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励磁控制理论简介
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目的 介绍各种在励磁控制中得到应用的理论 部分控制理论的实现 通过实验或现场波形对比PID控制
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现有的励磁控制理论 PID PID+PSS 线性最优控制 自适应最优控制 非线性控制
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PID控制
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比例参数的作用和影响 对稳态特性的影响 加大比例控制KP，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但加大KP只减小误差，却不能完全消除稳态误差； 对动态特性的影响 比例控制KP加大，会使系统的动作灵敏、响应速度快；KP偏大，振荡次数变多，调节时间加长，当KP太大时，系统会趋于不稳定。若KP太小，又会使系统的响应缓慢。
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积分参数的作用和影响 对稳态特性的影响 积分控制能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但若TI太大，积分作用太弱，将不能减小稳态误差； 对动态特性的影响 积分时间常数TI偏小，积分作用强，振荡次数较多，TI太大，对系统性能的影响减小。当时间常数TI合适时，过渡性能比较理想。
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微分参数的作用和影响 微分控制的作用跟偏差信号的变化趋势有关，通过微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，可以较好地改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度等。但当TD偏大时，超调量较大，调节时间较长。当TD偏小时，同样超调量和调节时间也都较大。只有TD取得合适，才能得到比较满意的效果。
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PID控制的实现 控制规律 传递函数
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PID控制的数字实现 PID控制输出的累加形式 控制偏差的增量形式
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电力系统稳定器(PSS)原理 根据发电机固有频率进行补偿，使之频谱特性与期望值一致。
国家电网公司企业标准中电力系统稳定器整定试验导则要求，需要通过相位补偿，使0.2~2Hz范围内PSS输出的力矩向量对应轴在超前+10°~-45°。
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PSS补偿特性图
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单输入PSS KPSS=3，T1=0.09s，T2=0.031s，T3=0.3s T4=0.99s，Tw=2.3s
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惯性环节 的离散化 有x+Ts·x=u, 即dx/dt=(u-x)/T 令控制周期为h, ε =h/2, 离散化得到 化简得到
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隔直环节和超前滞后环节 隔直环节 超前滞后环节
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PSS的特点 优点 原理清晰 实现简单 抑制低频振荡效果较好 缺点 抑制振荡频率范围窄 有功功率的反调 多机系统中的配合
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PSS2A
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-4%阶跃(动模试验) P=0.57，t=1s时给定值由1.08突变为1.04
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三相接地实验（动模试验） V=1.05, P=0.45, t=1s时发生三相接地故障，0.2s后故障消失。
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线性最优励磁控制 一种多变量PID △Ef=KV× △V＋KP× △ P＋KF× △F
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1%阶跃 P=0.7, t=1s时给定值由1突变为1.01；t=7s给定值由1.01突变为1.0
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自适应控制 变增益自适应 模型参考自适应 自校正控制
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变增益自适应 预置几组控制参数，运行时根据一个或多个辅助变量的大小选取最合适的一组。 具有一定的适应能力，实际仍然是改进的定点控制方式。
设计简单，容易实现。
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控制器 被控对象 变增益机构 Yref u
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模型参考自适应 由两个环路组成：内环是调节器和被控对象，外环为参考模型和自适应机构。参考模型经过精心设计，性能优良。这样通过自适应机构使被控对象与参考模型之间的广义误差最小化，从而达到被控对象性能最优。 能够很快跟踪被控对象的变化。 要求零极点对消，很难保证闭环稳定。 参考模型难以设计。
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模型参考自适应（续） 参考模型 + 广义误差e - 前馈调节器 被控对象 u Yr 反馈调节器 自适应机构
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自校正控制 通常由辨识器、控制器参数设计部分和控制器本体三部分组成。这种算法对同步发电机控制过程进行实时辨识，并将辨识参数代入离散的Riccati方程，实时求解最优反馈增益，以得到最优控制输出。理论上该控制器能够保证被控对象始终保持最优性能。
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自校正控制（续） + 被控对象 u0 y + 辨识器 控制器参数设计 控制器
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自适应与PID控制性能的比较
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三相短路实验
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AOEC现场实验
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非线性鲁棒电力系统稳定器 基于多机励磁系统，该模型考虑瞬态凸极效应，并计及了系统中存在的各种不确定性因素的影响；在此基础上将微分几何控制理论与线性方法有机结合，即采用反馈线性化方法将非线性系统精确线性化，然后应用线性控制理论设计其鲁棒控制律，最后代回到所设计的非线性预反馈律中。
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非线性鲁棒PSS的控制规律 与常规控制规律不同，甚至在分母中出现了状态变量。
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300MW机组2%阶跃实验 PID PID+NrPSS
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进相至-13MVar时的稳定实验
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