Presentation is loading. Please wait.

Presentation is loading. Please wait.

串级控制系统 谢磊.

Similar presentations


Presentation on theme: "串级控制系统 谢磊."— Presentation transcript:

1 串级控制系统 谢磊

2 内 容 串级控制的引入与基本概念 串级控制系统的特性分析 串级控制的设计原理与副参数的选择 串级控制器的实现与参数整定步骤
加热炉出口温度控制仿真举例 串级控制中的积分饱和现象及其防止

3 加热炉出口温度单回路控制 MV:燃料气流量, CV:工艺介质炉出口温度 控制阀:气开阀(为什么?) TC23的正反作用如何选择? 扰动分析

4 单回路控制过程分析 假设燃料气的入口压力(即阀前压力)↑→ 即使 u(t)不变,燃料气流量↑→(经燃烧过程)炉膛温度 ↑→ 工艺介质炉出口温度 T ↑→(借助于测量反馈控制) CO↓ 问题:从扰动进入到反馈控制器开始响应,所需信息传递路线远、传递时间长。如何改进?

5 串级控制思想的引入 燃料供应系统的波动首先影响燃料 气流量 Fgas ,然后再影响工艺介质 炉出口温度。
基本思想:一旦感受到Fgas的变化, 在T开始变化以前,就应当调整燃料 阀的操作。 具体实现:该校正动作采用Fgas为中 间变量来尽早感受干扰,并通过调 节MV以减少干扰对CV的影响。 如何减少 Pgas变化对炉出口温度的影响 ?

6 一种炉出口温度串级控制方案 (1) 该方案由两个传感变送器、两个控制器和一个控制阀组成。
(1) 该方案由两个传感变送器、两个控制器和一个控制阀组成。 (2) 该方案有两个控制回路,其中一个用于控制 T,而一个用于控制 Fgas. 为何叫“串级控制”? 注:燃料气流量只是用作中间辅助变量,以改善CV的控制性能。 试画出上述串级控制系统的方块图 ?

7 工艺介质炉出口温度 串级控制方块图 这里,TC 23 被称为“主控制器”,而 FC 13 被称为“副控制器”;D1 表示了各种直接进入外回路的干扰,D2 表示了各种直接进入内回路的干扰。干扰举例?

8 串级控制中的常用术语

9 以传递函数形式表示的 串级控制系统方块图 注:D1 反映了各种外回路干扰对主参数的综合影响,D2 反映了各种内回路干扰对副参数的综合影响。
试指出主副回路所对应的“广义对象” ?

10 串级控制中副回路特性分析 副回路(或称内回路)通常响应迅速,并能有效克服内回路干扰对主参数的影响 副回路能显著减少控制阀与副对象的非线性。
为什么 ?

11 串级控制中副参数的选择原则 常见的串级回路: 对于某些干扰,副参数应比主参数更快地感受到其变化,而且“越快越好”
副回路应尽可能多地包含主要干扰,而且“越多越好” 如果可能,副回路应包含一些非线性对象。 常见的串级回路: 温度-流量、温度-压力、浓度-流量、浓度-温度、液位-流量、温度-温度等。

12 串级控制副参数选择举例 方案 #1 方案 #2 讨论副回路的响应速度与包含的内回路干扰?

13 串级控制器类型选择 副控制器(也称内回路控制器)通常采用PI控制律 主控制器通常选用PID控制律(液位串级控制除外)
原因:需要对内回路干扰具有快速调节能力 (强比例作用+弱积分作用,为什么?) 主控制器通常选用PID控制律(液位串级控制除外) 通常主对象的响应速度缓慢,并带有较显著的纯滞后,主控制器经常引入微分作用。

14 串级控制器参数整定步骤 #1 设置主控制器至“手动”方式,参照单回路整定方式整定副控制器PID参数。具体步骤讨论?

15 串级控制器参数整定步骤 #2 将副控制器切换至“自动” ,并以阶跃方式手动改变主控制器的输出(即副控制器的设定值),记录主回路“广义对象”的输出输出数据;并获取主对象对应的动态特性参数。

16 串级控制器参数整定步骤 #3 参照单回路离线方式整定主控制器PID参数,并将主控制器切换至“自动”。结合主控制器给定值阶跃响应,适当调整主控制器增益,直至满意。

17 仿真举例 串级控制方案 单回路控制方案

18 被控过程仿真模型的建立 线性与非线性动态模型的描述方法

19 炉出口温度单回路控制系统

20 动态模型参数确定 初始条件 测量仪表量程(即测量范围) 动态参数
Kgas = 0.4,u0 = 60 %,Pgas0= 0.25 MPa,Fgas0 = 12 T/hr,T0 = 300 ℃,Ti0= 120 ℃ 测量仪表量程(即测量范围) 燃料气流量:0 ~ 40 T/hr, 工艺介质炉出口温度:200 ~ 400 ℃ 动态参数 Tf1 = 2 min,K1 = 5,T1 = 10 min,τ1 = 5 min,K2 = 1,T2 = 1 min,Tm1 = 2 min,Tm2 = 0.2 min

21 炉出口温度单回路控制仿真

22 炉出口温度串级控制系统

23 建立相应的SimuLink模型,并讨论参数整定问题
炉出口温度串级控制仿真 建立相应的SimuLink模型,并讨论参数整定问题

24 炉出口温度串级与单回路控制 仿真结果比较

25 串级控制中的积分饱和现象

26 串级控制中的抗积分饱和方法

27 多层串级控制系统举例 讨论设计原理与参数整定步骤

28 换热器出口温度 串级控制方案比较 方案 #2 方案 #1 方案 #3

29 小 结 串级控制的引入与基本概念 串级控制系统的特性分析 串级控制的设计原理与副参数的选择 串级控制器的实现与参数整定步骤
小 结 串级控制的引入与基本概念 串级控制系统的特性分析 串级控制的设计原理与副参数的选择 串级控制器的实现与参数整定步骤 串级控制中的积分饱和现象及其防止

30 问题讨论 串级控制系统在过程工业中获得了广泛应用,原因何在? 何时我们可采用串级控制方案? 串级控制参数如何整定?
串级控制中也存在积分饱和现象,原因分析,并提出防止措施。 串级控制与单回路控制、前馈反馈控制有何异同? 下一讲预习:前馈与比值控制

31 习题 4.1 串级控制系统如右图所示,被控变量为 T, P代表阀后燃料气体压力. u 为阀门位置的指令信号. Psp, Tsp 分别表示控制器 TC 和 PC设定值. (1)请画出完整的控制方块图,注明每个模块的输入和输出; (2)选择控制阀的气开气关特性并解释原因; (3)确定 PC, TC控制器的正反作用.

32 仿真练习(不用写在作业本上,下次课提问)
(1)采用simulink搭建加热炉被控对象被控对象,具体包括阀门流量特性和加热过程特性及入口温度干扰特性,具体参数见后。分别搭建单回路和串级控制控制回路。

33 仿真练习 (2)整定单回路和串级控制PID参数,观察两者对Pgas和Ti干扰的抑制作用。 (3)设计主回路控制器抗积分饱和方案。

34 仿真练习 稳态工作条件 测量仪表量程(即测量范围) 动态参数
Kgas = 0.4,u0 = 60 %,Pgas0= 0.25 MPa,Fgas0 = 12 T/hr,T0 = 300 ℃,Ti0= 120 ℃ 测量仪表量程(即测量范围) 燃料气流量:0 ~ 40 T/hr, 工艺介质炉出口温度:200 ~ 400 ℃ 动态参数 Tf1 = 2 min,K1 = 5,T1 = 10 min,τ1 = 5 min,K2 = 1,T2 = 1 min,Tm1 = 2 min,Tm2 = 0.2 min

35 仿真练习


Download ppt "串级控制系统 谢磊."

Similar presentations


Ads by Google