电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 杨霞 电气工程学院 自动化 2013年6月 Kurzbeschreibung Titel:

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1 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 杨霞 电气工程学院 自动化 2013年6月 Kurzbeschreibung Titel:
Bearbeiter: Datum: 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 电气工程学院 自动化 杨霞 2013年6月

2 内 容 提 要 第7章 绕线转子异步电动机双馈调速系统 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统
第1章 交流调速系统概述 内 容 提 要 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7* 绕线转子异步风力发电机组 第5章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统 第7章 绕线转子异步电动机双馈调速系统 第8章 同步电动机变压变频调速系统 第9章 伺服系统* 课程总结

3 本章知识结构： 第1章 交流调速系统概述 第5章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统
第1章 交流调速系统概述 第5章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统 第7章 绕线转子异步电动机双馈调速系统 第8章 同步电动机变压变频调速系统 第9章 伺服系统* 课程总结

4 知识点： 双馈调速基本原理 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性
7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

5 绕线转子和电刷 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性
7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

6 “双馈”名字的由来：对于绕线型异步电动机，定、转子电路可以同时与外电路相连，转差功率可以从转子输出，也可以向转子馈入，故称作双馈调速系统。
7.1 绕线转子异步电动机双馈调速工作原理 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 转差功率的利用：如何处理转差功率在很大程度上影响着调速系统的效率。要提高调速系统的效率，除了尽量减小转差功率外，还可以考虑如何去利用它。 “双馈”名字的由来：对于绕线型异步电动机，定、转子电路可以同时与外电路相连，转差功率可以从转子输出，也可以向转子馈入，故称作双馈调速系统。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 “双馈”的特点：是转差功率可以回馈到电网，也可以由电网馈入。至于电功率是馈入定子绕组和/或转子绕组，还是由定子绕组和/或转子绕组馈出，则要视电动机的工况而定。异步电动机由电网供电并以电动状态运行时，它从电网输入（馈入）电功率，而在其轴上输出机械功率给负载，以拖动负载运行。 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 “双馈”调速实质：在双馈调速工作时，绕线型异步电动机定子侧与交流电网直接连接，转子侧与交流电源或外接电动势相连，从电路拓扑结构上看，可认为是在转子绕组回路中附加一个交流电动势，通过控制附加电动势的幅值，实现绕线型异步电动机的调速。 7.7 绕线转子异步风力发电机组

7 ~ 7.1.1 绕线转子异步电动机转子附加电动势的作用 Pm Pmech Ps 绕线转子异步电动机转子：可以串电阻调速
绕线转子异步电动机转子附加电动势的作用 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 绕线转子异步电动机转子：可以串电阻调速 ~ Pm Pmech Ps 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 原理：根据电机理论，改变转子电路的串接电阻，可以改变电机的转速。 转子串电阻调速的原理如图所示，调速过程中，转差功率完全消耗在转子电阻上。 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

8 7.1.1 绕线转子异步电动机转子附加电动势的作用 绕线转子异步电动机转子：可以串交流附加电动势调速
绕线转子异步电动机转子附加电动势的作用 绕线转子异步电动机转子：可以串交流附加电动势调速 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 在转子绕组回路中引入一个可控的交流附加电动势 来代替外接电阻，附加电动势的幅值和频率与交流电压 相同，相位与转子电动势 相反 ，则它对转子电流的作用与外接电阻是相同的，附加电动势将会吸收原先消耗在外接电阻上的转差功率。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 P1定子功率 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 Ps转差功率 图7-1 绕线型异步电动机转子附加电动势的原理图

9 双馈调速的基本结构 电网 K1 K2 TI 从电路拓扑结构上看，可认为是在转子绕组回路中附加一个交流电动势。
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 从电路拓扑结构上看，可认为是在转子绕组回路中附加一个交流电动势。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 功率变换单元 电网 K1 M 3 ~ K2 TI 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 CU：功率变换单元（双向变频器）

10 双馈调速的功率传输 （1）转差功率输出状态 P1 M 3 ~ Pmech Ps CU
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 异步电动机由电网供电并以电动状态运行时，它从电网输入（馈入）电功率，而在其轴上输出机械功率给负载，以拖动负载运行； 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 CU P1 Ps M 3 ~ Pmech 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

11 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 （2）转差功率输入状态 当电机以发电状态运行时，它被拖着运转，从轴上输入机械功率，经机电能量变换后以电功率的形式从定子侧输出（馈出）到电网。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 Ps P1 M 3 ~ CU Pmech 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

12 转子附加电动势的作用（引出调速原理） 异步电动机运行时其转子相电动势为 式中 ——异步电动机的转差率；
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 异步电动机运行时其转子相电动势为 式中 ——异步电动机的转差率； 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 ——绕线型异步电动机转子开路相电动势，也就是转子开路额定相电压值。 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 在转子短路情况下，转子相电流的表达式为 式中 ——转子绕组每相电阻； —— 时的转子绕组每相漏抗。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

13 转子附加电动势的作用（引出调速原理） 引入附加电动势后，电动机转子回路的合电动势减小了，转子电流和电磁转矩也相应减小，由于负载转矩未变，电动机必然减速，因而 增大，转子电动势 随之增大，转子电流 也逐渐增大，直至转差率增大到 时，转子电流又恢复到负载所需的值，电动机便进入新的较低转速的稳定状态。 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 此时，未串入附加电动势和串入附加电动势后的转子电流相等 : 而减小 则可使电动机的转速升高。所以在绕线型异步电动机转子侧引入一个可控的附加电动势，就可调节电动机的转速。 实质：调节的是逆变角β↑→n↑，是β控制。 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

14 双馈电机转子附加电动势的作用(引出调速原理)
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 复习一下: 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 调速原理：在转子回路中串入一附加电势 改变转子回路电流 ，从而改变电机的转矩，以达到调速的目的 。 7.7 绕线转子异步风力发电机组

15 双馈电机转子附加电动势的作用(调速原理)
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 1. Er 与 Eadd 同相(正号) 当 Eadd  ， 使得： 这里： 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 转速上升； 7.7 绕线转子异步风力发电机组

16 双馈电机转子附加电动势的作用(调速原理)
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 当 Eadd  ， 使得： 这里： 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 转速下降； 7.7 绕线转子异步风力发电机组

17 双馈电机转子附加电动势的作用(调速原理)
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 2. Er 与 Eadd反相(负号) 当 Eadd  ， 使得： 这里： 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 转速下降； 7.7 绕线转子异步风力发电机组

18 双馈电机转子附加电动势的作用(调速原理)
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 当 Eadd  ， 使得： 这里： 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 转速上升； 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

19 知识点： 双馈调速的五种工况 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性
7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

20 绕线转子异步电动机双馈调速的五种工况 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 在绕线型异步电动机转子侧引入一个可控的附加电动势并改变其幅值，就可以实现对电动机转速的调节。 可控附加电动势的引入必然在转子侧形成功率的传送，可以把转子侧的转差功率传输到与之相连的交流电源或外电路中去，也可以是从外面吸收功率到转子中来。 从功率传送的角度看，可以认为是用控制异步电动机转子中转差功率的大小与流向来实现对电动机转速的调节。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 1.电机在次同步转速下作电动运行 2.电机在反转时作倒拉制动运行 3.电机在超同步转速下作回馈制动运行 4.电机在超同步转速下作电动运行 5.电机在次同步转速下作回馈制动运行 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

21 异步电机的功率关系 忽略机械损耗和杂散损耗时，异步电机在任何工况下的功率关系都可写作
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 忽略机械损耗和杂散损耗时，异步电机在任何工况下的功率关系都可写作 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 式中 Pm —从电机定子传入转子（或由转子传出给定子）的电 磁功率， sPm —输入或输出转子电路的功率，即转差功率， (1-s)Pm —电机轴上输出或输入的功率。 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 注意： 根据转子电路引入的 与转子绕组电动势 之间的大小和相位关系的不同，即由 由于转子侧串入附加电动势极性和大小的不同， s 和 Pm 都可正可负，因而可以有五种不同的工作情况。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

22 1. 电机在次同步转速下作电动运行 工作条件： 定子接交流电网；转子侧每相加上与 Er0 反相的附加电动势 –Eadd（Eadd < Er0），并把转子三相回路连通；轴上带有反抗性的恒值负载 。 运行工况： 电机在固有的机械特性上以sN作电动运行，在转子侧加–Eadd，转差率为0<s<1，从定子侧输入功率，轴上输出机械功率。 运行分析： 则：Ir 与Er 相位趋于一致，与 Eadd反相， 低于同步速（次同步）运行。 这时功率关系: 正常轴上输出机械功率，拖动负载运行。 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

23 2. 电机在反转时作倒拉制动运行 工作条件： 工况1延续，轴上带有位能性恒转矩负载（这是进入倒拉制动运行的必要条件），此时逐渐减少– Eadd 值，只要反相附加电动势– Eadd 有一定数值，则电机将反转。 运行工况： 在反相Eadd与位能负载外力作用下，电机进入倒拉制动运行状，此时由电网输入电机定子的功率和由负载输入电机轴的功率两部分合成转差功率，并从转子侧馈送给电网。 运行分析： 这时功率关系: 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

24 3. 电机在超同步转速下作回馈制动运行 工作条件：
进入这种运行状态的必要条件是有位能性机械外力作用在电机轴上，并使电机能在超过其同步转速n1的情况下运行。 此时，如果处于发电状态运行的电机转子回路再串入一个与 sEr0 反相的附加电动势＋Eadd ，电机将在比未串入＋Eadd 时的转速更高的状态下作回馈制动运行。 运行工况： 电机处在发电状态工作，s ＜ 0，电机功率由负载通过电机轴输入，经过机电能量变换分别从电机定子侧与转子侧馈送至电网。 运行分析： 这时功率关系: 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 下坡

25 4. 电机在超同步转速下作电动运行 工作条件： 工况1延续，设电机原已在 0 < s < 1 作电动运行，转子侧串入了同相的附加电动势+Eadd，轴上拖动恒转矩的反抗性负载。 当接近额定转速时，如继续加大+Eadd电机将加速到的新的稳态下工作，即电机在超过其同步转速下稳定运行。 运行工况： 电机的轴上输出功率由定子侧与转子侧两部分输入功率合成，电机处于定、转子双输入状态，其输出功率超过额定功率。 运行分析： 这时功率关系: 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

26 5. 电机在次同步转速下作回馈制动运行 工作条件：
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 工作条件： 很多工作机械为了提高其生产率，希望电力拖动装置能缩短减速和停车的时间，因此必须使运行在低于同步转速电动状态的电机切换到制动状态下工作。 设电机原在低于同步转速下作电动运行，其转子侧已加入一定的– Eadd 。要使之进入制动状态，可以在电机转子侧突加一个反相的附加电动势。 运行工况： 在低于同步转速下作电动运行，使 |- Eadd| 大于制动初瞬的sEr0 ，电机定子侧输出功率给电网，电机成为发电机处于制动状态工作，并产生制动转矩以加快减速停车过程。 运行分析：这时功率关系: 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 负值

27 图 异步电机在转子附加电动势时的工况及其功率流程
五种工况小结 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 五种工况都是异步电机转子加入附加电动势时的运行状态。 在工况a,b,c中，转子侧都输出功率，可把转子的交流电功率先变换成直流，然后再变换成与电网具有相同电压与频率的交流电功率。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 异步电机在转子附加电动势时的工况及其功率流程

28 知识点： 串级调速的基本原理和构成 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统
7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

29 7.2绕线转子异步电动机串级调速系统 串级调速的核心环节：附加电动势装置。
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 基本思路：在异步电动机转子回路中附加交流电动势调速的关键就是在转子侧串入一个可变频、可变幅的附加电动势 。 怎样才能获得这样的附加电动势呢？ 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 获得这样的附加电动势，比较方便的办法是：将异步电动机的转子电压先整流成直流电压，然后再引入一个附加的直流电动势，控制此直流附加电动势的幅值，就可以调节异步电动机的转速。这样，就把交流变压变频这一复杂问题，转化为与频率无关的直流变压问题，对问题的分析与工程实现都更加容易。 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 串级调速的核心环节：附加电动势装置。 7.7 绕线转子异步风力发电机组

30 7.2.1串级调速系统的工作原理 系统组成 图7-4 电气串级调速系统原理图 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理
7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图7-4 电气串级调速系统原理图

31 串级调速系统的构成 绕线转子异步电动机MA 起动电阻R 切换用接触器1C、2C 串调装置主电路（交直交变频电路） 逆变变压器TI
控制系统为转速、电流双闭环控制 系统 绕线转子异步电动机MA 测速信号取自测速发电机TG 电流反馈信号在逆变桥交流侧采样经整流得到 切换用接触器1C、2C 起动电阻R 电流反馈信号也可在直流侧采样得到 不控整流桥VR 平波电抗器 有源逆变桥VI 串调装置主电路（交直交变频电路）

32 随着转速的增高，相应地增大  角以减小值 Ui ，从而维持加速过程中动态转矩基本恒定 。
工作过程 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 （1）起动 起动条件： 对串级调速系统而言，起动应有足够大的转子电流 Ir 或足够大的整流后直流电流 Id ，为此，转子整流电压 Ud 与逆变电压 Ui 间应有较大的差值。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 控制逆变角  ，使在起动开始的瞬间，Ud与 Ui 的差值能产生足够大的 Id ，以满足所需的电磁转矩，但又不超过允许的电流值，这样电动机就可在一定的动态转矩下加速起动。 随着转速的增高，相应地增大  角以减小值 Ui ，从而维持加速过程中动态转矩基本恒定 。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

33   Ui Id  Ud n Te   Te = TL  （2）调速 调速原理：通过改变  角的大小调节电动机的转速。
调速过程：电压平衡方程式 7.1 绕线型感应电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型感应电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性   Ui Id  Ud n Te   Te = TL  7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 （3） 停车 串级调速系统没有制动停车功能。只能靠减小  角逐渐减速，并依靠负载阻转矩的作用自由停车。 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 结 论： 串级调速系统能够靠调节逆变角  实现平滑无级调速 系统能把感应电动机的转差功率回馈给交流电网，从而使扣除装置损耗后的转差功率得到有效利用，大大提高了调速系统的效率。

34 电气串极调速系统过程演示 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性
7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

35 知识点： 串级调速的机械特性和起动方式 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统
7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

36 7.3 异步电动机串级调速时的机械特性 回顾几个公式： 整流后转子回路电压平衡方程式
7.3 异步电动机串级调速时的机械特性 回顾几个公式： 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 整流后转子回路电压平衡方程式 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 当系统在理想空载状态下运行时（Id = 0），转子直流回路的电压平衡方程式变成 7.3 串级调速的机械特性 其中，s0 — 异步电动机在串级调速时对应于某一 角的理想空载转差率，并取 K1 = K2，则 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 由此可得相应的理想空载转速 n0 为： 7.7 绕线转子异步风力发电机组 式中 nsyn — 异步电动机的同步转速。

37 7.3 感应电动机串级调速时的机械特性 7.3.1 感应电动机串级调速机械特性的特征 相当于直流侧在平波电抗器后面短路，也即不串入附加电势
7.3 感应电动机串级调速时的机械特性 7.3.1 感应电动机串级调速机械特性的特征 7.1 绕线型感应电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型感应电动机串级调速系统 相当于直流侧在平波电抗器后面短路，也即不串入附加电势 电动机机械特性近似于固有机械特性 电阻的串入，使机械特性稍软 电抗的串入，使最大转矩减小 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

38 电流连续时 电流断续时 固定β 为某一个确定值β1，可得一人为机械特性曲线 （1）空载转差率s0（空载转速n0)
7.1 绕线型感应电动机双馈调速工作原理 电流连续时 7.2 绕线型感应电动机串级调速系统 固定β 为某一个确定值β1，可得一人为机械特性曲线 （1）空载转差率s0（空载转速n0) 7.3 串级调速的机械特性 逆变角β 减小，空载转差率s0 增大 7.4 串级调速系统的技术经济指标 （2）特性曲线直线段的斜率 7.5 双闭环控制的串级调速系统 在不同的β 角下，机械特性是一组平行的曲线 7.6 串级调速系统的起动方式 电流断续时 7.7 绕线转子异步风力发电机组 电流断续后的机械特性将上翘， S0 将变小

39 图7-6 异步电动机串级调速时的机械特性 a) 大电机 b)小电机
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 串级调速时的机械特性图 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图7-6 异步电动机串级调速时的机械特性 a) 大电机 b)小电机

40 7.3.2串级调速的转子整流电路 1. 转子整流电路 图7-7 转子整流电路 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理
7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 转子整流电路

41 7.3.2串级调速的转子整流电路 换相重叠压降 2.电路分析 换相重叠角 换相重叠角定义 根据《电力电子技术》中介绍的理论，换相重叠角为
换相重叠波形 换相重叠压降 2.电路分析 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 换相重叠角 换相重叠角定义 7.5 双闭环控制的串级调速系统 根据《电力电子技术》中介绍的理论，换相重叠角为 7.6 串级调速系统的起动方式 其中 XD0 — s = 1时折算到转子侧的电动机定子和转子每相漏抗。 7.7 绕线转子异步风力发电机组 当电流 Id 增大到按上式计算出来的  角大于60°时，器件在自然换相点处未能结束换流，从而迫使本该在自然换相点换流的器件推迟换流，出现了强迫延迟换相现象，所延迟的角度称作强迫延时换相角 p 。

42 转子整流电路的工作状态 (三种:两种正常,一种非正常故障)
7.3.2串级调速的转子整流电路 转子整流电路的工作状态 (三种:两种正常,一种非正常故障) 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 （1）第一种工作状态的特征是 0 ≤  ≤ 60°， p = 0 此时，转子整流电路处于正常的不可控整流工作状态，可称之为第一工作区。换流期间3个元件导通,其余时间2个元件导通。 （2）第二种工作状态的特征是  = 60°， 0 < p < 30 ° 这时，由于强迫延迟换相的作用，使得整流电路好似处于可控的整流工作状态， p 角相当于整流器件的控制角，这一状态称作第二工作区。 任意时刻3个元件导通。 （3）当  p = 30°时，整流电路中会出现4个器件同时导通，形成共阳极组和共阴极组器件双换流的重叠现象，此后 p 保持为30°，而  角继续增大，整流电路处于第三种工作状态，这是一种非正常的故障状态。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 p：强迫延时换相角 γ：换相重叠角

43 图7-8 转子整流电路的  = f ( Id )， p = f ( Id )
7.3.2串级调速的转子整流电路 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 转子整流电流与 、p 间的函数关系 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图7-8 转子整流电路的  = f ( Id )， p = f ( Id )

44 7.3.2串级调速的转子整流电路 串级调速时转子整流电路的电流和电压
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 串级调速时转子整流电路的电流和电压 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 式中 RD = sRs + Rr 为折算到转子侧的电动机定子和转子每相等效电阻。

45 7.3.2串级调速的转子整流电路 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 当p = 0，  = 0 ~ 60 °时表示转子整流电路工作在第一工作区。 当 0 < p < 30°，  =60°时表示转子整流电路工作在第二工作区； 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

46 7.3.3 串级调速机械特性方程式 1.串级调速电路结构 a）主电路 b）等效电路 图7－9 串级调速系统
串级调速机械特性方程式 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 1.串级调速电路结构 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 a）主电路 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 b）等效电路 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图7－9 串级调速系统

47 转子整流电路的输出电压为 逆变器直流侧电压 电压平衡方程
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 2.串级调速系统的稳态电路方程 转子整流电路的输出电压为 逆变器直流侧电压 电压平衡方程 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

48 3.串级调速转差率与转速方程 （转速特性n=f（Id，β））
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 将 s = (n0 – n ) / n0代入上式，得到串级调速时的转速特性为 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

49 如借用直流电动机的概念和有关算式，引入电动势系数 CE ，使
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 等效电动势系数公式 如借用直流电动机的概念和有关算式，引入电动势系数 CE ，使 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 转速特性方程的直观形式 7.6 串级调速系统的起动方式 其中， 7.7 绕线转子异步风力发电机组

50 两种转速特性的比较（串级调速系统与直流调速系统）
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 1.异步电动机串级调速系统与直流它励电动机的转速特性在形式上完全相同，改变电压即可得到一族平行移动的调速特性。 2.在直流调速系统中，须直接改变电压 U；而在异步电动机串级调速系统中，它是通过改变控制角  来实现的。 3.在串级调速系统中总电阻 R 较大，系统的调速特性较软；对于p  0 的第二工作区，计及p 的影响，在同一逆变角 下的电压更小，相当于也发生变化，因而调速特性更软。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

51 4.串级调速电磁转矩方程 （转矩特性Te=f（Id））
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 4.串级调速电磁转矩方程 （转矩特性Te=f（Id）） 电磁功率 Pm = Ps /s，因此电磁转矩为 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 式中 0 —— 理想空载机械角转速rad/s 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

52 串级调速的机械特性:第一工作区 p= 0 ,  =00~600
下面将根据转子整流电路工作在两个不同工作区分别分析 5.串级调速机械特性方程 （机械特性Te=f（s）） 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 串级调速的机械特性:第一工作区 p= 0 ,  =00~600 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 第一工作区 p= 0 ，令 dTe/dId = 0，求电磁转矩的计算最大值Te1m 7.7 绕线转子异步风力发电机组 注意： Te1m是计算最大值，表示保持第一工作区将会达到最大值（实际不存在）。

53 串级调速的机械特性:第二工作区 0＜p＜300 ,  =600
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 串级调速的机械特性:第二工作区 0＜p＜300 ,  =600 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 将Id代入Te得： 7.6 串级调速系统的起动方式 第二工作区， 0＜p＜300 ,  =600 ，令 dTe/d p = 0，求电磁转矩计算最大值Te2m 7.7 绕线转子异步风力发电机组 这时p=150 注意： Te2m是实际最大值，当p ＞150时Te下降。

54 转子整流电路是否发生强迫延迟导通现象的临界工作点即一区与二区的交接处：p=00 ， =600
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 转子整流电路是否发生强迫延迟导通现象的临界工作点即一区与二区的交接处：p=00 ， =600 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 交接转矩: 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 交接电流: 7.7 绕线转子异步风力发电机组 注意: 忽略定子电阻, 异步机固有特性上的最大转矩:

55 几种最大转矩的关系和计算 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 从异步电动机的铭牌数据可计算出额定转矩TeN和正常运行时的最大转矩Tem 。 对串级调速系统来说，有实用意义的是第一工作区的计算最大转矩 Te1m 和第二工作区真正的最大转矩 Te2m （可证明，Te2m 对应于p= 15°）。还有第一、二工作区交界的转矩值，称作交接转矩 Te1-2 。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 式（7-26）说明，异步电动机串级调速时所能产生的最大转矩比正常接线时减少了17.3%，这在选用电机时必须注意。 式（7-27）说明，Te1-2 = Tem，而异步电动机的转矩过载能力一般大于2，即Tem ≥ 2TeN，所以当电动机在额定负载下工作时，还是处于第一工作区。 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

56 异步电动机串级调速时的机械特性 图7-10 异步电动机串级调速时的机械特性 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理
7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 异步电动机串级调速时的机械特性

57 *7.4 串级调速系统的技术经济指标 及其提高方案
*7.4 串级调速系统的技术经济指标 及其提高方案 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 本节提要 串级调速系统的效率 串级调速系统的功率因数及其改善途径 斩波控制的串级调速系统 串级调速装置的电压和容量 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

58 *7.4.1 串级调速系统的效率 图7-11 串级调速系统效率分析 a)系统的功率传递 b)系统的功率流程图
* 串级调速系统的效率 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 串级调速系统效率分析 a)系统的功率传递 b)系统的功率流程图

59 式中 ∑p 是异步电动机定子和转子内的总损耗； ptan 附加的串级调速传动(tandem drive)装置损耗 。
串级调速系统功率流程 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 在串级调速时（图7-11a），Ps未被全部消耗掉，而是扣除了转子铜损 PCur、杂散损耗 Ps 和附加的串级调速装置损耗 Ptan 后通过转子整流器与逆变器返回电网，这部分返回电网的功率称作回馈功率 Pf 。 对整个串级调速系统来说，它从电网吸收的净有功功率应为 Pin = P1 – Pf 。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 串级调速系统效率及比较 串级调速系统的总效率 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 式中 ∑p 是异步电动机定子和转子内的总损耗； ptan 附加的串级调速传动(tandem drive)装置损耗 。

60 当电动机转子回路串电阻调速时，调速系统的效率是
转子回路串电阻调速的效率 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 当电动机转子回路串电阻调速时，调速系统的效率是 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 = 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 其中，Pm(1- s) 项随s 的变化和串级调速时一样，而所串电阻越大时，pCus 越大，∑p 也越大，因而效率 R 越低，几乎是随着转速的降低而成比例地减少。 7.7 绕线转子异步风力发电机组

61 图7-12 电气串级调速系统与转子串电阻 调速系统  = f (s) 的比较
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 效率的比较 串级调速系统的总效率是比较高的，且当电动机转速降低时，sch 的减少并不多。 而绕线转子异步电动机转子回路串电阻调速时的效率几乎随转速的降低而成比例地减少。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图7-12 电气串级调速系统与转子串电阻 调速系统  = f (s) 的比较

62 *7.4.2 串级调速系统的功率因数及其改善途径 串级调速系统的功率因数与系统所用的异步电动机、不可控整流器和逆变器三大部分有关：
* 串级调速系统的功率因数及其改善途径 串级调速系统的功率因数与系统所用的异步电动机、不可控整流器和逆变器三大部分有关： 异步电动机本身的功率因数就会随着负载的减轻而下降； 转子整流器的换相重迭和强迫延迟导通等作用都会通过电机从电网吸收换相无功功率； 逆变器的相控作用使其电流与电压不同相，也要消耗无功功率。 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 串级调速系统的功率因数 7.4 串级调速系统的技术经济指标 功率因数计算公式 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 s —系统总的视在功率； Q1 —电动机从电网吸收的无功功率； Qf —逆变变压器从电网吸收的无功功率。 式中

63 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 功率因数范围 一般串级调速系统在高速运行时的功率因数为0.6~0.65，比正常接线时电动机的功率因数减少0.1左右； 在低速时可降到0.4~0.5（对调速范围为2的系统）。这是串级调速系统的主要缺点。 对于宽调速的串级调速系统，随着转差率的增大，系统的功率因数还要下降，这是串级调速系统能否被推广应用的关键问题之一。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

64 * 斩波控制的串级调速系统 问题的提出 串级调速系统功率因数差的一个重要原因就是采用了相位控制的逆变器，控制角  越大时，逆变器从电网吸收的无功功率越多。 如果用斩波器来控制直流电压，而将逆变器的控制角设定为允许的最小值不变，即可降低无功的消耗，而提高系统功率因数。 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 斩波控制串级调速系统原理图

65 当它接通时，逆变器输出的附加电动势被短接（Eadd = 0）； 断开时，输出电动势最大（ Eadd = Ui）。
工作原理 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 当它接通时，逆变器输出的附加电动势被短接（Eadd = 0）； 断开时，输出电动势最大（ Eadd = Ui）。 设斩波器的开关周期为 T ，开关接通的时间为 ，则逆变器经CH送出的平均电动势为 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 改变占空比（T-  ）/ T 即可调节平均电动势的大小，从而调节异步电动机的转速。 7.4 串级调速系统的技术经济指标 O t Eadd T  7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 转子斩波串级调速时的附加电动势波形

66 当转子回路整流器和逆变器都是桥式电路时，可得理想空载的电压平衡方程式
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 斩波控制串级调速系统转速方程 当转子回路整流器和逆变器都是桥式电路时，可得理想空载的电压平衡方程式 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 因此 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 n0 —不同占空比时的理想空载转速； nsyn—异步电动机的同步转速。 7.7 绕线转子异步风力发电机组 式中

67 系统的功率因数 在斩波控制时，逆变角设定为 min ，则逆变器从电网吸收的无功功率可减到最小程度。图7-16绘出了带恒转矩负载的斩波控制串级调速系统在不同转差率下的功率因数。 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 斩波控制串级调速系统 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 常规串级调速系统 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 两种串级调速系统的功率因数比较

68 * 串级调速装置的电压和容量 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 串级调速装置是指整个串级调速系统中除异步电动机以外为实现串级调速而附加的所有功率部件，包括转子整流器、逆变器和逆变变压器。从经济角度出发，必须正确合理地选择这些附加设备的电压和容量，以提高整个调速系统的性能价格比。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 整流器和逆变器容量 选择主要依据其电流与电压的定额。 电流定额决定于异步电动机转子的额定电流和所拖动的负载 IrN； 电压定额则决定于异步电动机转子的额定相电压（即转子开路电动势 Er0 ）和系统的调速范围 D。这里， 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 其中， n0min 是调速系统的最低转速，对应于最大理想空载转差率 s0max ，可得 7.7 绕线转子异步风力发电机组 调速范围越大时 s0max也越大，整流器和逆变器所承受的电压越高。

69 逆变变压器的容量 逆变变压器的二次侧相电压 逆变变压器的容量计算 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理
7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 逆变变压器的容量计算 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

70 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.5.1 双闭环控制串级调速系统的组成 系统结构 图7-13 双闭环控制的串级调速系统
7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 双闭环控制串级调速系统的组成 系统结构 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 双闭环控制的串级调速系统

71 图7－16所示的系统与直流不可逆双闭环调速系统一样，具有静态稳速与动态恒流的作用。
控制环节说明 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 图7-16所示为双闭环控制的串级调速系统原理图。图中，转速反馈信号取自异步电动机轴上联接的测速发电机，电流反馈信号取自逆变器交流侧的电流互感器，也可通过霍尔变换器或直流互感器取自转子直流回路。 为了防止逆变器逆变颠覆，在电流调节器ACR输出电压为零时，应整定触发脉冲输出相位角为  = min 。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 系统比较 图7－16所示的系统与直流不可逆双闭环调速系统一样，具有静态稳速与动态恒流的作用。 所不同的是它的控制作用都是通过异步电动机转子回路实现的。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

72 * 串级调速系统的动态数学模型 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 在图7－16所示的系统中，可控整流装置、调节器以及反馈环节的动态结构图均与直流调速系统中相同，本节不再赘述。 但是，在异步电动机转子直流回路中，不少物理量都与转差率有关，所以要单独处理。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 1．转子直流回路的传递函数 7.4 串级调速系统的技术经济指标 串级调速系统转子直流回路的动态电压平衡方程 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 Ud0 = 2.34Er0 cosp—当 s = 1 时转子整流器输出的空载电压； Ui0 = 2.34UT2 cos —逆变器直流侧的空载电压； 式中 7.7 绕线转子异步风力发电机组

73 转子直流回路的传递函数 由上式可求得转子直流回路的传递函数 转子直流回路的动态结构图 — 转子直流回路的时间常数； 式中
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 由上式可求得转子直流回路的传递函数 转子直流回路的动态结构图 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 — 转子直流回路的时间常数； — 转子直流回路的放大系数。 式中 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图 转子直流回路动态结构图

74 式中 IL —负载转矩 TL 所对应的等效直流电流。
2．异步电动机的传递函数 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 将电力拖动系统的运动方程式： 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 或写成 7.4 串级调速系统的技术经济指标 式中 IL —负载转矩 TL 所对应的等效直流电流。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 带入异步电动机的电磁转矩方程： 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 可推得异步电动机在串级调速时的传递函数为：

75 TM 与 R 、CE 、CM 都有关系，所以也不是常数，而是 Id 和 n 的函数。
串级调速时的传递函数 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 式中 — 机电时间常数， 7.4 串级调速系统的技术经济指标 TM 与 R 、CE 、CM 都有关系，所以也不是常数，而是 Id 和 n 的函数。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

76 在采用工程设计方法进行动态设计时，可以象直流调速系统那样： 转速环按典型II型系统设计。 电流环按典型I型系统设计；
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 3．串级调速系统的动态结构图 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 图 双闭环控制串级调速系统动态结构图 7.7 绕线转子异步风力发电机组 在采用工程设计方法进行动态设计时，可以象直流调速系统那样： 转速环按典型II型系统设计。 电流环按典型I型系统设计；

77 * 调节器参数的设计 双闭环控制串级调速系统的动态校正一般主要按抗扰性能考虑，即应使系统在负载扰动时有良好的动态响应能力。在采用工程设计方法进行动态设计时，可以象直流调速系统那样： 转速环按典型II型系统设计。 电流环按典型I型系统设计； 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 问题和困难 7.3 串级调速的机械特性 但是串级调速系统中转子直流回路的时间常数 TLr 及放大系数 KLr 都是转速的函数，而异步电动机的机电时间常数 TM 又是转速 n 和电流 Id 的函数，这就给调节器的设计带来一定的困难。 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 解决办法——固定工作点求参数 7.6 串级调速系统的起动方式 具体设计时，可以先在确定的转速 n 和负载电流 Id 的前提下，求出各传递函数中的参数，例如按照要求的最大转差率 smax或平均转差率 smax / 2 来确定转速，按额定负载或常用的实际负载来选定电流，然后按定常系统进行设计。 7.7 绕线转子异步风力发电机组

78 *7.6 串级调速系统的起动方式 串级调速系统是依靠逆变器提供附加电动势而工作的，为了使系统工作正常，对系统的起动与停车控制必须有合理的措施予以保证。 总的原则：是在起动时必须使逆变器先电机而接上电网，停车时则比电机后脱离电网，以防止逆变器交流侧断电，使晶闸管无法关断，造成逆变器的短路事故。 串级调速系统的起动方式通常有间接起动和直接起动两种。 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 1. 间接起动 为了使串级调速装置不受过电压损坏，须采用间接起动方式，即将电动机转子先接入电阻或频敏变阻器起动，待转速升高到串级调速系统的设计最低转速时，才把串级调速装置投入运行。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

79 （1）由于没有制动作用，应先断开K2，使电动机转子回路与串级调速装置脱离；
间接起动操作顺序 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 （1）先合上装置电源总开关S，使逆变器在 min 下等待工作。 （2）然后依次接通接触器K1，接入起动电阻R，再接通K0，把电机定子回路与电网接通，电动机便以转子串电阻的方式起动。 （3）待起动到所设计的nmin（smax）时接通K2，使电动机转子接到串级调速装置，同时断开K1，切断起动电阻，此后电动机就可以串级调速的方式继续加速到所需的转速运行。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 停车操作顺序 （1）由于没有制动作用，应先断开K2，使电动机转子回路与串级调速装置脱离； （2）再断开K0，以防止当K0断开时在转子侧感生断闸高电压而损坏整流器与逆变器。 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图7-14串级调速系统间接起动控制原理图

80 （2）待发出给定信号后，随着  的增大，逆变电压降低，产生直流电流，电动机才逐渐加速，直至达到给定转速。
7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 2．直接起动 直接起动又称串级调速方式起动。在起动控制时让逆变器先于电动机接通交流电网，然后使电动机的定子与交流电网接通，此时转子呈开路状态，可防止因电动机起动时的合闸过电压通过转子回路损坏整流装置，最后再使转子回路与整流器接通。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 直接起动操作顺序 （1）接触器的工作顺序为 S－K0－K2，此时不需要起动电阻。当转子回路接通时，由于转子整流电压小于逆变电压，直流回路无电流，电动机尚不能起动。 （2）待发出给定信号后，随着  的增大，逆变电压降低，产生直流电流，电动机才逐渐加速，直至达到给定转速。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

81 *7.7 绕线转子异步风力发电机组 风能是一种重要的可再生能源，利用风力发电具有清洁、无污染且占地小等独特优点，因此风力发电技术已成为当前运动控制学科研究的一个热点。风能具有随机性和间歇性的特点，风速往往是在不停的变化之中，而且变化范围很大，因此风力发电机组的转速与输出电功率也会随之变化，当风力发电机组与电网并联运行时，必须要求风力发电机组发出的电能频率与相位和电网频率与相位保持一致。 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 绕线转子异步风力发电机组 7.4 串级调速系统的技术经济指标 绕线转子异步发电机可作为变速恒频风力发电机[56]，发电机定子绕组直接与电网连接，转子绕组由滑环引出后与转子侧变频器连接。通过转子回路中的变频器控制转差功率的大小和流向来实现变速恒频，实现发电机组的并网运行，见图7-15。 转子侧和电网侧变频器均采用PWM四象限变频器，则转差功率可以由转子输出至电网或由电网输入转子，发电机运行在超同步回馈制动状态或次同步回馈制动状态，大大拓宽了风力发电机的速度范围。 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

82 绕线转子异步风力发电机组原理图 图7-15 绕线转子异步风力发电机组原理图 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理
7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 7.5 双闭环控制的串级调速系统 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组 图7-15 绕线转子异步风力发电机组原理图

83 转子轴上输入机械功率Pmech和转子绕组输入电功率Ps都通过定子绕组馈送到电网。
次同步回馈制动状态 7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理 当风速较低时，发电机转速n小于定子旋转磁场同步转速n1，电网侧变频器处于整流工作状态而转子侧变频器处于逆变状态，电网通过变频器向转子提供转差功率Ps=sP1 ，若转子轴上输入机械功率为Pmech ，则发电机定子输出电功率: 转子轴上输入机械功率Pmech和转子绕组输入电功率Ps都通过定子绕组馈送到电网。 7.2 绕线型异步电动机串级调速系统 7.3 串级调速的机械特性 7.4 串级调速系统的技术经济指标 超同步回馈制动状态 7.5 双闭环控制的串级调速系统 当风速较高时，发电机转速n大于定子旋转磁场同步转速n1，转子侧变频器处于整流工作状态而电网侧变频器处于逆变状态，此时发电机转子输出转差功率Ps=sP1 ，其中s<0 ,转子轴上输入机械功率为Pmech ，则发电机定子输出电功率: 转子轴上输入机械功率Pmech通过定子绕组和转子绕组馈送到电网。 7.6 串级调速系统的起动方式 7.7 绕线转子异步风力发电机组

84 本单元学习要求 小结： 通过本单元的学习，重点掌握异步电动机双馈调速工作原理、异步电动机在次同步电动状态下的双馈系统---串级调速系统。 作业: 对应章节全部思考题和习题。