Module_4_Unit_11_ppt Unit11:系统动态特性和闭环频率特性的关系 东北大学《自动控制原理》课程组.

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第5章 频域分析法 5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性的绘制
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第5章 频率法 5-1 频率特性的概念 5-2 典型环节的频率特性 5-3 开环系统频率特性图的绘制
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第3章 控制系统的时域分析 内 容 提 要 控制系统在典型输入信号作用下的动态过程的品质及稳态性能直接表征了系统的优劣。系统的稳定性是系统正常工作的首要条件,系统的稳定性完全由系统自身的结构和参数决定,而与系统的输入无关;系统的稳态误差是系统的稳态性能指标,它标志着系统的控制精度;系统的时域响应可定性或定量分析系统的动态性能。介绍了如何用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析。
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第五章 频率特性法 在工程实际中,人们常运用频率特性法来分析和设计控制系统的性能。
学习目标 1、知道家中被盗后要保护现场; 2、了解一些防盗的小技巧。. 学习目标 1、知道家中被盗后要保护现场; 2、了解一些防盗的小技巧。
第二章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析
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第六章 控制系统的校正与设计 第一节 系统校正的一般方法 第二节 控制系统的工程设计方法 第三节 控制系统设计举例 校正:
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第三节 二阶系统性能分析 一、二阶系统的数学模型 二、二阶系统的单位阶跃响应 三、二阶系统的性能指标 四、带零点二阶系统的单位阶跃响应
第三章 时域分析法 第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法.
歐巴桑症候群 *** 歐巴桑症候群***.
第五章 频率响应法 5.1 频 率 特 性 5.2 典型环节和开环频率特性 5.3 奈奎斯特判据 5.4 稳 定 裕 度
第二章 会计要素和会计等式 会计要素; 会计等式; 学习目标.
学习目标 1、知道家中被盗后要保护现场; 2、了解一些防盗的小技巧。. 学习目标 1、知道家中被盗后要保护现场; 2、了解一些防盗的小技巧。
第三章 时域分析法 时域分析法是根据系统的微分方程,以拉普拉斯变换作为数学工具,直接解出控制系统的时间响应。然后,依据响应的表达式及其描述曲线来分析系统的控制性能,如稳定性、快速性、稳态精度等,并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。 表达式 曲线.
自动控制原理 第4章 自动控制系统的时域分析 主讲教师:朱高伟.
第三章 自动控制系统的时域分析法 第一节 系统的稳定性分析 第二节 自动控制系统的动态性能分析 第三节 稳态性能分析.
第二节 控制系统的工程设计方法 一、系统固有部分的简化处理 二、系统预期频率特性的确定 三、校正装置的设计
第六节 用频率特性法分析系统性能举例 一、单闭环有静差调速系统的性能分析 二、单闭环无静差调速系统的性能分析
第三节 控制系统的设计举例 一、系统数学模型的建立 二、电流环简化及调节器参数的设计 三、速度环简化及调节器参数的设计
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第七章 频率响应 频率失真 (a)信号 (b)振幅频率失真 (c)相位频率失真
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第七节 用时域法分析系统性能举例 一、单闭环有静差调速系统 二、单闭环无静差调速系统
自动控制原理 第五章 自动控制系统的频域分析 主讲教师:朱高伟.
6.1.1 控制系统校正的概念 控制系统是由为完成给定任务而设置的一系列元件组成,其中可分成被控对象与控制器两大部分。
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Module_4_Unit_11_ppt Unit11:系统动态特性和闭环频率特性的关系 东北大学《自动控制原理》课程组

1. 谐振峰值Mp和超调量δ%之间 的关系 2. 谐振峰值Mp和调节时间ts的关系 3. 频带宽BW和ξ之间的关系 5.9 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 1. 谐振峰值Mp和超调量δ%之间 的关系 2. 谐振峰值Mp和调节时间ts的关系 3. 频带宽BW和ξ之间的关系 东北大学《自动控制原理》课程组

5.9 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 二阶系统闭环传递函数的典型表达式为 闭环系统的幅频特性为 东北大学《自动控制原理》课程组

5.9 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 1. 谐振峰值Mp和超调量δ%之间的关系 东北大学《自动控制原理》课程组

5.9 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 2. 谐振峰值Mp和调节时间ts的关系 东北大学《自动控制原理》课程组

5.9 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 3. 频带宽BW和ξ之间的关系 东北大学《自动控制原理》课程组

5.9 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 闭环频率特性和时域指标的关系如上图所示 东北大学《自动控制原理》课程组

小 结 1. 频率特性是线性系统(或部件)的正弦输入信号作用下的稳态输出和输入之比。它和传递函数、微分方程一样能反映系统的动态性能,因而它是线性系统(或部件)的又一形式的数学模型。 2. 传递函数的极点和零点均在s平面左方的系统称为最小相位系统。由于这类系统的幅频特性和相频特性之间有着唯一的对应关系,因而只要根据它的对数幅频特性曲线就能写出对应系统的传递函数。 东北大学《自动控制原理》课程组

小 结 3. 奈氏稳定判据是根据开环频率特性曲线围绕 小 结 3. 奈氏稳定判据是根据开环频率特性曲线围绕 (-1, j0)点的情况(即N等于多少)和开环传递函数在s右半平面的极点数P来判别对应闭环系统的稳定性的。这种判据能从图形上直观地看出参数的变化对系统性能的影响,并提示改善系统性能的信息。 4. 考虑到系统内部参数和外界环境的变化对系统稳定性的影响,要求系统不仅能稳定地工作,而且还需有足够的稳定裕量。稳定裕量通常用相位裕量和增益裕量来表示。在控制工程中,一般要求系统的相位裕量在30º-60º范围内,这是十分必要的。 东北大学《自动控制原理》课程组

小 结 5. 只要被测试的线性系统(或部件)是稳定的,就可以用实验的方法来估计它们的数学模型。这是频率响应法的一大优点。 小 结 5. 只要被测试的线性系统(或部件)是稳定的,就可以用实验的方法来估计它们的数学模型。这是频率响应法的一大优点。 东北大学《自动控制原理》课程组

END 东北大学《自动控制原理》课程组