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學生：林巧偉 指導教授：黃正自教授、李克怡教授 科系：中國文化大學電機工程學系
運用DSP板做馬達控制 學生：林巧偉 指導教授：黃正自教授、李克怡教授 科系：中國文化大學電機工程學系
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目錄 簡介 硬體介紹 PID介紹 結論 參考資料
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簡介 近年來人們一直致力於自動化領域的發展，包括工業自動化、生活自動化等等。因此馬達的應用越來越廣泛，於是馬達的控制便成為一項很重要的科技，。 本專題中，我們利用PID運算法，經由TMS320LF2407 DSP 板輸出的PWM波來驅動馬達轉動，以達到定位的效果。
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馬達介紹 工作電壓：3.5V~20V Black ：-MOTOR Red ：+MOTOR Brown ：HALL SENSOR Vcc
Green ：HALL SENSOR GND Blue ：HALL SENSOR A Vout Purple ：HALL SENSOR B Vout Hall Sensor：是一種能實現磁電轉換的傳感器
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L298N驅動板 最高工作電壓：46V 最大輸出電流：3A A+、B+ ：馬達紅線 A -、B- ：馬達黑線
VEX ：+POWER SUPPLY GND ：- POWER SUPPLY ENABLE ： +POWER SUPPLY A+、B+ ：馬達紅線 A -、B- ：馬達黑線
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TMS320LF2407 DSP板 特色 運算速度快，有一般馬達、電子電力裝置所需之介面 內部架構分成四部份 核心 記憶體 事件管理
週邊設備
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PID PID控制是由比例控制、積分控制及微分控制所組成，各項控制器對系統之輸出響應有不同影響。
數學表示式： u(t)=控制量輸入值 e(t)=命令與受控體輸出的誤差值 Kp =比例增益 Ki =積分增益 u(t)Kd =微分增益
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PID 比例控制 減少上升及延遲時間 增加系統超越量 積分控制 減少穩態誤差 微分控制 減少系統最大超越量 增加上升及延遲時間
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影片
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結論 吾人做馬達的角度控制，使達到角度定位，可將其裝載在車體上，讓車體能夠依照軌跡運行，未來可以應用在家庭清掃車或是工廠自走車等等。
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參考資料 DSP TMS320LF2407與C語言控制實習，董勝源，長高科技圖書
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