抱闸、减速机及特殊键槽的电机。 系列 [适用伺服放大器] 额定速度(rpm) 最高速度(rpm) 容量范围(w) 输出转矩 分辨率.(p/r) 应用举例 1000 1500/1200 0.85 , 1.2 , 2 , 3kw 8.12~28.6 16384 (SF) 传输机械,机器人, 2000 3000/2000 0.5 , 1 , 1.5 , 2kw 2.39~33.4 131072 (SFS) 卷取/张力设备， 3.5 , 5 , 7kw X-Y & Z 轴工作台， 3000 3000 0.5 , 1 , 1.5 , 2 , 3.5kw 1.59~11.1 工具机械等。 HC-SF/SFS 中惯量 [MR-J2 / H] [MR-J2S] IP65 HC-RF/RFS 低惯量 [MR-J2 / H] [MR-J2S] 3000 4500 1 , 1.5 , 2 , 3.5 , 5kw 3.18~15.9 16384 (RF) 高频传输机械 131072 (RFS) 各种包装机械等。 IP65 2000 3000/2500 0.75 , 1.5 , 2kw 3.58~23.9 16384 (UF) 各种机械手, 3.5 , 5kw 131072 (UFS) 传输机械， 3000 4500 100w , 200w 0.32~1.3 8192 (UF) 食品包装机械, 400w , 750w 131072 (UFS) 卷取/张力设备，等。 HC-UF/UFS 扁平型 [MR-J2 / H] [MR-J2S] IP65 HC-LH-K 大容量 200V [MR-H] 2000 2000 0.5 , 1 , 1.5 , 2 , 3kw 2.39~105 16384 注塑机械, 5 , 7, 11 , 15 , 22kw 各种半导体设备, 大型传输机械, 2000 2000 30 , 37 , 45 , 55kw 143~263 挤压送料机， {1kw~7kw 开发中} 堆垛起重机，等。 HC-LF-K 大容量 400V [MR-H4] IP44 也可提供带电磁抱闸、减速机及特殊键槽的电机。

伺服马达体积的减小 １００W 电机例 HC-MＦ(S) １９８７ １９９５ 小容量サーボモータの小型化の推移 １９８７ １９９５ 11 11

HC-SF(S) 和 HA-SE 马达的体积比较 223 120 0.5 kW Ｎｅｗ 减小 ５４％ HA ＨＣ 263 1.0kW 中容量ＨＣ－ＳＦモータの現行品との寸法比較 従来モータＨＡ－ＳＥと比較して、フランジ部の取り付けは互換性を配慮し同一で、長さ寸法は約１/２に小型化しています。 モータの慣性は、従来比約２／３と若干低慣性化され、性能向上と機械の コンパクト化に貢献します。 145 减小 ５５％ 13 13

减小电机体积 伺服电机的高密度绕线技术 高密度 新方法 其它技术 传统的方法 模块化 高度集成 高密度绕组 成型和 制模 钕铁磁 绕组 材料 编码器等 其它技术 高密度 绕组 成型和 制模 钕铁磁 材料 传统的方法 These 3 elements is realized to be downsizing the motor itself. Encoder part, high integration. Magnetic flux, use to best materials for permanent magnet. When a Mr developer realized to development more high performance materials for permanent magnet in the world, the all of AC servo motors will be much more better. so we are waiting for the new technology for permanent magnet. Current density, high density winding. this method is our type of processor, previous motor stator had many spaces at here for keeps isolation and cooling. our new technology realized like this. using to resin mold and no space. 需更大的空间和绕组 磁场密度 电流密度 减小电机体积 减小空间 新方法 5 5

画面の３ポイントを簡潔に説明するにとどめる。 串行编码器的特性 接线 (16线→４线） 高可靠性 串行通讯 长寿命编码器电缆 与伺服编码器的ID校验 高精度：13位--〉17位 编码器信息 位置,速度,磁极位置,绝对位置 是否有齿轮及抱闸 超温报警功能 电机ID号 シリアル通信エンコーダ サーボモータのエンコーダケーブルが太く、その配線処理や機械が動くことによる屈曲寿命が問題視されてきました。 サーボアンプとシリアル通信するようにしたことで、従来16本あったケーブルが4本になり、エンコーダケーブルが細く配線や取り扱いも楽になり、ケーブルの 屈曲寿命も向上できます。 また、シリアル通信でデータをやりとりできることから、モータの型式などを エンコーダに各種情報を記憶させておき、サーボアンプ間の誤結線検知や パラメータ設定の省略を図っています。 **************************************************************** 画面の３ポイントを簡潔に説明するにとどめる。 8 8

高性能 & 高精度 编码器技术 HA-SE HA-SF HA-SFS 分 辨 率 1000K 100K 10K 1K ABS INC 高性能 & 高精度 编码器技术 1000K ABS 131072P/rev 分 辨 率 100K 16384P/rev 10K 8192P/rev 4096P/rev 1K INC The encoder part, high performance and high resolution encoder technology. this chart is our history of the encoder. about 5 years ago, we developed original serial communication encoder. because the serial encoder has more high reliably and performance than parallel communication. many motor information can be feed-back via to serial data to the amplifier and reduce the wiring number, as you know the parallel signal needs each wiring but serial signal needs just 2 wires and power supply wires. also the serial signal is available to long distance between the amplifier and encoder. and against any noises as well. Resolution of the encoder, our standard encoder has 16384p/r or 8192p/r right now. and special version is available to 32768p/r, 131072p/r or 1milion. but also it requires to the machine's performance be adaptive for these high number as well. otherwise, it dose not any make cents for performance finally. Perilously the encoder cost us, 1pulse 1\ in an image so 13kpulse cost us 130,000\ (signal $ ) , and 1milion p was 1milion\. it was impossible to be released that kind of encoder for the market because it was too much cost you. however, our technology is helped within low cost so now we may offer these kind of high technology products with reasonable price for the market. 串 行 通 讯 HA-SE HA-SF HA-SFS 菱电自动化

编码器尺寸的减小 以前产品 现在产品 17位(131072)ABS 尺 寸 20% 13位(8192)ABS 40% Encoder downsizing, physically. 17bit type of encoder is downsized to 20% and 13 bit type is 40% downsized. So previously, the high resolution type of encoder possible to be installed with middle size class motor capacity only (SF / RF or something like that series motors) because it was too big for small capacity motor physically. but even any small size motor can be used 17bit encoder by our miniaturized technical innovation. This Encoder will be used for next generation products. 40% 以前产品 现在产品

模型自适应控制和在线自动调整 理想模型 PI 控制 (1) 实际速度/转矩给定来自于理想模型的高增益输出值 ● 高增益并减小响应时间 计算基于理想 模型的增益 调节 增益1 增益1 ＋ 参考值 P S C M 负载 ― 此部分包括一些 传统的控制环 PI 控制 增益2 增益2 P S C M 负载 当社独自のモデル適応制御とオートチューニングの紹介 近年、CPUの高性能化は著しく、サーボ制御理論においても古典制御理論から、現代制御理論を取り入れる方向に有ります。 ここで紹介するモデル適応制御もその１つであり、 従来の機械系を含んだ実ループ（位置・速度・電流制御ループ）のほかに、理想モデルをｱﾝﾌﾟ内に持っています。 理想モデルには、制御性を阻害する機械系のバックラッシュなどを含まない単純イナーシャとしていますので、ゲインはいくらでも上げられるようになっています。 このように、理想モデルに倣って実グループが制御されるため、機械系の 影響を受けづらく、指令に対する応答性が数倍向上することができます。 また、制御系が複雑になることで調整が難しくならないよう､リアルタイムで 負荷イナーシャを計算し、各ゲインをオートチューニングする機能を付加し、 使いやすさに配慮しています。 (1)　实际速度/转矩给定来自于理想模型的高增益输出值 　　●　高增益并减小响应时间 　　●　实际负载可不受理想模型的影响. (2)　使得有可能通过在线自调整达到最优增益值 特性

MR-J2-Super系列 菱电自动化

MR-J2S系列主要特点 基本传动指标的提高 容易使用, 减少调试时间 -- 频率响应速度, 编码器分辨率 -- 伺服电机系列的扩充 -- 高级实时自动调整抑制控制器 -- 振动抑制滤波器,自适应振动 Just install a optional battery on the amplifier. No need to any gain adjustment tuning for setup by yourself. 250hz frequency response of speed loop, 400hz frequency will be standard 400hz. RS232C / RS485 Pulse /Analog / Torque input type is most common to be used servo amplifier, model name will be MR-J2 / H -A type Bus type is for our own servo control network that is SSCNET with Motion controller, model name will be MR-J2 / H -B type. Built -in positioning type is 1 axis positioning controller is including type of amplifier, model name will be MR-HACN / J2-C . And others are CC-LINK I/F type, MR-HTN. positioning programmable type, MR-J2-C-S100. for tool turret type and so on. 菱电自动化

MR-J2S系列主要特点 包括机械在内的全方位支持 -- 模型自适应控制 和MR-J2系列的兼容性 -- 增加防振等级(X,Y:5G) -- 机械分析功能, 机械模拟软件 -- 增益搜寻 和MR-J2系列的兼容性 -- 增加防振等级(X,Y:5G) -- 提高IP等级(IP65) -- 可驱动原有电机 -- 外形尺寸,安装接线和参数兼容 Just install a optional battery on the amplifier. No need to any gain adjustment tuning for setup by yourself. 250hz frequency response of speed loop, 400hz frequency will be standard 400hz. RS232C / RS485 Pulse /Analog / Torque input type is most common to be used servo amplifier, model name will be MR-J2 / H -A type Bus type is for our own servo control network that is SSCNET with Motion controller, model name will be MR-J2 / H -B type. Built -in positioning type is 1 axis positioning controller is including type of amplifier, model name will be MR-HACN / J2-C . And others are CC-LINK I/F type, MR-HTN. positioning programmable type, MR-J2-C-S100. for tool turret type and so on.

速度频率响应 J2-Super J2-K32 J2 J Hz 45o 550Hz 400Hz 300Hz 200Hz 响应速度 dB 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 响应速度 dB -3db 550Hz J2-SUPER 45o

定位调整时间 由于速度频率响应的提高, 大大缩短了定位调整时间 调整时间 J2-Super J2 测试数据 0.9ms 5ms 指令脉冲 滞留脉冲 由于速度频率响应的提高, 大大缩短了定位调整时间 调整时间 J2-Super J2 测试数据 0.9ms 5ms

新型振动抑制滤波器 菱电自动化 根据机械共振频率设置 抑制频率和幅度 可设定两个抑制频率 频率 振动抑制 滤波器 抑制频率 转矩传输机械 [rad/s] 机 械 特 性 振动抑制滤波器 -20dB/dec 共振频率 共振抑制 根据机械共振频率设置 抑制频率和幅度 可设定两个抑制频率 转矩传输机械 负载 频率 振动抑制 滤波器 抑制频率 菱电自动化

自动调谐性能提高 HC-MF13 HC-MFS13 在加速和减速转矩较小时或垂直、摩擦较大时，自动调整到最佳值 菱电自动化 3 2 1 5 2 1 5 15 推断值 实际负载惯性力矩比 HC-MF13 3 2 1 5 15 推断值 实际负载惯性力矩比 HC-MFS13 在加速和减速转矩较小时或垂直、摩擦较大时，自动调整到最佳值 菱电自动化

自适应振动抑制控制 自动地实时检测机械的共振频率并调整滤波器参数 抑制范围在150~500Hz以内的共振频率 菱电自动化 时间 启动自适应振动抑制控制 菱电自动化

机械分析功能 机械共振频率检测完成 检测机械 共振频率 手工设定对应的 抑制频率和幅度 菱电自动化

增益搜寻功能 增 益 设定结果 定位调整时间 指令 滞留脉冲 1 自动找出 最优的增益值 ???????????? 找出最优的增益值 2 3 定位完毕信号 ???????????? 找出最优的增益值 频率 ?? 13 14 15 17 10 11 12 16 18 增 益 2 3 4 设定结果

伺服设置软件 SETUP71

机械模拟软件 输入机械状况数据 输入指令形式 模拟器运行结果 可在机械模拟器运行前 输入相关数据

基于个人电脑的容量选择软件 Windows 95/98

通讯接口 RS232-C RS422 RS232C/RS422 Converter unit

和 MR-J2 系列的比较 MR-J2 MR-J2-Super 速度频率响应 250Hz 550Hz 编码器分辨率 13/14位(8192/16384) 17位 （131072） 模拟输入精度 12位 14位 容量范围 50W-3.5kW 30W-7kW 通讯接口 RS232C RS232C; RS422/485 电机脉动转矩 0.3-1.5% <0.3% 改进功能 自动调整;模型自适应控制;最大电机振动;IP等级,显示位数等 新增功能 增益切换；增益搜寻；机械分析；自适应振动控制,全闭环等

三菱电机运动控制器 集运动控制和PLC控制于一体， 实现高性能的运动控制。 运动 控制器 PLC 控制 菱电自动化

运动控制器的结构 运动控制器产品系列 集成PLC控制器 A171S/SH(4轴) A172SH (8轴) A173/273UH (32 轴) 双端口RAM 运动控制处理器 PLC 总线 SSCNET 伺服放大器 其它PLC网络 (PROFIBUS等) 变频器 传感器等 伺服电机

运动控制型CPU Q series 运动 CPU 通过 SSCNET网络 ( Servo System Control NETwork )控制伺服马达 减少安装时间; 减少接线 能够访问放大器进行 参数设置 & 状态监控; 双向 兼容高分辨率马达; 131,072 pulses/rev. 高速控制 最大 10Mpps 高功能 绝对系统, 转矩控制, 同步, 直线/圆弧插补等 高可靠性 SSCNET 兼容运动控制模块 (开发中) Q172/173CPU: 8/32 轴, 0.8ms 最大控制周期 QD75M1/2/4: 1/2/4轴, 3.5ms 最大控制周期 菱电自动化

SSCNET 位置系统框图 菱电自动化 Siemens, AB 等PLC 使用各种现场总线的PLC模块 通过 PC编程，监控 MELSEC PLC 通过 PC编程，监控 Siemens, AB 等PLC 使用各种现场总线的PLC模块 运动控制器 SSCNET 卡 SSCNET 卡 MELSECNET10 CC-LINK SSCNET 接线简单 高速传输 伺服数据 菱电自动化

SSCNET 传统解决方案 QD75M 4 轴/ 模块 Q173CPU 32 轴/ 模块 SSCNET 解决方案 菱电自动化

OS分类及应用范围 SV22应用实例 SV13：适用于搬运机，注塑 机，涂装机等； SV22：适用于同步控制，食 品包装机等； 的加工等； SV51：专用机械手使用。 SV22应用实例 菱电自动化

MR-J2S-10 A 1-□ 伺服放大器选型 放大器容量 无：标准型，EN兼容 UL：UL兼容 无：三相200V A：标准型 系列名称：MR-C/J2S/H 放大器容量 A：标准型 B：SSCNET型 C：单轴定位内置型 无：标准型，EN兼容 UL：UL兼容 无：三相200V 1：单相100V 菱电自动化

HC-MF053S□□□-□ 伺服电机选型 菱电自动化 电机系列： HA/HC 使用串行 绝对/增量 编码器 B:电磁抱闸 无：不带抱闸 HC-MF，HA-FF系列： M 超低惯性，小容量 F 低惯性，小容量 S 中惯性，中容量 R 低惯性，中容量 U 低惯性，中小容量 无 标准型 EC EN标准 UL UL标准 1 1000rpm 2 2000rpm 3 3000rpm 无：不带GB G1：一般用 G2：高精度 HC-SF，RF，UF系列： 无 标准型 UL UL标准 05 50W 1-7 100-750W 10-35 1-3.5kW 11-45k 11-45kW 无 标准 K 带键槽 D D型轴 菱电自动化

MR-J2-JR系列 功率范围：10~30W DC24V电源供电

MR-C系列 内置定位功能的伺服放大器 实时自动调整 ●自动调整增益值 ●模型自适应 电机型号自动识别 ●自动识别所驱动的电机 操作简便 ●仅用4个键进行测试运行、监视和参数设定 ●监视功能允许显示9个参数的状态 ●能记住过去3次报警的内容 菱电自动化

MR-H系列 功能特点： 宽广功率范围（最大到22KW） RISC结构处理器，响应速度更快 伺服电机自带绝对位置编码器 可提供三相380V输入伺服系统 4行13字的LCD显示面板 内置RS232通信口 具有实时自动调整功能 菱电自动化

MR-H系列 MR-H-TN系列 与CC-link 兼容的伺服放大器 内置定位控制功能，位置和速度数据可通过CC-LINK发送 很容易建立一个分布式的AC伺服控制系统 菱电自动化

应 用 领 域 食品包装 印刷造纸机械 物料处理 注塑机 半导体制造 CD-R/DVD 装填机械 机床 菱电自动化

应用实例 — X-Y 工作台 用PLC控制，执行一个高速、高精度的两轴定位程序，控制两个伺服电机驱动工作台的X-Y轴定位。 使用器件： 伺服电机：HC-KFS 伺服驱动器：MR-J2S 2轴定位模块：AD75 或其它 菱电自动化

应用实例 — 输送系统（垂直输送） 由FX-1GM定位模块的程序控制升降机的传送定位。 使用带有电磁制动器的伺服电机以防止突然失电时负载掉落。 使用器件： 伺服电机 ( 带制动器 ) ： HC-SFS-B 伺服驱动器：MR-J2S 制动电阻选件：MR-RB 定位单元：FX-1GM

应用实例 — 印刷机械 非常适用于需要高速度，高响应和高频率运行的表格印刷机和标签打印机的定位控制。 使用器件： 伺服电机：超低惯量电机 HC-KFS HC-PQ 伺服驱动器：MR-J2S MR-C MR-H 控制器：任意

应用实例 — 纺织机械 特别适用于针织机，刺绣机、落筒机和洗熨机的定位控制。 使用器件： 伺服电机：超低惯量电机 HC-KFS HC-PQ 伺服驱动器：MR-J2S MR-C MR-H 控制器：任意 菱电自动化

应用实例 — 高频率传送机械 适用于包装机械需要低惯量和中容量伺服，可大大提高生产效率。 使用器件： 伺服电机：HC-RFS，KFS HA-LH 伺服驱动器：MR-J2S MR-H 控制器： 任意 菱电自动化

应用实例 — 高频率传送机械 结合用于转矩控制的伺服系统，张力检测器和张力控制器，可在卷饶薄型材料时控制张力。 使用器件： 卷饶和张力控制设备转矩控制（张力控制） 使用器件： 伺服电机：HC-SFS HC-LH 伺服驱动器：MR-J2S MR-H 张力传感器：LX-TC或其他 张力控制器：LE-MC或其它 菱电自动化

三菱电机 Changes for the Better 菱电自动化