书面作业 4.1 串级控制系统如右图所示,被控变量为 T, P代表阀后燃料气体压力. u 为阀门位置的指令信号. Psp, Tsp 分别表示控制器 TC 和 PC设定值. （1）请画出完整的控制方块图，注明每个模块的输入和输出; （2）选择控制阀的气开气关特性并解释原因; （3）确定 PC, TC控制器的正反作用.
书面作业4.2
仿真练习 (1)采用simulink搭建加热炉被控对象被控对象，具体包括阀门流量特性和加热过程特性及入口温度干扰特性，具体参数见后。分别搭建单回路和串级控制回路。
仿真练习 (2)整定单回路和串级控制PID参数，观察两者对Pgas和Ti干扰的抑制作用。
仿真练习 稳态工作条件 测量仪表量程（即测量范围） 动态参数 Kgas = 0.4，u0 = 60 %，Pgas0= 0.25 MPa，Fgas0 = 12 T/hr， T0 = 300 ℃，Ti0= 120 ℃ 测量仪表量程（即测量范围） 燃料气流量：0 ~ 40 T/hr， 工艺介质炉出口温度：200 ~ 400 ℃ 动态参数 Tf1 = 2 min，K1 = 5，T1 = 10 min，τ1 = 5 min，K2 = 1， T2 = 1 min，Tm1 = 2 min，Tm2 = 0.2 min
仿真练习（参考simulink图） 注意：本图中稳态工作点已经包含在各模块中，自行搭建时不要忘记稳态工作点。