第五章 线性系统的频域分析 §1 频率响应及其描述

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1 第五章 线性系统的频域分析 §1 频率响应及其描述
第五章 线性系统的频域分析 §1 频率响应及其描述 一．频率特性 R UI U0 C 1.频率特性的基本概念 a.RC网络

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7 微分方程 频率特性 传递函数 系统

8 §2 典型环节的频率响应 Im Re

9 K Re Im Re Im

10 Im Re Im Re

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12 (1,j0)

13 =0 Re Im (-1,j0)

14 四．极坐标图举例 Re -(kT,j0) Im

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16 Re  K(T1-T2) Im

17 G(s) A Q O -1 Im Rm

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20 §5 Nyquist稳定判据 G(s) C(s) R(s) H(s) GB(S) 零点 极点 相同 F(S) GK(S)

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22 jw S A .Zi  (a) [S] B F Re Im [F(S)] (b)

23 jw  (3) (1) (2) [s] s

24 (1) (2) r=0 (3) Im Re s [F(s)]

25 (1,j0) Re Im [F(S)]

26 . (-1,j0) [GH]

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32 [GH] w 正 负 -1 负 正 Im Re

33 例： w - + w=0 w=+ + - P=0 -1

34 -270 P=0

35 § 控制系统的相对稳定性

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38 (db) wc r Kg wg Kg(db) wc r wg

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43 § 频域指标与时域指标间的关系

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45 6.控制系统的相对稳定性 一.相角裕度

46 二．幅值裕度

47 (db) wc r Kg wg Kg(db) wc r wg

48 7频域指标与时域指标之间的关系 ．根据闭环幅频特性确定时域指标

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