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工业机器人入门实用教程 （ESTUN机器人）
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24课时 第01章 工业机器人概述 第02章 ESTUN机器人认知 第03章 示教编程器认知 第04章 机器人基本操作
第01章 工业机器人概述 第02章 ESTUN机器人认知 第03章 示教编程器认知 第04章 机器人基本操作 第05章 机器人坐标系建立 第06章 I/O通信 第07章 基本操作与基础编程 第08章 机器人编程基础 第09章 机器人编程实例 第10章 其他操作
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第5章 机器人坐标系建立 第12课时： 5.1创建工具坐标系 学习目标： 掌握ESTUN机器人工具坐标系的创建 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 1.建立原理 工具中心点（Tool Center Point，TCP）是机器人系统的控制点，出厂时默认于最后一个运动轴或连接法兰的中心。工具坐标系是安装在机器人末端工具上用来表示工具中心（TCP）和工具姿势的直角坐标系。工具坐标系通常以TCP为原点，将工具有效方向取为Z轴。 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 1.建立原理 除了机器人固有的工具坐标系外，用户还可自定义1～10 共10个工具坐标系。ER6-730型机器人建立工具坐标系的方法有2种：四点法和一点6维度法。 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 1.建立原理 四点法 四点法标定工具坐标系是通过示教四个不同姿态的参考点来确定工具中心点，如图5-5所示。该方法只能对TCP点的位置进行偏移，工具坐标系的方向与默认的工具坐标系保持一致。 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 1.建立原理 一点6维度法 通过示教工具有效方向上的一个参考点来修改工具坐标系Z轴的方向，使工具的有效方向平行于基坐标系的Z轴方向，从而标定工具姿态 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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12 5.1 工具坐标系创建 1.建立原理 课 时 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 坐标系定义方法
原点 坐标系方向 主要场合 图例 四点法 变化 不变 工具坐标方向跟默认工具方向一致 四点法+一点6维度法 Z轴方向改变 工具坐标系Z轴方向与默认工具坐标系的Z轴方向不一致 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 01 准备 在建立工具坐标系前，准备带有尖锥端的工具和工件，将工具安装在机器人末端法兰上，工件固定在工作台面上，作为参照点 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 02 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 03 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 04 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 05 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 06 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 07 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 08 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 09 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 10 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 11 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 12 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 13 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 14 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 15 参考点2 位置3 参考点3 位置4 参考点4 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 16 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 17 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 18 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 20 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 21 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 22 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 23 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 24 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 25 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 2.建立步骤 26 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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5.1 工具坐标系创建 12 课 时 3.验证工具坐标系 验证方法 在工具坐标系下，让机器人工具末端中心点对准标定辅助物体的尖端点，操纵机器人沿着TA、TB、TC方向运动，观察机器人工具末端中心点与固定尖端点之间是否存在偏移。 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第5章：机器人坐标系建立 网址：
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配套资源 更多资源 书 名：工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人） 出 版 社：华中科技大学出版社 教学视频：海渡学院APP（免费观看）
出 版 社：华中科技大学出版社 配套资源 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 教学课件：工业机器人教育网（ 习 ← 扫一扫微店购书： 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 网址： 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育
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