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背景 因为激光机器人经常报警PPS2故障，COMAU将K4左右门OP20dimple激光机器人控制柜对换后前后门均频发出现转台不转的现象，HMI及机器人均无报警，查看机器人块有报警，报警代码为2。查找报警原因为机器人$OUT311 IEAK ARM3 MOTOR ON没有为ON，原因是$DIN2049没有为ON，安全继电器没有接通。
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电路图 25R01 SDM X103B 25OIB01 FDO01 25R01 K1 25R01 IAM4 X1 25OIB01 FRO01
安全模块电源输出 急停/安全门/光栅OK时给使能24V 25R01 K1 25R01 SDM X103B A1 13 23 37 25OIB01 FDO01 01 02 09 10 S11 S12 S14 S32 轴模块驱动使能延时断开 安全急停继电器 25R01 IAM4 X1 安全继电器输出模块 01 Y1 25OIB01 FRO01 S21 04 S22 S33 S34 03 X20 IEAK $DIN2049 13 14 15 16 A2 14 24 38 25R01 X20 DI 9371 01 02
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德国皮尔磁（Pilz）安全继电器
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德国皮尔磁（Pilz）安全继电器
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ARM3轴模块使能信号
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