機械手臂在產業界之應用.

Presentation on theme: "機械手臂在產業界之應用."— Presentation transcript:

1 機械手臂在產業界之應用

2 機械手臂的動作路徑產生 教導式 動作控制 運動控制 順序控制 經由教導 在移動的同時將各軸的轉動資訊存入記憶體中即可 教導 記憶 重放
教導 記憶 重放 動作控制 軌跡控制 運動控制 速度控制 順序控制

3 機械手臂的開閉迴路 開迴路 閉迴路 極限開關 感測器 可程式編輯器(PLC) 控制器 步進馬達(氣液壓缸) 伺服馬達(機構) 位置 速度
★缺點 : 馬達速度是負載力矩函數精 確度不夠 閉迴路 感測器 控制器 伺服馬達(機構) 位置 速度

4

5

6

7 形狀判別與傳送 夾持端 : 氣壓式 形狀判別 電容式感測器--- 物件形狀判斷

8 智慧型Robot在薄金屬板搬運應用 夾持端 : 吸盤式 薄金屬板水平與垂直堆積 3D感測器---薄金屬板位置與方向判斷
I-21i / 710 3D Sensor

9 智慧型Robot在齒輪裝配應用 夾持端 : 氣壓缸 3D影像判別齒輪位置 智慧型Robot搬運齒輪裝配 --力量控制
3D Vision Sensor Parts Pick and Feed I-21i/LR 3D Sensor Force Control Fitting, Assembly I-21i/LR Force Sensor

10 Robot焊接路徑建立 利用工件3D CAD資料建立Robot焊接路徑 運用影像系統量測---Robot焊接路徑補償.
R-J3iB Mate 利用工件3D CAD資料建立Robot焊接路徑 運用影像系統量測---Robot焊接路徑補償. Robot Controller with welding power supply ROBOWELD mini B/3L Automotive part ROBOGUIDE

11 三台Robot同時動作之應用 ROBOWELD 100i B--焊接 ARC Mate 120iB --抓取工件 控制器之間協調(不簡單)
加速完成時間 Pipe ARC Mate 120iB X 2 ROBOWELD 100iB Robot operation box integrated welding power supply Ethernet R-J3iB R-J3iB X 2 Dual robot controlled R-J3iB

12 Robot在瓶子包裝應用 FANUC Robot M-420iA 生產能力--3,000 cycles/hour 負載 40kg
4 axes關節Robot 配合伺服控制輸送帶--快速 準確完成包裝 M-420i A Servo conveyer

13 Robot在車體點焊應用 R-2000iA/165R R-2000iA/165EW Stand R-2000iA/165EA Body

14 Robot路徑程式建立與監控 Robot路徑程式建立 -- FANUC ROBOGUIDE 尋找最佳路徑---減少動作時間
可選擇電腦模擬或實際動作模式 路徑微調—i Pendant 1 Model Library 2 Graphic Jog i Pendant 3 Adjust 4 Monitoring

15 傳統閉迴路控制系統 控制器 致動器 (馬達) 過程 (手臂) 感測器 設定點 受控結果 誤差 比較器