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T91 的設計承襲 T86 戰鬥步槍，而 T86 則源自於 T65 系列。 T65 外型與 M16 步槍相似，但採用短衝程活 塞傳動式，而非導氣管傳動式。 T65 在經歷 65K1 、 65K2 的改 良後，延伸出成熟的 T86 ，以 此為基礎開發出 T91 。 T65K2 T86 XT91 原型槍
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T91 的設計承襲 T86 戰鬥步槍，而 T86 則源自於 T65 系列。 T65 外型與 M16 步槍相似，但採用短衝程活 塞傳動式，而非導氣管傳動式。 T65 在經歷 65K1 、 65K2 的改 良後，延伸出成熟的 T86 ，以 此為基礎開發出 T91 。 XT91 原型槍 T65K2 T86
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T91 於 2002 年開始研發， 2003 年通過一次 9000 發 射擊、兩次 10000 發射擊測試，成功符合戰測規格 及精度規範，滿足陸軍作戰需求。同時也通過泥水、 砂塵、海水等環境試驗， 可在 40 度及零下 70 度環境 作戰，水中亦可擊發。
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T91 具有短衝程活塞傳動式、活塞鋼管組快拆系統、 氣體冷卻、轉拴式槍機、可選射擊模式、模組化、 可裝上戰術配件、可拆式提把等特點。 提把可拆卸或加裝瞄準具， 使用 375 公厘槍管（不含避 火罩）以改善短槍管子彈初 速降低問題，槍托底部加裝 橡皮墊並加以迷你化，原 T65K2 的三角式準星座則改 為直立式。
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採上下兩片式，內部有鋁質隔熱片，上護鈑左右兩 側各開 6 個散熱孔位，上方另有 2 個圓形散熱孔位與 2 個戰術滑軌片結合孔位，下護鈑下方則有一大型 散熱孔位，並有防滑肋紋止滑。
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護鈑、機匣頂部和覘孔下方可加裝戰術配件，使用 導軌片，可依需要鎖上。覘孔下方可加上戰術燈、 兩腳架、雷射指示器、前握把等戰術配件，但加裝 後無法與刺刀同時使用。
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T91 改用可視式彈匣，可透過檢查孔計算大略子彈 量，檢查孔標示從「 2 」至「 15 」，方便士兵判讀 子彈數量，此外仍可與 T65 系統共用彈匣。
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T91 槍機與 T65 結構相同，但不可混用。 T91 槍機 閉鎖齒輪凸耳比 T65 槍機長 1 公厘，混用 T65 槍機易 造成膛炸意外， T65 混用 T91 槍機則會造成啞火。
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聯勤將 T91 傳動系統模組 化，傳動桿與活塞一同放 入一根粗鋼管內，稱「活 塞鋼管組快拆系統」，簡 化單兵野外保養麻煩。
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T91 採用模組化設計，可依戰術運用搭配 T85 榴彈 發射器、瞄準具、刺刀、三點式戰術背帶等。 安裝於護鈑下， 40 公厘、 後裝填、線膛式的單發武 器，可彌補輕型迫擊砲與 手榴彈間的火力空白。 T85 可適用 TCC88 高爆穿 甲彈、 TCC86 榴彈、 TCC85 發煙演習彈等。
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安裝方式由原來 T65K2 的槍管下方改到了槍管上方， 護手上方設計成凹形，以免妨礙瞄準。刀身雙邊刀 刃有特殊紋路設計，以刀把卡榫連接刀身後，可以 作為破壞剪及野外開罐器。
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在兩點式背帶的基礎上增加一條滑動帶，以搭扣在 前方固定，按壓搭扣即可解脫滑動帶快速出槍，操 作更穩定靈活，可依任務選擇適合的背槍方式。
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陸軍自 2005 年逐步換裝 10 萬把 T91 ，最先換裝為憲 兵與海巡署特勤隊、海軍陸戰隊及各軍特種部隊。 至 2006 年，裝甲部隊、機械化 步兵旅及衛戍旅已完成換裝， 逐步推展到其他守備部隊。
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5.56 公厘 375 公厘（不含避火罩） 80 公分（槍托收縮） 88 公分（槍托伸展） 3.2 公斤（含空彈匣） 6 條、右旋 840 公尺 / 秒 活塞短衝式 可讀式 30 發彈匣 旋轉槍機閉鎖 366 公厘 單發 /3 發點放 / 全自動 650 ～ 950 發 / 分 400 ～ 600 公尺
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5.56 公厘 375 公厘（不含避火罩） 80 公分（槍托收縮） 88 公分（槍托伸展） 3.2 公斤（含空彈匣） 6 條、右旋 840 公尺 / 秒 活塞短衝式 可讀式 30 發彈匣 旋轉槍機閉鎖 366 公厘 單發 /3 發點放 / 全自動 650 ～ 950 發 / 分 400 ～ 600 公尺
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聯勤 2002 年 聯勤 205 廠 18,000 元（新台幣） 2002 年 聯勤徽
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2002 年～服役中 中華民國、約旦、阿拉伯聯合大公國、 印尼、科威特、波士尼亞 配備 T91 的國軍特種部隊陸軍反特攻部隊
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3.2kg 80cm （槍托收縮） 88cm （槍托伸展） 8組8組 多功能戰術滑軌，可結 合各式配件 通過各項嚴苛環境試驗， 可靠性佳 戰術槍背帶，可依任務 性質調整，彈性大 3.5kg 101cm 3組3組 單一選擇型式 已屆年限，可靠度較差 傳統槍背帶，運用彈性 較小
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設計有九孔，可有效抑 制槍口上揚 模組化設計，二階段緩 衝簧，可靠度佳 上下護鈑拆裝容易，以 插銷結合，不易鬆動 多功能戰術滑軌，可結 合提把、瞄準鏡等配件 可伸縮式槍托 設計有八孔 無模組化，單一緩衝簧 以螺絲結合上護鈑，較 易鬆動 固定式提把 固定式槍托
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減音減光，抑制槍口上揚，提高 肩射、腰射及腋射命中率
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賦予彈頭飛行方向，長 406.4 公厘
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結合多用途刺刀後，亦可作為剪 鐵絲網的剪刀及野外開罐器
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傳導瓦斯氣體，帶動槍機向後
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管制傳動機構，定位銷上有 F 字樣
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包括覘孔及準星，射擊瞄準用， 附有氚氣裝置以便於夜間瞄準
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內加裝隔熱片便於握持，外有凸 紋不滑手，黑色以利夜間作戰
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可安裝表尺、可拆式提把及瞄準 鏡等配件
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管制槍機
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選擇射擊功能：關保險、單發、 三連發、全自動
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前、後各一背帶環，結合三點式 戰術背帶
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用於排洩多餘瓦斯氣體，降低槍 管溫度
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防止灰塵進入機匣
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保護扳機，冬季戴手套時可用工 具頂開制銷以方便射擊
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兩側有凸紋，前有凸出部，便於 射擊操作及持槍
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內裝油壺、通槍布、氣孔刮刀及 活塞刮刀
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管制槍托
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帶動槍機向後
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有伸縮裝置，射擊時可穩定槍身
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T91 與 T65K2 的槍機結構雖相同， 但不可混用以免發生膛炸或啞火 T91 T65K2
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可裝填 30 發，第 1 ～ 15 發有打孔， 可與 T65K2 步槍彈匣共用
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使射手熟悉各種射擊訓練，以奠 定實彈射擊之基礎。
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修正人為與機械偏差，使瞄準線與彈 道交會，求得彈道歸零尺表，使射彈 準確命中目標。
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