Biped Humanoid Robot Motion Planning and Control

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1 Biped Humanoid Robot Motion Planning and Control
Freshman Project Biped Humanoid Robot Motion Planning and Control 林昱成、許煜亮 老師

2 快樂學習與創意發想 做中學，學中做 團隊合作創意式專題 培養程式設計樂趣 團體賽與個人競賽 認識機電整合與控制 培養正確學習態度 想像無限
自控系 Freshman Project 對人類環境 貢獻無限 價值無限 『順應世界的脈動，脫離傳統思維，培養獨立思考的能力』，『客觀的分析環境，進而找出自己的創新之道，再搭配縝密的執行力』 <大前研一>

3 Freshman Project : 融入『資電概論』課程，共計七週
教具: 16軸人形機器人、Arduino BOE-BOT (ABB Car) 

4 主題式創意動作發想、快樂【玩】機器人、團隊/班際競賽
知識建立: 機器人步態運動、平衡控制模式、動作指令編譯、 伺服馬達控制、零件組裝、藍芽通訊、感測器原理、 C/C++程式設計、基本電子電路設計等等。 態度建立: 團隊合作態度、負責任態度、建立學生學習動力與 自信心、培養尊重師長與謙虛有禮之學習態度。 技能建立: 邏輯組織能力、程式撰寫軟實力、系統整合能力、 創新思考、領導能力與溝通協調能力。 創新教學方式: 團隊小組專題式學習、學長姐引導與指導、 小組良性競賽、班際對抗賽。 主題式創意動作發想、快樂【玩】機器人、團隊/班際競賽

5 Freshman Project : 融入『資電概論』課程，共計七週
時間 學習進度 10/13 9:00-12:00 破冰、相見歡、分組、機器人歷史介紹、未來產業介紹、人形機器人教具介紹(包含機械結構、圖形化界面)與功能展示。 10/20 9:00-12:00 人形機器人動作編譯與操控器介紹、小組競賽(海帶拳)。 10/27 9:00-12:00 -人形機器人藍芽操控與、元件組裝簡介與馬達校正與控制設計。 -教導各式感測器(紅外線、超音波、影像模組、藍芽模組)的應用介紹。 10/10 9:00-12:00 -人形機器人步態規劃、創意動作發想與編譯: 小組競賽(天堂路)。 - Arduino ABB Car 程式設計與感測元件整合應用(超音波感測避障)。 11/17 9:00-12:00 -人形機器人創意創意動作發想與編譯: 小組競賽(天堂路+爬坡) - Arduino ABB Car 程式設計與感測元件整合應用(紅外線感測)。 11/24 9:00-12:00 -人形機器人創意動作發想與編譯: 小組競賽(踢足球) - Arduino ABB Car 程式設計 (感測器整合避障應用)。 12/01 9:00-12:00 成果展現: 小組競賽與班際對抗競賽，並邀請資電學院師長擔任評審，並頒發獎狀及獎金以資鼓勵。(小組競賽-天堂路； 班際對抗賽-足球比賽)

6 成果競賽發表會 前三名: 3000元、2000元、1500元。 最佳動作創意獎: 1000元 小組競賽(天堂路) 班際對抗賽(天堂路+足球比賽) 班際賽: 2000元

7 學生感言 『上課輕鬆且相當有趣，搭配一些分組小競賽除了讓新生更能認識班 上同學，此外也能增加班上向心力，最重要是有獎金!』
『透過簡單的程式設計進行機器人動作編輯與控制，讓我覺得自己終 於知道自控系在學什麼，未來還欠缺什麼，重點是每次都很期待上資 電概論課程』 『透過團體賽與個人賽方式真的很不錯，這才是我理想中的上課環境 與內容，超有趣!』 『每組都有相當認真的學長姐小老師，真的很像在玩團康遊戲而不是 像上課，希望時間能長一點，真的很棒的課程!』 『先前有玩過樂高機器人，這次的人形機器人真的很特別，要先想想 自己怎麼走路或踢球的，才能踢到球! 』 『很特別的課程，為了獎金我們拼了! 』

8 Freshman Project 指導老師與團隊成員

9 資電學院自控系Freshman Project 大成功!

10 學習成效分享

11 特 別 感 謝 李秉乾 校長 邱創乾 副校長 吳俊哲 執行長 竇其仁 院長 鄒慶福 主任 教學資源中心所有同仁 自控系所有師生