Install、Operate Manual AC Servo System ESDA series Install、Operate Manual TECO ELECTRO DEVICES CO., LTD. 11-1,An-Tung Rd.,Chung-Li Industrial Distric,TAOYUNG 320,TAIWAN TEL：03-4525031 FAX：03-4616910 No.1,Dong Yang Rd.,South-Dam Industrial Park,LiuHe Town,TaiCang City,JIANUSU PROVINCE,PRC TEL：0512-53600171 FAX：0512-53600175

Contents A point for attention 伺服驅動器機種確認 伺服馬達機種確認 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 1 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 2 驅動器外觀及面板說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 2 驅動器尺寸圖 ESDA15B尺寸圖 ESDA20B尺寸圖 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 3 ESDA30B尺寸圖 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 4 驅動器安裝方法 安裝場所 環境條件 安裝方向及間隔 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 5 馬達尺寸圖 CB系列120W ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 6 CB系列300W ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 7 CB系列750W ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 8 CC系列 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 9 MB系列 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 10 馬達端出線（ CB、CC系列） ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 11 馬達端出線（ MB系列） ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 12 馬達安裝方法 安裝方式 其他注意事項 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 13 配線注意事項 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 14 使用電線規格 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 15 TB（端子座）接腳說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 16 CN1（控制信號接頭）接腳說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 17～19 CN2（編碼器信號接頭）接腳說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 20 馬達附機械式剎車時（BRAKE）接線說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 20 驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 21 CN1、CN2接腳位置圖 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 21 馬達及電源標準接線圖 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 22 控制信號標準接線圖 位置控制CN1接線圖(Line Driver) ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 23 位置控制CN1接線圖(Open Collector) ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 24 東元精電

目錄 驅動器面板操作說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 27 輔助功能說明（Fn） 驅動器面板操作說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 27 輔助功能說明（Fn） 輔助功能一覽表 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 28 輔助功能操作方式 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ ‧‧‧ 28～31 使用者參數設定模式說明（Pn） 參數設定操作方式 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 32 使用者參數一覽表 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ ‧‧‧ 33～39 資料監視功能說明（Dn） 資料監視操作方式 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 40 監視模式資料一覽表 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 41 馬達型式對照表 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 42 驅動器異常警報說明及對策（AL） 異常警報一覽表 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 43～44 通訊功能（RS232） 通訊接線說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 45 通訊協定及格式說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 45～46 通訊位址說明 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 46～47 運轉 運轉前注意事項 試運轉步驟 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 48 位置控制運轉調整方式 ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ ‧ ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧ 49 東元精電

開箱後注意事項 伺服驅動器機種確認 伺服馬達機種確認 ESDA 15 B - CB 301 C 2 7F CB、MB系列 CC系列 • 檢查驅動器有無損傷。 • 檢查附件：1、驅動器：3M公司製25 Pins及9 Pins接頭（含保護蓋及螺絲）各一組： 2、馬達：MB系列馬達附軍用接頭（4 Pins及9 Pins）各一組;MB剎車馬達附軍用接頭（7,9 Pins）兩組。 • 檢查驅動器機種與馬達是否與訂購的機種相同： 伺服驅動器機種確認 ESDA 15 B - CB 301 C 2 7F ESDA15B-CB301C27F 伺服驅動器系列 ESDA：ESDA系列 伺服驅動器電流容量 15 ：15A 20 ：20A 30 ：30A 50 ：50A 40 ：40A 伺服驅動器電源 A：單相110V B：單相220V C：三相220V 搭配伺服馬達系列 CB ：CB系列 (低慣量) CC ：CC系列 (超低慣量) MB ：MB系列 (中慣量) TSB： TSC： 搭配伺服馬達容量 121：120W 201：200W 301：300W 401：400W CC 、CB系列 751：750W 102：1KW 551：550W 102：1KW MB系列 152：1. 5KW 搭配伺服馬達容量 A：1000 rpm B：2000 rpm C：3000 rpm G：3000 rpm 伺服馬達線間電壓 1：110V 2：220V 編碼器種類 7F：2000 P/R 7H：2500 P/R 7I：5000 P/R 6F：2000 P/R－14線出線 伺服馬達機種確認 CB、MB系列 CC系列 7 CB 30 　 – 2 D E 7F A 6 CC 401 G – 3 D E BE 編碼器規格 7F：2000 P/R 7H：2500 P/R 7 I：5000 P/R 6F：2000 P/R－14線出線 馬達附屬配備 E：編碼器 G：編碼器加機械式剎車 編碼器規格 BE：2000 P/R 馬達線間電壓 C：軍用接頭 D：正常出線 BI ：5000 P/R 馬達附屬配備 E：編碼器 馬達線間電壓 1：100V 2：單相200V 3：三相200V *MB系列才有此編碼、CB系列皆為3000rpm G：編碼器加機械式剎車 馬達轉速(rpm) A：1000 B：2000 C：3000 馬達線間電壓 C：軍用接頭 D：正常出線 馬達容量 12：120W 30：300W 馬達線間電壓 1：100V 2：單相200V 3：三相200V 75：750W 055：550W 馬達轉速(rpm) G：3000 100：1KW 150：1. 5KW 馬達容量 201：200W 401：400W 751：750W 102：1KW 馬達系列 CB：CB系列 MB：MB系列 馬達系列 CC：CC系列 Frame尺寸 5：54mm 7：76mm 8：87mm CB系列 Frame尺寸 6：60mm 8：80mm 3：130mm MB系列 東元精電 第1頁

伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 伺服驅動器機種名稱 ESDA15B ESDA20B ESDA30C ESDA40C 伺服馬達 機種名稱 5CB12 (CB系列120W) 8CB75 (CB系列750W) 3MB100A (MB系列1KW) 3MB150B (MB系列1. 5KW) 7CB30 (CB系列300W) 6CC401G (CC系列400W) 3MB100B 3MB150C 6CC201G (CC系列200W) 3MB055A (MB系列550W) 8CC751G (CC系列750W) 3MB200B (MB系列2KW) 8CC102G (CC系列1KW) 東元精電 第2頁

驅動器尺寸圖 *ESDA15B尺寸圖 *ESDA20B尺寸圖 東元精電 第3頁

*TSDA30B尺寸圖 TSDA40B尺寸圖 東元精電 第4頁

驅動器安裝方法 安裝場所 環境條件 安裝方向及間隔 項目 條件 使用周圍溫度 0~55℃(不結霜條件下) 使用周圍溼度 1、通風良好٫ 少濕氣及灰塵之場所。 2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環境。 3、無振動的場所。 4、無水氣及陽光直射的場所。 環境條件 項目 條件 使用周圍溫度 0~55℃(不結霜條件下) 使用周圍溼度 85%RH以下(不結霜條件下) 保存溫度 -20~80℃(不結霜條件下) 保存溼度 振動 0.5G以下 安裝方向及間隔 風扇 30mm以上 25mm以上 10mm以上 通風方向 通風方向 1、本驅動器採用自然對流冷卻方式٫正確安裝方向為垂直站立方式٫ 2、在配電箱中需考慮溫升情況٫ 未達有效散熱及冷卻效果٫ 需保留足夠的空間以取得充分的空氣。 3、如想要使控制箱內溫度達到一致٫ 需增加風扇等散熱設備。 4、組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內。 5、安裝時請確實以M5螺絲固定。 6、附近有振動源時٫請使用振動吸收器٫防振橡膠來作為驅動器的防振支撐。 7、驅動器附近有大型磁性開關、熔接機等雜訊干擾源時，容易使驅動器受外界干擾造成誤動作， 此時需加裝雜訊濾波器。但雜訊濾波器會增加洩漏電流，因此需在驅動器的輸入端裝上絕緣變 壓器（Transformer）。 東元精電 第5頁

馬達尺寸圖 CB系列 單位：mm 型號 L尺寸 不附剎車 附剎車 5CB12 105 133 東元精電 第6頁

CB系列 單位：mm 型號 L尺寸 不附剎車 7CB30 106 附剎車 142.5 東元精電 第7頁

CB系列 單位：mm 型號 L尺寸 不附剎車 8CB75 138.5 附剎車 176 東元精電 第8頁

CC系列 東元精電 b h h’ 單位：mm 第9頁 L Kg INC 馬達型號 6CC201G 6CC401G 8CC752G 容量 (W) 額定 轉速 LC LR S LA LZ LG LB LE 200 400 750 1000 60 80 30 40 14 19 70 90 4. 5 5. 5 6 8 50 3 QK b h h’ 20 5 3. 5 3. 0 LS 36.0 26.0 79. 0 0. 9 115. 5 1.7 94. 0 1. 2 130. 5 2.0 100. 5 2. 2 135. 5 3. 2 110. 5 2. 5 145. 5 單位：mm 3000 東元精電 第9頁

MB Series 東元精電 Measure：mm Measure：mm 第10頁 Model L1 L2 L3 3MB055A 184 44 49 Model L1 L2 L3 3MB100A 234 94 49 3MB100B 184 44 49 3MB200B 239 94 54 3MB150C 189 44 54 Measure：mm 3MB055A 219 44 49 Model L1 L2 L3 3MB100A 269 94 49 3MB100B 219 44 49 3MB200B 274 94 54 3MB150C 224 44 54 東元精電 第10頁

馬達端出線（ CB、CC系列） 馬達電源出線表（含機械式剎車） 端子符號 線色 信號 1 紅 U 2 白 V 3 黑 W 4 綠 FG 機械剎車 控制線 細紅 DC+24V 細黃 0V 馬達編碼器出線表 接腳名稱 接腳符號 馬達端 輸出線色 接腳詳細說明 7F、7H 7I 電源輸出＋端 +5V 白 為編碼器用5V電源，由驅動器提供。 電源輸出－端 0V 黑 A相編碼器輸入 A 綠 編碼器A相由馬達端輸出至驅動器。 /A 藍 B相編碼器輸入 B 紅 編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。 /B 粉紅 Z相編碼器輸入 Z 黃 編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。 /Z 橙 隔離線接點 FG 隔離網線 連接信號線的隔離線。 東元精電 第11頁

馬達端出線（ MB系列） 馬達電源出線表（不含機械式剎車） 馬達電源出線表（含機械式剎車） 端子符號 A 紅 U B 白 V C 黑 W D 線色 信號 A 紅 U B 白 V C 黑 W D 綠 FG 端子符號 線色 信號 B 紅 U I 白 V F 黑 W E 綠 FG A 細紅 機械式剎車 DC+24V C 細黃 0V 馬達編碼器出線表 接腳名稱 接腳符號 馬達端 輸出編號 接腳詳細說明 7F、7H、7I 電源輸出＋端 +5V B 為編碼器用5V電源，由驅動器提供。 電源輸出－端 0V I A相編碼器輸入 A 編碼器A相由馬達端輸出至驅動器。 _____________ C B相編碼器輸入 H 編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。 D Z相編碼器輸入 Z G 編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。 E 隔離線接點 FG F 連接信號線的隔離線。 ※注意:MB系列附剎車馬達，馬達電源接頭7pin,馬達編碼器接頭皆為9 Pin，請確認後再行接續接頭。 東元精電 第12頁

馬達安裝方法 安裝場所 環境條件 安裝方式 其他注意事項 項目 條件 使用周圍溫度 0~40℃(不結霜條件下) 使用周圍溼度 1、通風良好٫ 少濕氣及灰塵之場所。 2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環境。 3、無振動的場所。 4、無水氣及陽光直射的場所。 環境條件 項目 條件 使用周圍溫度 0~40℃(不結霜條件下) 使用周圍溼度 90%RH以下(不結霜條件下) 保存溫度 -20~60℃(不結霜條件下) 保存溼度 振動 2.5G以下 安裝方式 1、水平安裝： 為避免水、油等液體自馬達出現端流入馬達內部٫ 請將電纜出口置於下方少。 2、垂直安裝： 若馬達軸朝上安裝且附有減速機時٫ 須注意並防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部。 其他注意事項 1、為防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部٫ 請使用有油封之馬達。 2、連接用電纜需保持乾燥。 3、為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂٫ 應確實固定連接線 。 4、軸心的伸出量需充分٫ 若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動 。 5、安裝及拆卸馬達時٫ 請勿使用榔頭敲擊馬達٫ 否則容易造成馬達軸心及後方編碼器等的損壞。 榔頭 榔頭 東元精電 第13頁

配線注意事項 ＊配線材料依照『使用電線規格』使用。 ＊配線的長度：指令輸入線3公尺以內。 編碼器輸入線20公尺以內。 配線時請以最短距離連接。 ＊確實依照標準接線圖配線，未使用到的信號請勿接出。 ＊馬達輸出端（端子U、V、W）要正確的連接。否則伺服馬達動作會不正常。 ＊隔離線必須連接在FG端子上。 ＊接地請以使用第3種接地（接地電阻值為100Ω以下），而且必須單點接地。 若希望馬達與機械之間為絕緣狀態時，請將馬達接地。 ＊伺服驅動器的輸出端不要加裝電容器，或過壓（突波）吸收器及雜訊濾波器。 ＊裝在控制輸出信號的ＤＣ繼電器，其過壓（突波）吸收用的二極體的方向要連接正確，否則 會造成故障，因而無法輸出信號，也可能影響緊急停止的保護迴路不產生作用。 ＊為了防止雜訊造成的錯誤動作，請採下列的處置： 請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置。 請將動力線（電源線、馬達線等的強電迴路）與信號線相距30公分以上來配線， 不要放置在同一配線管內。 ＊為求安全起見，CN1 Pin1『伺服激磁』信號應由控制器控制，不應直接短路。 ＊為防止不正確的動作，應設置『緊急停止開關』，以確保安全。 ＊完成配線後，檢查各連接頭的接續情形（如焊點冷焊、焊點短路、腳位順序不正確等），壓 緊接頭確認是否與驅動器確實接妥，螺絲是否栓緊，不可有電纜破損、拉址、重壓等情形 。 ※尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意。 ＊在一般狀況需使用外加回生放電電阻，如有需要或疑問，請向經銷商或製造商洽詢。 ESD20、30﹕50W, 50Ω ESD40﹕40Ω，70W 東元精電 第14頁

使用電線規格 連接端 驅動器規格及使用電線規格 標記 (符號) 連接端名稱 TSDA15 TSDA20 TB (端子座) R 、S 、T 主電源端子 0.75mm² ~ 2.0mm ² A.W.G. 14 ~18 2.0mm ² 14 U 、V 、W 馬達連接端子 FG 接地線 2.0mm ² (A.W.G.14) 接腳號碼 接腳名稱 CN1 (控制信號接頭) 1～3 一般輸入 0.2mm ²或0.3mm ²與I/O地線的雙絞對線（含隔離線） 14,15 一般輸出 10,22 24V電源及輸出接地 4～9 指令脈衝輸入 0.2mm ²或0.3mm ²雙絞對線（含隔離線） 16～21 編碼器信號輸出 CN2 (馬達編碼器接頭) 1 電源輸出5V 2 電源輸出接地 3～8 編碼器信號輸入 COM (RS232) 通訊用接頭 2,3 資料傳送、接收 5 通信用地線 4,6,7,8 通信控制線 0.2mm ²單芯或多芯線 1、當使用複數台驅動器時٫ 請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量。 2、CN1為25 Pins接头 3、CN2為9 Pins接頭 4、COM（RS232）為9 Pins D-type接頭。 東元精電 第15頁

TB（端子座）接腳說明 接腳名稱 接腳符號 接腳詳細說明 ESDA15B、 ESDA20B適用 主迴路電源 R 連接外部AC電源。AC180V～240V 單相50/60Hz S 外部回生端子 P 連接外部回生電阻時。電阻值參照參數40說明。電阻的容量（W）可依需要增大。當加入回生電阻後需在參數40設定放電時間百分比。 PC 馬達電源輸出端子 U 馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅色。 V 馬達V相輸出電源，馬達端線色為白色。 W 馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑色。 馬達外殼接地端子 FG 馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠色或黃綠色。 接腳名稱 接腳符號 接腳詳細說明 ESDA30B 、 ESDA40B 主迴路電源 R 連接外部AC電源。AC180V～240V 三相50/60Hz 或 AC180V～240V 單相50/60Hz S T 外部回生端子 P ＊使用外部回生電阻時在PC與P間加入回生電阻。 連接外部回生電阻時。電阻值參照參數40說明。電阻的容量（W）可依需要增大。當加入回生電阻後需在參數40設定放電時間百分比。 回生端子共點 PC 馬達電源輸出端子 U 馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅色。 V 馬達V相輸出電源，馬達端線色為白色。 W 馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑色。 馬達外殼接地端子 FG 馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠色或黃綠色。 東元精電 第16頁

CN1（控制信號接頭）接腳說明（1/2） ＊I/O類型所示迴路形式代碼請參照圖1（第21頁）。 接腳編號 接腳名稱 接腳符號 I/O類型 接腳詳細說明 1 伺服激磁 ______________________________________________ SON Di-1 當接腳與DG短路，進入運轉狀態，與DG開路為退出運轉狀態。 2 清除偏差計數器 ___________________________________________________ CLR 當接腳與DG短路，清除位置偏差計數器（Error Counter）內積存脈波數。 3 指令脈衝禁止 INH 當接腳與DG短路時，位置指令脈衝輸入無效（不接受外部所送的脈衝 指令）。 4 指令脈衝P輸入 PP Di-2 TSDA驅動器可接收三種不同的指令脈衝種類，設定請參照參數說明10-2。腳位的對應關係如下所示： 指令脈衝種類 對應腳位關係 5 ______________________________ PN 正轉 反轉 脈衝＋方向 (Pulse＋Dir) 6 指令脈衝D輸入 DP 雙脈衝 (CW/CCW) 7 ________________________________ DN A/B相位差 (AB Phase) 用24V指令輸入時，PP請改用PPR，DP(pin6)請改用DPR。濾波功能可從Pn13-1設定。 8 PPR 24V指令脈衝時取代PP(pin 4) 9 DRP 24V指令脈衝時取代DP(pin 6) 10 外部電源輸入 +24V I/O電源輸入+24V端。 11 未使用 請勿作任何接線。 12 13 14 驅動器異常 ALM Do-1 在正常時，此接腳與DG短路，驅動器出現異常警報後，保護機能動作，接腳與DG成為開路。 15 定位完成信號 INP 當偏差計數器的值小於參數20所設定的位置定位範圍時，此接腳與DG短路。 PP PN DP DN PP PN DP DN PP PN DP DN 東元精電 第17頁

CN1（控制信號接頭）接腳說明（2/2） 接腳編號 接腳名稱 接腳符號 I/O類型 接腳詳細說明 PA Do-2 16 編碼器信號輸出 （A相） PA Do-2 當參數10-3設為1時，從馬達正面看，為CCW旋轉，A相領先B相90度。 輸出信號為Line Driver方式。 17 /PA 18 （B相） PB /PB 20 （Z相） PZ 21 /PZ 22 輸出共地 N24 23 未使用 請勿作任何接線。 24 25 隔離線接點 FG 連接信號線的隔離線。 東元精電 第18頁

馬達附機械式剎車時（BRAKE）接線說明 CN2（編碼器信號接頭）接腳說明 接腳編號 接腳名稱 符號 I/O 類型 馬達端 輸出線色 接腳詳細說明 7F 7H 7I 6F MB 系列 1 電源輸出＋端 +5V 白 紅 B 為編碼器用5V電源（由驅動器提供） ，電纜在20公尺以上時，為了防止編碼器電壓降低，應各別使用2條電源線。而且超過30公尺以上時，請與供應商諮商。 2 電源輸出－端 0V 黑 I 3 A相編碼器輸入 A Di-3 綠 編碼器A相由馬達端輸出至驅動器。 4 _____________ 藍 綠白 C 5 B相編碼器輸入 灰 H 編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。 6 粉紅 灰白 D 7 Z相編碼器輸入 Z 黃 G 編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。 8 橙 黃白 E 9 隔離線接點 FG 隔離網線 F 連接信號線的隔離線。 馬達附機械式剎車時（BRAKE）接線說明 若要讓機械式剎車解除，CB及CC系列需將紅線及黃線連接到DC24V電壓（沒有正負極分別）， 解除後伺服馬達才能正常工作。（MB系列是由馬達電源連接頭的「A」、「C」腳位輸出） 黃 線 紅 CB、CC系列 MB系列 馬達電源連接頭 ＊詳細接腳請參照第11頁及第12頁『馬達端出線』說明。 東元精電 第19頁

驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖(1/2) 輸入信號 輸入接點共有4隻腳，其中P(第10隻腳)是共用點 NPN接法P點(第10隻腳)接24V PNP接法時P(第10隻腳)接0V 輸出信號 輸出接點共有3隻腳 CN1第22腳(N)是共地，限流電阻可依電壓條件選擇，使電流不要超過50mA， 一般控制器的輸入接點Vcc 為24V 可使用3.3~10k電阻，Vcc為12V 用1k電阻(控制器內含)。 當使用電感性負載時，如relay、電磁閥，請加裝反向二極體，請特別注意二極體的方向，裝反會導致驅動器輸出IC內部燒毀。 圖1 東元精電 第20頁

驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖(2/2) 脈波輸入 脈波輸入共有6隻腳，根據訊號電壓只須接其中的4隻腳。 當輸入的訊號是差動輸出(如AM26LS31，SN75174等)時接法如上圖﹕ 當輸入的訊號是24V時，接法如上圖﹕  當輸入的訊號是12V時，須加裝(串連)一個1kΩ，1/4W電阻接法如上圖﹕ 當使用5V電源時可以不加電阻，加(串連)100Ω電阻更好。 編碼器訊號輸出 當使用較高級的控制器時會用到編碼器訊號以確認位置正確，編碼器訊號共有6隻腳， 為差動訊號輸入，接線完畢請用電表確認沒有短路的狀況，否則會造成驅動IC內部燒毀。 東元精電 第21頁

馬達及電源標準接線圖 *ESDA15B及ESDA20B *ESDA30B及ESDA40B 東元精電 建議的電源濾波器： 單相：DELTA 06DPCW5 *ESDA30B及ESDA40B 東元精電 第22頁

位置控制CN1接線圖(Line Driver) 控制信號標準接線圖 位置控制CN1接線圖(Line Driver) 東元精電 第23頁

此時可經由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇驅動器所提供的三種操作模式。 驅動器面板操作說明 五位數七段顯示器 四個操作按鍵 按鍵符號 按鍵名稱 按鍵功能說明 MODE (MODE SET) 模式選擇鍵 選擇驅動器所提供的三種操作模式。 每按一下模式會依序循環變換。  數字增加鍵 1、選擇各操作模式的使用項目。 2、改變數字資料。 3、同時按下『  』及『  』鍵，可清除伺服警報狀態。  數字減少鍵 DATA SET (DATA SHIFT) 資料設定鍵 1、資料確認；操作項目確認。 2、資料移位用。 3、結束設定資料。 當使用者的所有接線都完成並正確時，送入控制電源後，驅動器應顯示如下： ※在伺服激磁時，顯示的是現在轉速 此時可經由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇驅動器所提供的三種操作模式。 輔助功能（Fn）操作模式 詳細說明請參考第28頁 操數設定（Pn）操作模式 詳細說明請參考第32頁 資料監視（Dn）操作模式 詳細說明請參考第40頁 東元精電 第24頁

由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到輔助功能操作模式。 輔助功能說明 由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到輔助功能操作模式。 輔助功能 （Fn） 輔助功能編號 輔助功能一覽表 輔助功能編號 輔助功能作用 輔助功能說明 000 警報查詢 警報追溯模式最多可顯示前面十個發生的警報，以便檢查曾經發生之警報的類型。 001 清除警報資料 清除警報追溯資料 002 寸動功能 可依內部速度1（參數29）設定做正負方向運動 003 檢查軟體版本 顯示驅動器的軟體版本日期 004 重新開機 重新啟動驅動器（Reset） 005 輸入接點顯示 CN1中的輸入接點顯示（Pin1～Pin13） 006 輸出接點顯示 CN1中的輸出接點顯示（Pin18～Pin25） 007 參數36~39自動設定步驟1 製造商保留自用。 008 參數36~39自動設定步驟2 009 使用者參數初始設定 將參數表中Pn000～Pn035中的參數，回復成出廠設定值。 010 開放Fn9功能 為避免使用者誤用Fn009功能，故需先執行此功能， Fn009才能正常使用。 輔助功能操作方式 一、Fn000警報查詢功能操作 切換 MODE DATA SET 按至少一秒鐘 警報碼（請參考第43頁） 警報 順序   切換警報順序 警報順序的數字越大表示警報資料越舊 DATA SET 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 東元精電 第25頁

三、Fn002寸動功能操作（執行此功能前，需先設定參數29設定寸動的轉速） 切換 切換輔助功能編號 MODE  按至少一秒鐘 DATA SET 按一下 MODE 閃爍一秒鐘 按至少一秒鐘 DATA SET 返回輔助功能畫面 三、Fn002寸動功能操作（執行此功能前，需先設定參數29設定寸動的轉速） MODE 切換  切換輔助功能編號 DATA SET 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面  按住 馬達正方向旋轉 馬達反方向旋轉 放開 馬達停止旋轉 ※注意! 執行此功能時，不可外接『伺服激磁』信號或設定內部自動激磁有效 此時馬達自動激磁 四、Fn003檢查軟體版本功能操作 切換 切換輔助功能編號 MODE  按至少一秒鐘 DATA SET 西元 年份 日期 月份 範例說明: 年份：西元年份取後兩位（2002）。 月份：1～12月份以下表表示。 1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月11月12月 DATA SET 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 東元精電 第26頁

五、Fn004重新開機功能操作 六、Fn005輸入接點顯示功能操作 七、Fn006輸出接點顯示功能操作 東元精電 切換 切換輔助功能編號 MODE  按至少一秒鐘 DATA SET 按一下 MODE 完成動作，返回起始畫面 六、Fn005輸入接點顯示功能操作 切換 切換輔助功能編號 MODE  按至少一秒鐘 DATA SET   切換 CN 1 接腳 編號 接點 導通 狀況 0：表示接點不導通（電壓24V） 1：表示接點導通（與DG導通，電壓0V ） CN1接腳編號 接腳定義 1 Servo on 2 清除Error Counter 3 指令脈衝禁止 DATA SET 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 七、Fn006輸出接點顯示功能操作 切換 切換輔助功能編號 MODE  按至少一秒鐘 DATA SET CN 1 接腳 編號 接點 導通 狀況   切換 0：表示接點不導通（電壓24V） 1：表示接點導通（與DG導通，電壓0V ） CN1接腳編號 定義 14 Alarm 15 In Position 按至少一秒鐘 DATA SET 返回輔助功能畫面 東元精電 第27頁

八、Fn009使用者參數初始設定功能操作（含Fn010 ） 切換 移位鍵 MODE DATA SET 切換輔助功能編號  按至少一秒鐘 DATA SET 按一下 完成 MODE 開放後會閃爍 閃爍一秒鐘 ※注意：若此時再按下MODE 鍵 會再度將Fn009功能鎖住。 按至少一秒鐘 DATA SET 返回輔助功能畫面 步驟二、執行參數重新設定功能。 移位鍵切換到個位數 DATA SET 切換輔助功能編號  按至少一秒鐘 DATA SET 按一下 完成 MODE 初始化時會閃爍 閃爍一秒鐘 ※注意：若未使用Fn010功能開 放功能會出現 按至少一秒鐘 DATA SET 返回輔助功能畫面 *參數初始化成功後會自 動返回輔助功能畫面 ＊當完成使用者參數初始設定功能，會自動將功能鎖住，需再次執行Fn010功能，才可再次執行。 東元精電 第28頁

由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到參數設定模式。 使用者參數設定模式操作說明 由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到參數設定模式。 參數功能 （Pn） 參數編號 參數設定操作方式 一、選擇參數編號 當顯示器左邊兩位顯示 （Pn ）時，可利用 鍵選擇參數編號。  按一下 參數編號增加  參數編號減少 或利用移位鍵DATA SET移位 DATA SET 參數選擇位移 二、更改參數值 選定參數的編號後 按至少一秒鐘 顯示目前參數值 可以利用 鍵及移位鍵DATA SET鍵作參數值的修改 參數值位數位移 參數值增加 閃爍一秒鐘 參數設定完成 回到選定參數的編號 ※如果沒有修改參數 按超過一秒鐘 ※當參數值最左邊一位顯示 （H ）時，表示參數顯示為16進位。 例如： 東元精電 第29頁

使用者參數一覽表（1/5） 參數 編號 定義及說明 範圍 單位 預設值 生效 方式 １ 1 40 2 100 3 保留 4 5 300 6 设定编码器信号输出的分频比（除频） １－１６ １ 重置 1 （KPS）設定速度控制的比例增益。 5～500 40 立即 比例增益值的適當值，隨馬達機種，及負載的慣量而不同，空載時約為25，每增加一倍負載慣量約須加25，但最後的值仍須視實際剛性的需求而定，故請配合負載，在不發生振動的程度下設定較大增益值。 2 （KIS）設定速度控制的積分時間常數。 1～1000 ms 100 用來調整穩態誤差補償的速度，時間越短，補償的速度越快。請配合負載，在不發生振動程度下，設定較小時間常數。 3 保留 4 5 設定CCW方向扭矩限制值 。 0～300 ﹪ 300 <例>要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入200。 6 設定CW方向扭矩限制值 。 7 8 9 低速積分時間增加百分比。 0~200 當馬達速度低於30 rpm 時，參數2增加的百分比。例如參數9=50 ，低速時參數2增為1.5倍，即積分時間增為2/3。 10-1 設定控制模式 1 重置 位置模式 10-2 設定位置控制時輸入脈波形式 0～7 設定值 輸入脈波形式 脈衝＋方向 (Pulse＋Dir) 雙脈衝 (CW/CCW) 2 A/B相位差 (AB Phase) 10-3 設定馬達旋轉方向 。 0~3 設定值為0時：輸入正命令馬達反時針旋轉。 設定值為1時：輸入正命令馬達順時針旋轉。 10-4 設定電流自動回授offset 。 0~1 設定值為0時：無電流自動回授offset功能。 設定值為1時：有電流自動回授offset功能。 PP PN DP DN PP PN DP DN PP PN DP DN 東元精電 第33頁

使用者參數一覽表（2/5） 參數 編號 定義及說明 範圍 單位 預設值 生效 方式 11-1 保留 11-2 1 11-3 11-4 取消低電壓警報 0～1 1 重置 設定值為0時：取消低電壓警報。 設定值為1時：正常工作。 11-3 11-4 12-1 設定速度命令的加減速方式 0～3 設定值為0時：速度命令無加減速。 設定值為1時：直線加減速，加減速時 間設於參數28。 設定值為2時：速度命令無加減速。 設定值為3時：直線加減速。 加速時間設於參數28。 減速時間設於參數27。 12-2 12-3 12-4 13-1 設定位置控制時的驅動器的脈波最大接收頻率 。 0～7 將接收頻率由500Kpps～200Kpps驅分成八段頻率。0表示500Kpps；7表示200Kpps； 13-2 設定開機後伺服自動激磁 。 設定值為0時：正常狀態。 設定值為1時：開機後伺服自動激磁，若要設定時間延遲，請由參數32設定。 13-3 設定指令脈衝禁止 CN1 pin 3的接點狀態。A接點﹕normally open，B接點﹕normally close n 指令脈衝禁止 A接點(NO) 2 B接點(NC) 3 13-4 東元精電 第34頁

使用者參數一覽表（3/5） 參數 編號 定義及說明 範圍 單位 預設值 生效 方式 通訊 位址 14 保留 15 16 17 18 19 20 位置定位範圍設定。 0～32767 pulse 4 重置 當偏差計數器內計數值小於位置定位範圍設定值時，CN1 Pin21與DG短路。 21 電子齒輪比之分子。 1～10000 1 輸入脈波數將被乘以此數後輸出。 參數21及參數22的比值範圍為： 1/127 < 參數21/參數22 < 127 ＊03707以後版本範圍值為1～32767 22 電子齒輪比之分母。 23 （KPP）設定位置比例增益值。 10～500 1/s 30 立即 位置控制的增益值因馬達機種，負載而不同 故配合各負載，在不振動的程度下，設定較 大增益值。 24 設定位置平滑時間常數。 0～10000 ms 10 重新開機 設定值為相對於位置 指令輸入，內部位置 指令轉速變化到達約 63﹪。 25 設定偏差計數器內計數值容許範圍值。 1～500 K 50 偏差計數器的計數脈波數達到設定脈波數以上時，就輸出異常訊息11。 請參考異常警報及對策一覽表。 26 設定前饋增益值。 0～100 ﹪ 依據位置指令脈波的變化量，直接將設定值加於速度指令的feed forward增益值。 增益值大時，控制系統容易不安定，易產生振動等。在特別需要高速反應特性以外，請輸入100(%)來工作。 東元精電 第36頁

使用者參數一覽表（4/5） 參數 編號 定義及說明 範圍 單位 預設值 生效 方式 通訊 位址 27 100 28 10 29 rpm 設定直線減速時間。 10～10000 ms 100 重新開機 減速時間：馬達額定的轉速到馬達靜止的時間。 參數12-1可設定本參數是否有效。 28 設定直線加減速時間（或直線加速時間)Smooth加減速時間。 10 加速時間：馬達靜止 直到馬達額定轉速的 時間。 減速時間：馬達額定 的轉速到馬達靜止的 Smooth平滑時間： 如右圖‧＞參數12-1可設定本參數所表示的意義。 29 JOG 速度 Rated speed rpm 300 立即 30 保留 31 32 33 34 35 36 37 38 39 東元精電 第37頁

使用者參數一覽表（5/5） 參數 編號 定義及說明 範圍 單位 預設值 生效 方式 通訊 位址 40 34 41 42 43 東元精電 回生電路放電週期設定。 0～250 0.1﹪ 20 重置 34 初值4表示如果電壓超過363V，每10秒會放電0.04秒。 放電量與回生電阻有關，內部回生電阻為：15A驅動器：200Ω/10W。 20A驅動器：50Ω/50W。 30A驅動器：108Ω/25W。 50A驅動器：50Ω/70W。 75A驅動器：25Ω/100W。 不夠時須外加。外加回生電阻時： 設定值＝外加電阻值Ω*外加電阻功率W/134 ※設定值太大可能導致驅動器燒毀 ※外加回生電阻的最小電阻值Ω： 50A不可低於33Ω。 其他不可低於25Ω。 ※若需外加回生電阻時，需拆除內部回生電阻。 41 電流迴路平滑時間常數。 0～100 100 μs 10 內定 42 速度迴路積分增益取消之扭力命令值。 0～300 ﹪ 200 若輸入值為200時，表示扭力命令超過額定 扭力的200﹪時，取消速度迴路積分增益。 43 電流迴路積分增益。 東元精電 第38頁

由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到資料監視操作模式。 資料監視功能說明 由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到資料監視操作模式。 監視功能 （Dn） 監視資料編號 資料監視操作方式 當顯示器左邊兩位顯示 （Dn ）時，可利用 鍵選擇監視資料編號。 按一下  監視資料編號增加 按一下  監視資料編號減少 或利用移位鍵DATA SET移位 按一下 DATA SET 監視資料選擇位移 按一下  監視資料編號增加 選定監視資料的編號後 按至少一秒鐘 DATA SET 顯示目前監視資料值 監視模式資料一覽表 資料編號 適用控制模式 顯示資料內容及意義 通訊位址 A 顯示現在轉速（rpm）：例如顯示120表示現在轉速為120rpm。 此數值是0.1秒的平均轉速。 80 1 顯示現在扭力（﹪）：以額定扭力(torque)的百分比表示。 例如顯示20表示現在馬達輸出為額定扭力的20%。 此數值是0.1秒的平均扭力。 81 2 實效負荷率（﹪）：約26秒間的平均扭力輸出百分比。 82 3 最大負荷率（﹪）：曾出現過的實效負荷率的最大值。 83 4 P 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值（Pulse）：範圍為-9999~9999，當到達五位數時，正值顯示 .9999負值顯示-.9999。 84 5 保留 6 東元精電 第40頁

監視模式資料一覽表（續） 資料編號 適用控制模式 顯示資料內容及意義 7 保留 8 A 9 10 11 12 13 14 15 16 17 實際回生負荷率（0.01﹪）：顯示目前的回生電壓容量百分比。如果實際運轉時，數字不斷增加，即表示回生功率不足，需要使用更長的回生放電時間(請參考參數40)，或更換阻值小、功率高的回生電阻。 9 最大回生負荷率（0.01﹪）：顯示曾經出現的回生電壓容量百分比最大值。 10 最大扭力 （﹪）：顯示曾經發生過的最大扭力。 11 驅動器容量：150表示15A；200表示20A；300表示30A ；500表示50A；750表示75A。 12 馬達轉速命令（0.25rpm）：任何控制模式鎖換算出來的速度命令。 13 14 15 馬達型式：請參照次頁馬達型式對照表。 16 伺服激磁狀態：0表示伺服激磁中，1表示伺服未激磁。 17 18 19 過載計數值：當發生過載狀況即開始計數，計數到1250即產生過載警報。 20 脈波命令累計脈波(Pulse) ：累計值共32位元，只顯示低16位元。 21 編碼器回饋脈波(Pulse) ：累計值共32位元，只顯示低16位元。 22 23 僅提供通訊讀取用 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值（pulse）：共32位元，通訊編號94H為低16位元，通訊編號95H為高16位元，合計範圍為(-500000~500000)。 編碼器回饋脈波(Pulse) ：共32位元，通訊編號98H為低16位元，通訊編號99H為高16位元，合計範圍為(-500000~500000)。 顯示現在轉速（0.25rpm）：例如顯示400表示現在轉速為100rpm。 此數值是瞬間轉速。 顯示現在扭力（﹪）：以額定扭力(torque)的百分比表示。 例如顯示20表示現在馬達輸出為額定扭力的20%。 此數值是瞬間扭力。 東元精電 第41頁

※其他特殊規格請洽詢經銷商或製造商，取得完整對照表。 馬達型式對照表 馬達型式編號 對應馬達型式 110 5CB12-2DE7F 300 6CC201G-3DEBE 130 7CB30-2DE7F 310 6CC401G-3DEBE 150 8CB75-2DE7F 330 8CC751G-3DEBE 151 8CB75-2DE7H 340 8CC102G-3DEBE 152 8CB75-2DE7I 171 3MB055A-2DE7F 213 3MB150C-2DE7F 191 3MB100A-2DE7F 214 3MB150B-2DE7F 192 3MB100B-2DE7F 232 3MB200B-2DE7F 194 3MB100B-2DE7H 252 3MB300B-2DE7F 253 3MB300C-2DE7F ※其他特殊規格請洽詢經銷商或製造商，取得完整對照表。 東元精電 第42頁

驅動器異常警報說明及對策 當驅動器左邊兩位顯示 時，表示驅動器目前無法正常運作，使用者可依照對策說明，將狀況 當驅動器左邊兩位顯示 時，表示驅動器目前無法正常運作，使用者可依照對策說明，將狀況 排除後，再按照正常程序操作驅動器，若仍無法將異常警到訊息排除，請洽經銷商或製造商，以提 供進一步的處理方式。 顯示說明 異常表示 （AL） 異常警報編號 異常警報及對策一覽表 異常 警報 編碼 清除 方式 異常警報說明 排除對策 1 重置 電源電壓過低 使用電表量測外部電源電壓，確認輸入電壓符合規格。 若仍無法解決，可能驅動器內部原件故障。 ＊此訊息通常發生於電源送入驅動器時。 外部電源電壓低於額定電源電壓（約180V ）。 2 電源電壓過高（回生異常） 1、 請使用電表量測外部電源電壓，確認輸入電壓符合規格。 2、 確認參數40是否依規定設定。 3、 動作中產生此訊息：在許可範圍內將加減速時間延長， 或減低負載的慣量。否則需要外加回生放電電阻（請向 經銷商或製造商洽詢）。 1、外部電源電壓高於額定電源電壓（約240V ）。 2、回生電壓過大。觀察回生狀況，請參考Dn008及Dn009。 3 馬達過負載 1、檢常馬達端接線（U、V、W）及編碼器接線是否正常。 2、檢查驅動器參數是否與適用的馬達相符（參Dn015）。 3、調整驅動器增益，調整不當會造成馬達共振。 4、在許可範圍內將加減速時間延長，或減低負載的慣量。 ＊此訊息通常發生於動作中，如果動作沒多久就發生異常 ，請先作1、2項檢常。 03707版過負載時間增為2倍。 (可觀察Dn019之變化) 當驅動器連續使用大於額定負載兩倍時，大約10秒鐘的時間會產生此異常。 當驅動器連續使用等於額定負載三倍時，大約4秒鐘的時間會產生此異常。 4 重新 開機 智慧型模組(IPM)異常 2、請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電源，如果異常依 然存在，可能驅動器內部IPM原件故障或雜訊干擾造成， 請依照電源標準接線圖接續外部電源。 驅動器溫度、電流、電壓超出保護範圍，直接從IPM產生異常。 5 馬達編碼器回授異常 1、檢常馬達編碼器接線是否接續到驅動器。 2、檢查編碼器接頭是否短路、冷焊或脫落。 3、若編碼器使用外部電源時，確認編碼器電源（5V）正常 提供。 馬達編碼器故障或連接編碼器的電纜不良。 6 CPU error 請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電源，如果異常依然存 在，可能驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電源標準接線 圖接續外部電源。 讀取馬達電流時，電流數值不正確。 7 參數錯誤—電子齒輪比 重新輸入參數21及參數22的設定值。 電子齒輪比沒有在1/127～127倍的範圍內。 東元精電 第43頁

1、重置：故障排除後，表示需重新開機（關閉電源後再重新輸入電源）或執行Fn004功能 以後，驅動器才能回復正常工作。 異常警報一覽表（續） 異常 警報 編碼 清除 方式 異常警報說明 排除對策 8 重置 參數錯誤—檢常碼錯誤 1、執行參數初始設定功能（Fn009）。 2、使用製造商提供的通訊軟體，更新內部資料。 參數寫入時發生錯誤。 9 10 馬達過電流 1、檢常馬達端接線（U、V、W）及編碼器接線是否正常。 2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電源標準接線圖接 續外部電源。 偵測到的馬達電流值超過4倍的馬達額定電流。 11 誤差偏差量過大 1、增加參數25的設定值。 2、增大參數23的設定值來增快馬達的反應時間。 3、在許可範圍內將加減速時間延長，或減低負載的慣量。 4、參數12-2需設定為零。 5 、檢查馬達線(UVW)是否接妥。 輸入指令脈波與編碼器迴授脈波差距超過參數25的設定值。 12 馬達過速度 1、減低輸入的指令速度。 2、電子齒輪比設定不當，重新設定電子齒輪比設定值。 3、適當調整參數1，來增快馬達對速度的反應時間。 偵測到的馬達轉速超過1.2倍的馬達額定轉速。 13 脈波輸入頻率過高 1、減低輸入指令的脈波頻率。 脈波輸入頻率超過600kpps。 14 15 16 電流感應器回授錯誤 電流感應器回授的電流值異常。 17 18 電壓過高 請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電源，如果異常依然存 在，可能驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電源標準接線 圖接續外部電源。 DC Bus 電壓超過360V，或AC電壓超過255V，或電壓偵測電路故障。 警報清除方式說明： 1、重置：故障排除後，表示需重新開機（關閉電源後再重新輸入電源）或執行Fn004功能 以後，驅動器才能回復正常工作。 2、故障排除後，將CN1 Pin2接腳與DG短路，亦可以解除異常警報造成的停止狀態。但編碼 器異常、記憶體異常、禁止輸入異常等異常則會再發出相同的警報，需進行重置動作。 ※注意：警報清除回復正常動作前，需確認控制器沒有發出命令給驅動器，以免造成馬達暴衝。 東元精電 第44頁

通訊功能（RS232） 通訊接線說明 接腳 編號 接腳名稱 符號 接腳 編號 接腳名稱 符號 通訊協定及格式說明 Baud rate ＊驅動器端使用D-Type 9Pins 公座接頭 ＊PC端使用D-Type 9Pins 母座接頭 接腳 編號 接腳名稱 符號 1 未使用 2 串列資料傳送 TxD 3 串列資料接收 RxD 4 5 訊號接地 GND 6 7 8 9 接腳 編號 接腳名稱 符號 1 保護接地 PG 2 串列資料接收 RxD 3 串列資料傳送 TxD 4 資料終端機備妥 DTR 5 訊號接地 GND 6 資料組備妥 DSR 7 要求發送 RTS 8 清除發送 CTS 9 鈴聲指示 RI ＊Pin 4及Pin 6短路 ＊Pin 7及Pin 8短路 通訊協定及格式說明 Baud rate 9600bps Parity No Data bit 8 Stop bit 1 ※下面的說明中數字後面有H時表示該數字為16進位。 ＊從驅動器讀取一個WORD的資料命令格式為：R5XxSs Xx 為欲讀取參數之地址(以BYTE為單位，16進位表示)。 Ss為Check Sum，Ss =’R’+’5’+’X’+’x’ 例：讀取地址 30H之參數 （將『R530』分別換成ASCII碼）   Check Sum=52H+35H+33H+30H=EA R 5 3 0 故讀取地址 30H資料的命令為：『R530EA』   驅動器回應的格式為：%XxYySs Ss為Check Sum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’ 以上例作回應： 假設地址 30H之參數內容為0008H，則 Check Sum=25H+30H+30H+30H+38H=EDH % 0 0 0 8 故回應內容為：『%0008ED』 若驅動器接收的命令格式錯誤，則驅動器回應『!』 (ASCII碼為21H) 東元精電 第45頁

＊從驅動器讀取二個連續WORD的資料命令格式為：L5NnSs Nn 為欲讀取參數之地址(以BYTE為單位，16進位表示)。 通訊協定及格式說明（續） ＊從驅動器讀取二個連續WORD的資料命令格式為：L5NnSs Nn 為欲讀取參數之地址(以BYTE為單位，16進位表示)。 Ss為Check Sum，Ss =’R’+’5’+’X’+’x’ 驅動器回應的格式為：%XxYyAaBbSs Ss為Check Sum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’ +’A’+’a’+’B’+’b’ 其中XxYy為編號Nn+1的內容 AaBb 為編號Nn的內容 若驅動器接收的命令格式錯誤，則驅動器回應『!』 (ASCII碼為21H) ＊寫入一個WORD的資料到驅動器命令格式為：W5XxYyZzSs Xx 為欲寫入參數之地址(以BYTE為單位，16進位表示)。 YyZz 為欲寫入參數資料（以WORD為單位，16進位表示） Ss為Check Sum，Ss =’W’+’5’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’Z’+’z’ 例：寫入地址 30H之參數值為0008H （將『W5300008』分別換成ASCII碼）   Check Sum=57H+35H+33H+30H+30H+30H+30H+38H=1B7H W 5 3 0 0 0 0 8 故寫入地址 30H參數值為0008H資料的命令為：『W5300008B7』   驅動器回應的格式為：『% 』(ASCII碼為21H) 若驅動器接收的命令格式錯誤，則驅動器回應『!』 (ASCII碼為21H) ＊寫入二個連續WORD的資料到驅動器命令格式為：M5NnXxYyAaBbSs Nn 為欲讀取參數之地址(以BYTE為單位，以16進位表示)。 XxYy 為編號Nn+1位址裡的內容(以WORD為單位，以16進位表示)。 AaBb 為編號Nn位址裡的內容(以WORD為單位，以16進位表示)。 Ss為Check Sum，Ss =’M’+’5’+’N’+’n’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’A’+’a’+’B’+’b’ 驅動器回應的格式為：『% 』(ASCII碼為21H) 若驅動器接收的命令格式錯誤，則驅動器回應『!』 (ASCII碼為21H) 通訊位址說明 通訊位址 說明 00H～09H 警報資料（分別儲存前十次的警報情形），前次警報儲存位置由0AH位址讀取。 若0AH內的值為5，則警報儲存位址順序為05H、06H、07H、08H、09H、00H、01H、02H、03H 、04H。 0AH 0BH 使用者參數Check Sum。 當位址C0H內資料為1時，當位址0CH ～ 34H（參數0～參數40）資料寫入時，系統會自動更新位 址0BH內的資料。 當位址C0H內資料為0時，當位址0CH ～ 34H（參數0～參數40）資料寫入時，系統不會自動更新 位址0BH內的值，需對位址0BH寫入一任意值後系統才會自動更新位址0BH內的資料。 ＊為避免EEPROM寫入次數太多，當有許多參數需更新時，請取消此功能，待全部更新後，再寫入位址0BH。 C0H 東元精電 第46頁

通訊位址說明（續） 通訊位址 說明 東元精電 0CH ～34H 使用者參數存放位址，請參閱『使用者參數一覽表』中的『通訊位址欄位』 。 監視資料存放位址（唯讀），請參閱『監視模式資料一覽表』中的『通訊位址欄位』 。 94H ～9BH 監視資料存放位址，請參閱『監視模式資料一覽表』中的『通訊位址欄位』 。 若以’W’命令寫入一數值N將以最快速度連續回應(同’R’命令)N次。 若以’M’命令寫入一數值N將以最快速度連續回應(同’L’ 命令)N次。 寫入零時若屬於可清除項目將可有效地清除;如累計脈波數(96H及97H)。 C1H 清除警報追溯資料，位址00H～0AH皆清為零。 C2H 使用者參數初始設定，位址0CH ～37H設為預設值。 C3H 軟體版本，四位數表示類似Fn003，但要注意的是英文字母皆為大寫及年份改為0~9、A~Z代表 0~35即2000~2035年。 C4H 寫入一任意值後，執行Fn004的功能。 C5H 輸入接點資料讀取，讀取資料的每一位元所代表的輸入接點如『輸入接點與資料位元對應表』。 C6H 輸出接點資料讀取，讀取資料的每一位元所代表的輸出接點如『輸出接點與資料位元對應表』。 C7H 讀取現在的異常警報號碼，0表示沒有異常警報。 東元精電 第47頁

運轉 運轉前注意事項 ＊配線部份： 1、伺服驅動器的電源輸入端子(R,S,T)應該按規格送入正確的電源。 2、伺服驅動器連接至伺服馬達的電源端子(U,V,W)名稱，須和伺服馬達的電源輸入端子(U,V,W) 名稱相同。 3、請勿讓伺服驅動器的電源端子(R,S,T)與伺服馬達的輸入端子(U,V,W)短路。 4、選用外部回生電阻時，其配線是使用捻線。 5、使用的任何電壓不可與DG、AG、FG等地線短路。 6、配線電纜沒有承受額外的力量，電纜不可重壓或拉扯。 7、螺絲、端子、連接頭是否鎖緊。 8、確認『緊急停止開關』動作正常。 ＊環境部份： 1、不可置於有可能讓電線屑、金屬粉塵、冷卻液、切削液等物進入驅動器內部的場所，以免造 成信號線或電源線短路。 2、確認地線（含電源地線及地棒）按標準裝設完成。 ＊機構部份： 1、伺服馬達安裝時與機械的連接處的螺絲不可鬆弛。 2、裝了伺服馬達的機械，為了要能讓伺服馬達作初步的測試，在運轉時需在無負載的狀況，以 免誤動作而造成機械損毀。 試運轉步驟 1、送入電源，確認驅動器是否顯示任何異常。當驅動器左邊兩位顯示 時，表示驅動器目前 無法正常運作，使用者可依照『驅動器異常警報說明及對策』（參考第43頁） ，將狀況排除 後，再按照正常程序操作驅動器，若仍無法將異常警到訊息排除，請洽經銷商或製造商，以提 供進一步的處理方式。 2、執行Fn002寸動功能（參考第29頁），確定馬達與驅動器的接線正確。 4、由控制器送出『伺服激磁信號』，送出慢速的命令，確認馬達轉向。如果旋轉方向與預期相反 ，可以更改參數10-3 （參考第34頁），變更馬達旋轉方向。 ※如果馬達沒有按照預期作動，請再次確認各步驟的設定是否正確，並檢查CN1接線。 東元精電 第48頁

1、在『伺服激磁狀態』且馬達靜止時，調整參數1在馬達（機構）不產生振動的情況下，加大 運轉調整方式（位置控制） 1、在『伺服激磁狀態』且馬達靜止時，調整參數1在馬達（機構）不產生振動的情況下，加大 此數值。如果產生振動，請將調整此值減少至穩定後再將此數值減10（參考第52頁）。 ※調整參數1時調整範圍每次不可大於2。 ※如果馬達運動時有振動產生，也請將此值調小。 2、在馬達運動停止時，如果有過衝（Over Shoot）的現象，可將參數2調大。在不產生過衝 （Over Shoot）現象及振動的條件下，盡量調低此值，以達到最好的速度響應（參考第52 頁）。 ※有過衝（Over Shoot）的現象時，將控制器命令的減速時間加長，也可解決此問題。 ※調整參數2時調整範圍每次不可大於10。 3、要增加定位時的速度，可將參數23調大。在不產生振動的條件下，盡量調大此值（參考 第52頁） 。 ※調整參數23時調整範圍每次不可大於2。 4、要使加速曲線比較平順（可減少機械振動），可將參數24調大。但數值愈大時，相對的馬 達對速度的響應會較遲緩（參考第52頁）。 ※調整參數24時調整範圍每次不可大於5。 5、要使命令脈波與實際位置差異減少，可將參數26調大。 但數值愈大時，相對的馬達愈容易 產生振動（參考第52頁）。 ※調整參數26時調整範圍每次不可大於5。 6、當定位不準時，可使用參數13-1增加濾波效果，但增加濾波會降低最大輸入脈波 （參考第52頁）。 位置控制參數對應關係圖 輸入脈波形式 （參數10-2） 控制器 位置指令 (Pulse) 電子齒輪比 （參數21、22） 位置平滑常數 （參數24） 偏差計數器 位置偏差計數器 （位置比例增益） （參數23） 前饋增益 （參數26） 速度偏差放大器 （速度比例增益） （速度積分常數） （參數1、2） 電流放大器 馬達 編碼器 四倍 分週比 （參數0） 東元精電 第49頁

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