足 球.

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1 足 球

2 足球比赛场地和环境 2016年科协足球项目 场地尺寸 1220mm×1830mm 边界坡面 宽80mm，高18mm 白色区宽 220mm
球门 长450mm、深80mm 、高140mm

3 2016年科协足球项目 足球比赛场地和环境 区域分布

4 机器人的相关要求 2016年科协足球项目 机器人直径不超过22CM，重量不得超过2.5KG，控球区的深度不得超过30MM（如图） 。
机器人使用6节1.5V的干电池，且电池盒应该位于机器人上方或侧面，不得使用DC/DC等升压装置给电机供电。

5 2016年科协足球项目 2016足球机器人 全新高速X3控制器，性能提升40%，65K彩色大屏幕触控屏，超大容量用户程序空间，体积小，重量轻，操控与场地信息选择更具人性化； 空心杯低功耗马达，功耗更低，速度更快，反应更灵敏； 3、一体化底板设计，安装简易，可靠性高，整机重量减轻； 全新高速指南针，兼容旧指南针模块，更多数据采集，适应更复杂环境 首家采用气射结构，并预留方案升级，有能力玩家更具主动性。

6 2016年科协足球项目 足球机器人的任务 1、快速发现和找到球 2、追求并选择合适的进攻方向射球 3、防止对方进球并避免乌龙球

7 2016年科协足球项目 足球机器人的类型 1、进攻型机器人 2、防守型机器人 3、攻防结核型机器人

8 2016年科协足球项目 硬件的选用 X3RCU 配备Cortex-M4内核32位ARM处理器；主频高达168MHZ，性能提升40%；程序运行更流畅，更高效； 并且集成DSP指令和FPU（浮点单元），具有更强计算和控制能力。 大容量程序存储器，实现免驱动下载，下载程序更方便简单。 EEPROM配合X3-Core操作系统和超大触控屏，修改参数变量更快捷，程序调试更方便，高效。并可存储多个测试程序，随时随地变更程序运行，减少来回调试的时间。 更多的高速传感器端口，不用为端口不够而烦恼。 6路高频PWM输出，实现低功耗，高效率，更可提高马达的可控性。  集成4路伺服电机控制，适应更多竞赛要求。 集成5路高速串行端口，可扩展支持更高速的集成传感器模块。 外观新颖、体积轻巧，在对重量和安装尺寸要求越来越高的竞赛中，凸显更大优势。

9 2016年科协足球项目 硬件的选用 — 传感器 为机器人提供位置定位支持 抗干扰光感

10 硬件的选用 2016年科协足球项目 BE-2617指南针姿态模块内核全新设计，性能更稳定，速度更快，体积更小，重量更轻，数据更丰富
竞赛上的应用有，坡度检测，被动碰撞启动等等，创意无限

11 2016年科协足球项目 硬件的选用 — 传感器 同样也是为机器人提供位置定位支持 超声测距

12 硬件的选用 2016年科协足球项目 — 传感器 机器人主要是通过它来完成追球的功能，速度是原来的10倍，而且还能检测脉冲式足球。
— 传感器 机器人主要是通过它来完成追球的功能，速度是原来的10倍，而且还能检测脉冲式足球。 高效新调制复眼

13 2016年科协足球项目 硬件的选用 — 运动器件 具体性能参数暂不公布 竞赛型金属马达

14 2016年科协足球项目 硬件的选用 — 气动器件

15 2016年科协足球项目 策略简介 进攻机器人 可能多的进球 追球、处理球 将球挡在球门外 防守机器人

16 策略简介 2016年科协足球项目 确定机器人在球场上的位置（灰度、超声波测距） 确定球在哪里（复眼和火焰）
确定机器人的射球角度和防守角度（指南针）

17 策略简介 － 进攻策略 2016年科协足球项目 1、找球、乌龙球 2、射球 3、边界处理
找到球后，辨别方位，如果是朝着自己球门，那么就得绕到进攻方向，并判断机器人的位置，并根据位置调整射球的角度。 2、射球 3、边界处理

18 E C B F D A 策略简介 － 进攻策略 2016年科协足球项目
射球角度，顾名思义，就是能把球踢进对方球门的角度，可以在球场区分四个区域的射球角度。当然了，也可以再细分。 E C B F D A

19 2016年科协足球项目 策略简介 － 进攻策略

20 2016年科协足球项目 策略简介 － 进攻策略流程 主流程

21 注意：机器人的定位是由灰度模块来提供的。
2016年科协足球项目 策略简介 － 防守策略流程 主流程 注意：机器人的定位是由灰度模块来提供的。

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23 希望我的介绍能够给大家带来帮助，祝您在2016年比赛中取得优异成绩，谢谢大家！