智能泊车辅助系统 概述 通过查看后方视野和引导线辅助驾驶员泊车，并且能自动控制方向盘的转动达到目标泊车位置。 自动转向 目标泊车框 (绿色)

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1 智能泊车辅助系统 概述 通过查看后方视野和引导线辅助驾驶员泊车，并且能自动控制方向盘的转动达到目标泊车位置。 自动转向 目标泊车框 (绿色)
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 概述 通过查看后方视野和引导线辅助驾驶员泊车，并且能自动控制方向盘的转动达到目标泊车位置。 自动转向 目标泊车框 (绿色) 引导线 检查周围的安全情况 注意:智能泊车辅助系统不是车辆自己完成泊车，而是帮助倒车入库的系统。

2 智能泊车辅助系统 系统框图 多功能显示器 数位RGB图像信号 摄像机 辅助泊车ECU AVC-LAN 超声波传感器（右前）
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 系统框图 多功能显示器 数位RGB图像信号 摄像机 辅助泊车ECU AVC-LAN 超声波传感器（右前） 超声波传感器 (左前) LIN IPA 开关 立体声放大器组件 高度控制传感器 前大灯水平位置ECU 前扬声器 (驾驶员侧) V Bus No.2 电源控制总线 电源控制ECU A/C 放大器 The ambient temperature signal is used to correct the detection distance of ultrasonic sensors. 室外温度传感器信号用来校正超生波传感器探测的距离。 V Bus No.1 扭矩传感器 环境温度传感器 整车车身ECU 转向角度传感器 防滑控制ECU EPS ECU 后门礼灯开关 助力转向马达 车速传感器 泊车制动开关

3 智能泊车辅助系统 CROWN 新车型技术培训 1 多功能显示器 2 组合仪表总成 3 主ECU多路通信网关ECU 4
1\Display and Navigation Module Display 多功能显示器 2\Combination meter assembly组合仪表总成 3\Main Body ECU( Multiplex Network Body ECU) 主车身ECU多路通信网关ECU AFS ECU自适应前大灯系统 5、 IPA 按钮 6、转向角度传感器 7、收音机接收器总成 8、转向控制ECU 9、电源控制ECU 、辅助泊车ECU 11、空调放大器总成 1 多功能显示器 2 组合仪表总成 3 主ECU多路通信网关ECU 4 AFS ECU（自适应前大灯系统） 5 IPA 支持准备按钮 6 转向角度传感器 7 收音机接收器总成 8 转向控制ECU 9 电源控制ECU 10 辅助泊车ECU 11 空调放大器总成 _

4 智能泊车辅助系统 初始化 / 调整 超声波传感器 检测驾驶车辆与停止车辆的距离，并将之传送给辅助泊车ECU 辅助泊车ECU
● 将由摄像头和泊车机构采集的复合倒车视图 信号，传送给多功能 显示器。并且，通过接收来自ECU的这个信号，影响系统的所有控制。 ● 基于来自超声波传感器的信号，决定是否有足够的泊车空间。 摄像头 摄像头被安装在后行李箱门上，用来给辅助泊车ECU传送倒车后视图。 多功能显示器 接受来自辅助泊车ECU的图像信号，和在屏幕上显示倒车后视图。 IPA开关 预支持功能开/关，垂直泊车辅助模式和平行泊车辅助模式的转换开关 转向角度传感器 侦测转向轮的角度，并将这个信号传送给辅助泊车ECU ECM 输出如：加速踏板角度信号和位移信号的车况信号给辅助泊车ECU 主车身ECU 传送停车制动信号和行李箱礼灯开关信号给辅助泊车ECU 防滑控制ECU 将车轮转速信号传送给辅助泊车ECU。 转向控制ECU 将可变传动比转向系统里的执行器的工作角度信号，传送给辅助泊车ECU 动力转向ECU ● 依靠接受如来自辅助泊车ECU的转向控制信号等车况信号，影响转向控制。 ● 向辅助泊车ECU输送车况信号，如EPS安全-失败信号和转向控制状况信号。 AFS ECU（前大灯旋转ECU总成） 向辅助泊车ECU传送来自高度控制传感器的信号。 空调放大总成 向辅助泊车ECU传送来自周围温度传感器的车外温度

5 智能泊车辅助系统 操作模式 泊车模式 显示 功能 辅助泊车模式 纵列辅助泊车模式 后视图像 预视指导路线* 方向盘自动辅助 水平辅助泊车模式
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 操作模式 泊车模式 显示 功能 辅助泊车模式 纵列辅助泊车模式 后视图像 预视指导路线* 方向盘自动辅助 水平辅助泊车模式 泊车指导模式 (和原车型一样) 路径显示模式 预视指导路线 保险杠基准线 泊车引导线显示模式 泊车指导线 无路径显示模式 距离指导线 Explanation of Guide Lines （引导路线注释） - Green Line Frame: Target parking frame[绿线框架：泊车目标框架] - Yellow Line: 预视指导路线 [黄色线：预视指导路线 ] - Green Line: Vehicle width extension guide line and 泊车指导线[绿线：车辆宽度延伸指导线和泊车指导线] - Red: Distance guide line and 保险杠基准线[红：距离指导线和保险杠基准线]

6 为了减少驾驶员的工作负荷和确定目标空间的时间
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 判断停车空间（停车位） 启用超声波传感器，识别驾驶员目标泊车空间与被检测到的障碍物 为了减少驾驶员的工作负荷和确定目标空间的时间 探测距离: 最大 1.6 m 探测点 判断停车空间 检查周围的安全情况 Operating condition of the ultrasonic sensor for IPA - Shift position is in N, D or B - Vehicle speed is approx. 18 km/h (11 mph) or less NOTE: However, the ultrasonic sensor does not operate when the vehicle stopped. IPA智能泊车系统的超声波传感器的工作条件： -操作变速杆到N, D 或 B -车速在18公里/小时以下 声纳束 IPA超声波传感器

7 智能泊车辅助系统 预备工作 -此功能引导车辆到智能泊车预定位置 IPA 开关 运 行 条 件 变速杆在非P或R档
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 预备工作 -此功能引导车辆到智能泊车预定位置 智能泊车预定位置 IPA 开关 运 行 条 件 变速杆在非P或R档 车速大约 15 km/h 或者更小 按IPA开关

8 智能泊车辅助系统 预备工作 操作 (纵列泊车) 在目标停车空间的前面，按IPA开关 缓慢向前行驶（探测停车空间）
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 预备工作 操作 (纵列泊车) 在目标停车空间的前面，按IPA开关 缓慢向前行驶（探测停车空间） 当听到1声“哔”声音信号时，转动方向盘。 当听到2声“哔哔”声音信号时，停止车辆。 返回方向盘，将换档杆移动到R档

9 智能泊车辅助系统 预备工作 操作 (平行泊车) 在目标泊车空间前面，按下IPA开关2次 缓慢向前行驶 (探测泊车空间) 大约 1 m
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 预备工作 操作 (平行泊车) 大约 1 m 在目标泊车空间前面，按下IPA开关2次 缓慢向前行驶 (探测泊车空间) When the IPA pre support switch is pressed, the pre support function is changed as follows. OFF >>> Pre Support Function (Perpendicular Parking) >>> Pre Support Function (Parallel Parking) >>> OFF >>> … 当按下IPA开关，智能泊车预准备功能如下变化。 OFF >>>智能泊车预准备功能 (纵列泊车) >>>智能泊车预准备功能 (平行泊车) >>> OFF >>> … 当听到2声“哔哔”声音信号的时候，停止车辆 返回方向盘，将换档杆移动到R档

10 智能泊车辅助系统 智能泊车 1. 换到R档，打开了屏幕上辅助泊车监视开关
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 智能泊车 1. 换到R档，打开了屏幕上辅助泊车监视开关 2. 触摸平行辅助泊车模式开关( ) 或者纵列辅助泊车模式开关 ( ) 辅助泊车-开 IPA / 泊车辅助 监视开关 辅助泊车-关 Operating Conditions of the Parking Assist Mode （辅助泊车模式的操作条件） - Power mode is READY.（READY 状态） - Shift position is in R.（换档杆在R档） - Back door is closed.（后备箱盖关闭） - Parking brake is not applied. （未实施驻车制动） - IPA/parking assist monitor select switch is ON.（ IPA / 泊车辅助监视开关打开） NOTE: The IPA / parking assist monitor select switch switches the system between the parking assist mode and 注意： IPA / 泊车辅助监视开关可以在辅助泊车开和关之间选择。 检查周围的安全情况 纵列辅助泊车模式开关 水平辅助泊车模式开关

11 警示旗或者绿线与某车辆重合（处在同一位置）时，说明您的车将和障碍物相撞。
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 智能泊车 3. 根据箭头指示，调整绿色框架与您的目标车位，并且触碰“OK”开关。 调整目标泊车空间的箭头 警示旗或者绿线与某车辆重合（处在同一位置）时，说明您的车将和障碍物相撞。 When the green frame is displayed, if you begin backing up without touching the “OK” switch, the message “Parking position has not been set” appears. If you continue to back up, you will hear a warning buzzer and the system will be disabled. If the frame is displayed in red color, you cannot use the assist mode to park in that location. 当绿色框显示后，如果未按下“OK” 就开始倒车，“停车位置未设置”会显示提醒，如果你继续倒车，你可能听到蜂鸣声因，智能泊车功能失效。 如果目标位置是红色框，智能辅助泊车功能不能发挥作用。 检查周围的安全情况 检查周围的安全情况 [纵列辅助泊车模式] [水平辅助泊车模式] 开关-目标泊车空间左右方向开关

12 智能泊车辅助系统 怎样运用智能辅助泊车功能(续 ) 4.检查你周围的环境和车辆后面的安全，用制动踏板控制车速缓慢后退，
CROWN 新车型技术培训 智能泊车辅助系统 怎样运用智能辅助泊车功能(续 ) 4.检查你周围的环境和车辆后面的安全，用制动踏板控制车速缓慢后退， 在下列情况下，停车辅助模式将被自动取消： 方向盘移动 油门踏板被踩下 倒车速度过快 换档杆置于R档以外的其它档位 应用驻车制动 屏幕上的取消开关（ ）被触碰 屏幕内容被改变

13 维修要点 (智能泊车辅助系统) 初始化 元件 状态 初始化 / 调整项目  重新连接电池 方向盘中点记忆 转向角度传感器 更换 重新连接
CROWN 新车型技术培训 维修要点 (智能泊车辅助系统) 初始化 元件 状态 初始化 / 调整项目  重新连接电池 方向盘中点记忆 转向角度传感器 更换 重新连接 摄像头 摄像头位置移动 (拆卸，再安装等) 调整摄像头光轴(摄像头位置设定） 泊车辅助ECU 泊车辅助ECU初始化 悬架和轮胎、高度传感器等 由于更换轮胎或悬架使高度变化 高度设定 调整摄像头光轴（摄像头位置设定） 后保险杠 再安装 调整摄像头光轴 - 保险杠基准线位置

14 维修要点 (智能泊车辅助系统) 初始化/ 调整设定 诊断模式的屏幕流程（更换辅助泊车ECU时） 高度传感器的校准 Service Menu
CROWN 新车型技术培训 维修要点 (智能泊车辅助系统) 初始化/ 调整设定 诊断模式的屏幕流程（更换辅助泊车ECU时） Service Menu 维修菜单 “PARALLEL OFFSET”平行偏移 Function Check / Setting 功能检查 / 设置 Parallel Parking Offset 平行泊车偏移补偿 “Camera Setting” 摄像机设置 Signal Check 信号检查 完成 Calibration of Height 高度传感器的校准 “Next”下一步 Individual Setting逐个设置 “HT INIT” This screen flow shows the screen flow at the first time of the adjustment after the parking assist ECU replacement. Camera Position Setting and Steering Angle Setting (Steering Center Memorize and Max Steering Angle Memorize) are performed continuously. 此屏幕显示了更换停车辅助ECU后第一次调整屏幕的情况。摄像头位置设定和方向盘转向角设定（转向中心位置记忆和最大转向角记忆），此设定会连续的进行。 高度传感器的校准 Camera Position Setting 摄像头位置设置 Verify Mode/验证模式 Steering Angle Setting 转向角设置

15 维修要点(智能泊车辅助系统) 初始化/ 调整设定 诊断模式的屏幕流程（更换辅助泊车ECU时） Mode Setting模式设置
CROWN 新车型技术培训 维修要点(智能泊车辅助系统) 初始化/ 调整设定 诊断模式的屏幕流程（更换辅助泊车ECU时） Service Menu维修菜单 Function Check / Setting 功能检查 / 设置 “Camera Setting” 摄像机设置 Completion完成 “Back Camera Setting”返回摄像机设定 Mode Setting模式设置 “Steering Angle Setting” “PARALLEL OFFSET”平行偏移 Parallel Parking Offset 平行停车偏移 Signal Check信号检查 This screen flow shows the screen flow when the parking assist ECU is not replaced. Adjustment item can be selected at mode setting screen. To select the adjustment item, touch the dimmed button for 2 seconds or more. 此表显示了当住车辅助ECU未更换时诊断流程。 调整项目可以在设定的屏幕中被选择，选择调整项目时，按住灰色按钮2秒钟以上。 Signal Check信号检查 Individual Setting 逐个设定 Individual Setting 个人设置 Calibration of Height Sensor 校准高度传感器 Camera Position setting摄像机位置设定 “HT INIT” Steering Angle Setting转向角设定 Verify Mode验证模式

16 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 信号检查 平行停车偏移补偿 信号检查 VER 100 00 NEXT BACK HT SENS OK
CROWN 新车型技术培训 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 信号检查 平行停车偏移补偿 高度传感器信号检查 信号检查 VER NEXT BACK HT SENS OK PARALLEL OFFSET HT INIT CHK STR HANDLE RHD BCTY CAN EPS TYPE BRS IPA SW CAN信号检查 高度传感器初始化 IPA开关信号检查开关 转向角度传感器信号检查 Switch Color - Blue color means “System OK” - Red color means “System Checking” or “Malfunction Occurred” When the initialization switch for height sensor (HT INIT) is red color on SIGNAL CHECK display, camera position setting cannot be done until the Calibration of height sensor is finished (When the Parking Assist ECU is replaced, etc). 开关颜色 -蓝色表示系统正常 -红色表示系统正常或发生故障 在信号检查显示屏上，当高度传感器初始化开关为红色， 则摄像头位置设定只有在高度传感器校准完成后才能实现（当停车辅助ECU更换 车辆信息 行李箱门控开关信号检查 电动助力转向系统类型

17 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 高度传感器的校准 输入车辆标准高度和实际测量高度的差值 + 5 MM 高度设置 OK BACK
CROWN 新车型技术培训 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 高度传感器的校准 输入车辆标准高度和实际测量高度的差值 高度设置 OK BACK DOWN UP MM UP增加 DOWN 减少 高度校准完成时按下OK When the initialization switch for height sensor is pressed on the signal check screen, this calibration screen appears. The parking assist ECU calibrates the actual vehicle height to the output value of the height sensor. This calibration needs to calculate the camera position and vehicle posture accurately. Measuring Point: Ground clearance of the top of rear left fender position. Ex) If measured value is 690mm. Input value = 699 – 694 = + 5 mm - LSB: 1 mm - Font Color: Green (Plus value) / Red (Minus value) - Be sure to do this on a level surface. NOTE: Press "OK" with the vehicle in the same condition as when the vehicle height was measured. 在信号检查屏幕的高度传感器初始化按下，校准屏幕出现 泊车辅助ECU校准车辆实际高度，从而调整高度传感器输出 此项校准需要准确计算摄像头位置和车辆姿势 测量点:地面到后挡泥板顶部位置 例如）如果测量值是699毫米，输入值= =+5mm -- 最小调整单位: 1 mm - 字体颜色: 绿色 (正值) /红色 (负值) - 确认上述操作在水平面上。 被测点（标准值：694mm） 输入值=实际测量值-694mm

18 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 设置摄像头位置 目标位置 摄像头 车辆中线 500 mm 100 mm 30 mm 1100 mm
CROWN 新车型技术培训 CROWN 新车型技术培训 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 设置摄像头位置 目标位置 摄像头 500 mm 100 mm 30 mm 1100 mm These target objects are for exclusive use of IPA. 这些目标图形是为了IPA的特殊用途。 1600 mm 1600 mm 车辆中线 18 18

19 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 设置摄像位置（侧倾角） 移动目标调整盒使其与目标位置平行 摄像位置设置 NEXT BACK
CROWN 新车型技术培训 CROWN 新车型技术培训 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 设置摄像位置（侧倾角） 移动目标调整盒使其与目标位置平行 目标位置 摄像位置设置 NEXT BACK 侧倾角调整 目标调整框 19 19

20 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 移动目标调整盒使其和目标位置重合 设置摄像头位置（水平或纵列位置） 目标位置 摄像头位置设置
CROWN 新车型技术培训 CROWN 新车型技术培训 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 设置摄像头位置（水平或纵列位置） 移动目标调整盒使其和目标位置重合 目标位置 摄像头位置设置 NEXT BACK OK 转角精确重合 If the target adjustment box and the target object of right and left do not match simultaneously, equalize the amount of the mismatch of the target adjustment box and the target object of right and left. NG 目标调整盒 水平或垂直位置调整 20 20

21 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 设置摄像头位置（保险杠基准线位置） -使保险杠基准线和后保的尾线重合 保险杠 NEXT BACK
CROWN 新车型技术培训 CROWN 新车型技术培训 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 设置摄像头位置（保险杠基准线位置） -使保险杠基准线和后保的尾线重合 使保险杠基准线能够独立的向左或向右调整 保险杠 NEXT BACK 左/右 OK 保险杠基准线 NG 后保险杠 后保险杠 21 21

22 维修要点(智能泊车辅助系统) 诊断模式 验证模式 检查黄线和目标位置重合 检验方式 NEXT BACK 22 CROWN 新车型技术培训

23 维修要点(智能泊车辅助系统) 定制功能 纵列泊车补偿 + 5 CM 缺省值: “3” 23 CROWN 新车型技术培训
VOLUME 1 OK BACK 2 3 4 纵列泊车补偿 OK Down（下） Up（上） CM 设定范围: + 20 cm到 –40 cm from (最低调整单位: 1 cm) 字符颜色: 绿 (正值) / 红 (负值) - “UP” 键: 对正外侧 - “DOWN” 键: 对正内侧 缺省值: “3” BACK Up（上） Down（下） 23 23