IEC61131-3标准 IEC61131-3对工业控制编程的以下方面进行了标准化定义 公共元素: 变量和数据类型 软件模型：组态，资源和任务 编程组织单元POU：程序，FB，FC 编程语言: 指令表（IL），结构文本（ST） 梯形图（LD），功能块图（FBD） 顺序功能图（SFC） 标准FB和FC: IEC还提供了一批标准的功能FC和功能块FB

在TwinCAT中，变量定义的语法完全符合IEC61131-3标准 ——变量和数据类型 变量声明的语法 变量名 AT 地址 : 数据类型 ; %I %Q %M AT Identifier X B W D Byte Data type Bit e.g. bStart AT %IX100.1 : Bool ; 在TwinCAT中，变量定义的语法完全符合IEC61131-3标准

在TwinCAT中，IEC61131-3标准的数据类型完全可以直接使用 ——变量和数据类型 基本数据类型 Type ANY-Type Key word Data width (Bit) Initial Value range Boolean ANY_Bit BOOL 1 FALSE TRUE/FALSE Bit string(8) BYTE 8 0..16#FF Bit string(16) WORD 16 0..16#FFFF Bit string(32) DWORD 32 0..16#FFFF_FFFF Short integer ANY_Num SINT -27...27-1 Integer INT -215...215-1 Double integer DINT -231...231-1 Unsigned short integer USINT 0...28-1 Unsigned integer UINT 0...216-1 Unsigned double integer UDINT 0...232-1 对数据类型予以规范.因为在不同的编程环境下,对数据类型的定义往往各不相同,比如在有的编程环境下,实数Real又称为浮点数Float. 在TwinCAT中，IEC61131-3标准的数据类型完全可以直接使用

在TwinCAT中，IEC61131-3标准的数据类型完全可以直接使用 ——变量和数据类型 基本数据类型 Type ANY-Type Key word Data width (Bit) Initial Value range Slide point ANY_Real REAL 32 0.0 -1.18*10-38.. 3.4*1038 Long slide point LREAL 64 -2.22*10-308.. 1.798*10308 Date ANY_Date DATE (D) D#1970-01-01 Time of day TIME_OF_DAY (TOD) TOD#00:00 TOD#00:00.. TOD#23:59 Date time of day DATE_AND_TIME (DT) DT#1970-01-01-00:00 time ANY_Time TIME T#0ms Sequential characters ANY_String STRING (80+1)*8 ‚‘ 在TwinCAT中，IEC61131-3标准的数据类型完全可以直接使用

在TwinCAT中，用户定义数据类型的方法完全与标准一致 IEC标准之公共元素 ——变量和数据类型 用户定义的类型: 枚举 数组 结构 Device ID: Name: Power: kW Weight: kg TYPE Device : STRUCT ID: STRING(25); Name: STRING(25); Power:Real; Weight: Real; END_STRUCT END_TYPE 结构名称 结构的元素1, 名称 : 类型 结构的元素2, 名称 : 类型 ■ 在TwinCAT中，用户定义数据类型的方法完全与标准一致

Global and direct addressed variable IEC标准之公共元素 ——软件模型 Configuration Resource Resource Task1 Task2 Task1 Task2 Program Main Program Motion Program Program FB FB FB FB FB Global and direct addressed variable access paths

TwinCAT System Manager 一台PC机上,最多有4个 PLC runtime, 每套PLC最多可有4个Task IEC标准之公共元素 ——软件模型, TwinCAT模型 TwinCAT System Manager TwinCAT PLC runtime 1 TwinCAT PLC runtime 2 Task1 Task2 Task1 Task2 Program Main Program Motion Program Main Program Motion FB FB FB FB 直接定位到 I/O地址的变量 I/O 设备 一台PC机上,最多有4个 PLC runtime, 每套PLC最多可有4个Task

TwinCAT的软件模型与IEC61131-3的完全一致 ——软件模型, TwinCAT PLC 实例 任务配置 程序调用功能块 程序通过I/O变量存取物理I/O TwinCAT的软件模型与IEC61131-3的完全一致

IEC标准之公共元素 ——软件模型, TwinCAT PLC 实例 TwinCAT资源: 任务配置

IEC标准之公共元素 ——软件模型, TwinCAT PLC 实例 程序通过I/O变量存取物理I/O

IEC标准之公共元素 ——软件模型, TwinCAT PLC 实例 在TwinCAT中, 程序调用功能块

在TwinCAT程序中，有且只有这3种组织单元. 含义完全同IEC ——程序组织单元POU POU的种类: Function 功能,又称函数,用于扩展PLC的运算,无静态变量 FunctionBlock 功能块, 调用时须赋予实例名称,每个实例对应一个 静态变量存储区. Program 程序,可以由任务直接调用,也可以被其它程序调用. 调用时无须实例化,有静态变量. 程序中的物理地址必须在Program或全局变量中声明 在TwinCAT程序中，有且只有这3种组织单元. 含义完全同IEC

在TwinCAT程序中，变量声明和程序代码的语法完全与IEC相同 ——程序组织单元POU POU的要素: 变量声明部分 包括: Var_Input Var_Output Var 程序代码部分 不同的语言 指令表（IL）， 结构文本（ST） 梯形图（LD）， 功能块图（FBD） 在TwinCAT程序中，变量声明和程序代码的语法完全与IEC相同

在TwinCAT中，IL指令集完全与IEC61131一致 ——指令表 Instruction List（IL） 在TwinCAT中，IL指令集完全与IEC61131一致

在TwinCAT中，梯形图的语句规范完全与IEC61131一致 ——梯形图Ladder（LD） LD梯形图编程元素 当前位置可插入元素 触点 线圈 在TwinCAT中，梯形图的语句规范完全与IEC61131一致

在TwinCAT中，功能块图的语句规范完全与IEC61131一致 ——功能块图Function Block Diagram（FBD） FBD中的图形元素 FBD中的当前位置可插入新元素 功能 在TwinCAT中，功能块图的语句规范完全与IEC61131一致

在TwinCAT中，结构文本ST的语句规范完全与IEC61131一致 ——结构文本Structured text (ST) TYPE Steps : ( INIT:=0, START, AUTOMATIC); END_TYPE Step的指令, 动作 CASE State OF INIT: Q0:=TRUE; IF Transition THEN state := START; END_IF START: Q1:=TRUE; IF Transition THEN state := AUTOMATIC; END_IF AUTOMATIC: Q2:=TRUE; IF Transition THEN state := END; END_IF END_CASE Step 跳转的条件 Step 在TwinCAT中，结构文本ST的语句规范完全与IEC61131一致

在TwinCAT中，顺序功能图的语句规范完全与IEC61131一致 ——顺序功能图Sequential function chart (SFC) 在任一时刻，只执行一个Step 从一个Step切换到下一个StepR 的条件是 transition. 正在执行的Step中必须有可执行 语句. Step Transition Action N Qualifier Following step Action, 可用 指令表（IL），结构文本（ST） 梯形图（LD），功能块图（FBD）编写 在TwinCAT中，顺序功能图的语句规范完全与IEC61131一致

在TwinCAT中，这些FC的定义和使用完全与IEC61131一致 IEC标准之FB和FC ——标准功能，FC 类型转换，Int_TO_Dint BOOL运算，AND,OR,NOT 数学运算，ADD,MUL,DIV …… 移位，SHL,SHR,ROL,ROR 比较，GT,LT,GE,LE,EQ 按位布尔运算, AND,XOR …… IEC61131-3还提供了一批标准的功能块FB和功能FC，全部可以在TwinCAT中直接调用。 在TwinCAT中，这些FC的定义和使用完全与IEC61131一致

在TwinCAT中，这些FB的定义和使用完全与IEC61131一致 IEC标准之FB和FC ——标准功能块FB之一：逻辑控制 触发器：RS，SR，R，S 计数器：CTU，CTD，CTUD 定时器：TON，TOF，TP 边沿检测：R_TRIG，F_TRIG 在TwinCAT中，这些FB的定义和使用完全与IEC61131一致

在TwinCAT中，这些FB的定义和使用完全与IEC61131一致 IEC标准之FB和FC ——标准功能块FB之二:运动控制 用于单轴控制的功能块： Home， MoveAbsolute， MoveRelative, Stop …… 用于多轴控制的功能块： CamIn， CamOut， GearIn, GearOut， …… 在TwinCAT中，这些FB的定义和使用完全与IEC61131一致