第四章 可逆调速控制系统和 全数字调速控制器.

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1 第四章 可逆调速控制系统和 全数字调速控制器

2 本讲主要内容： 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 一、脉宽调制主电路的形成过程 二、脉宽调制变换器的工作原理及构造过程
第四章 可逆调速控制系统和 全数字调速控制器 第452讲 本讲主要内容： 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 一、脉宽调制主电路的形成过程 二、脉宽调制变换器的工作原理及构造过程

3 人们经过长期的生产实践和科学实验发现可控整流器在每个周期内的波头数目的多少直接影响着控制系统的复杂程度和性能的优劣。

4 人们经过长期的生产实践和科学实验发现可控整流器在每个周期内的波头数目的多少直接影响着控制系统的复杂程度和性能的优劣。

5 要想实现这种目标，人们自然就想到了大功率晶体管(如下图所示)，因为只有大功率晶体管才具有开关频率高、导通电流大的功能。
人们经过长期的生产实践和科学实验发现可控整流器在每个周期内的波头数目的多少直接影响着控制系统的复杂程度和性能的优劣。 每个周期内的波头数目越高, 在平均电流相同的情况下，电流也就容易连续。负载轻时电流连续，既能省去主电路的平波电抗器，又能提高电动机的调速范围。 人们还发现：每个周期内的波头数目越高，失控时间就越短，快速响应性能也就越好，动态抗扰能力也就越强。控制系统结构也就越简单，控制系统的稳定性也就越好。 要想实现这种目标，人们自然就想到了大功率晶体管(如下图所示)，因为只有大功率晶体管才具有开关频率高、导通电流大的功能。

6 要想实现这种目标，人们自然就想到了大功率晶体管(如下图所示)，因为只有大功率晶体管才具有开关频率高、导通电流大的功能。
人们经过长期的生产实践和科学实验发现可控整流器在每个周期内的波头数目的多少直接影响着控制系统的复杂程度和性能的优劣。 每个周期内的波头数目越高, 在平均电流相同的情况下，电流也就容易连续。负载轻时电流连续，既能省去主电路的平波电抗器，又能提高电动机的调速范围。 人们还发现：每个周期内的波头数目越高，失控时间就越短，快速响应性能也就越好，动态抗扰能力也就越强。控制系统结构也就越简单，控制系统的稳定性也就越好。 要想实现这种目标，人们自然就想到了大功率晶体管(如下图所示)，因为只有大功率晶体管才具有开关频率高、导通电流大的功能。

7 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真
第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 一、脉宽调制主电路的形成过程 要想实现这种目标，人们自然就想到了大功率晶体管(如下图所示)，因为只有大功率晶体管才具有开关频率高、导通电流大的功能。 用大功率开关管怎样制造出我们所希望的波形呢？

8 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真
第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 一、脉宽调制主电路的形成过程 要想实现这种目标，人们自然就想到了大功率晶体管(如下图所示)，因为只有大功率晶体管才具有开关频率高、导通电流大的功能。 用大功率开关管怎样制造出我们所希望的波形呢？

9 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真
第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 一、脉宽调制主电路的形成过程

10 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真
第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 一、脉宽调制主电路的形成过程

11 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真
第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 脉宽调速系统和前几章讨论的晶闸管相控整流装置供电的直流调速系 统之间的区别主要在主电路和PWM (Pulse Width Modulation)控制电路， 至于闭环控制系统以及静、动态分析和设计，基本上都是一样的，不必重 复论述。因此本节研究重点是：脉宽调制变换器和PWM控制电路的内部 结构、组成和工作原理 。

12 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真
第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 PWM变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电 压调制成开关频率一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均 输出电压的大小，以调节电机转速。 PWM变换器电路有多种形式，主要分为不可逆与可逆两大类。 不可逆变换器 PWM变换器 双极式 可逆变换器 单极式 受限单极式

13 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 1）构造过程 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统主电路原理图如下图所
示，功率开关器件VT可以是任意一种全控型开关器件，因为开关器件 控制的对象是电感，所以 需要再加续流二极管VD。

14 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 1）构造过程 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统主电路原理图如下图所
示，功率开关器件VT可以是任意一种全控型开关器件，因为开关器件 控制的对象是电感，所以 需要再加续流二极管VD。

15 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 1）构造过程 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统主电路原理图如下图所
示，功率开关器件VT可以是任意一种全控型开关器件，因为开关器件控 制的对象是电感，所以 需要再加续流二极管VD。 图中：Us为直流电源电压，C 为滤波储能电容器，VT 的栅极由 脉宽可调的脉冲电压系列Ug驱动。

16 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 1）构造过程
如果加在大功率开关管VT 基极(栅极)上的脉宽可调的脉冲电压系列 Ug如左下图所示，那么电枢电流流通情况如右下图所示。 流过电动机的电流和电枢电压 随时间的变化规律如图所示。

17 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 1）构造过程
如果加在大功率开关管VT 基极(栅极)上的脉宽可调的脉冲电压系列 Ug如左下图所示，那么电枢电流流通情况如右下图所示。 流过电动机的电流和电枢电压 随时间的变化规律如图所示。

18 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 1）构造过程 在一个开关周期T内，
当0 ≤ t < ton时，Ug为正，VT导 通，电源电压通过VT加到电动机 电枢两端； 当ton ≤ t < T 时， Ug为负，VT关 断，电枢失去电源，经VD续流。

19 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 1）构造过程 在一个开关周期T内，
当0 ≤ t < ton时，Ug为正，VT导 通，电源电压通过VT加到电动机 电枢两端； 当ton ≤ t < T 时， Ug为负，VT关 断，电枢失去电源，经VD续流。

20 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 如右图所示不可逆电路中，当 续流结束后（电动机中电感所产生
的反电势小于电动机的反电势时）， 电动机处于自由停车状态，因而没 有使用价值。 需要增加制动环节，最简单的制 动方法是能耗方案，如右图所示。

21 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 如右图所示不可逆电路中，当 续流结束后（电动机中电感所产生
的反电势小于电动机的反电势时）， 电动机处于自由停车状态，因而没 有使用价值。 需要增加制动环节，最简单的制 动方法是能耗方案，如右图所示。

22 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 如右图所示不可逆电路中，当 续流结束后（电动机中电感所产生
的反电势小于电动机的反电势时）， 电动机处于自由停车状态，因而没 有使用价值。 需要增加制动环节，最简单的制 动方法是能耗方案，如右图所示。

23 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 此控制系统是能够实用的最简不 可逆PWM调速控制系统。
它们的工作状态与波形如何呢？

24 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1、不可逆PWM变换器 2）工作状态与波形 如右图所示的双管交替开关电路。
当VT1 导通时，流过正向电流 + id ， VT2 导通时，流过 – id 。 注意：这个电路仅增加了能耗制动环 节，平均电压 Ud 并没有改变极性， 因 此电机不能反转，仍是不可逆系统， 只能工作在第一、二象限。

25 1、不可逆PWM变换器 VT1的导通时间大于关断时间 2）工作状态与波形 电动工作状态

26 1、不可逆PWM变换器 VT1的导通时间大于关断时间 2）工作状态与波形 电动工作状态

27 1、不可逆PWM变换器 2）工作状态与波形 电动工作状态 注意：续流期间电动机两端的电压等 于多少？
一般电动状态(带额定负载状态下)的电压、电流波形与不带能耗制动环节的不可逆电路波形完全一样。

28 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 一般电动状态
在一般电动状态中，电枢电流始终为正值。设ton为VT1的导通时间，则一个工作周期有两个工作阶段： 在0 ≤ t ≤ ton期间， Ug1为正，VT1导通， Ug2为负，VT2关断。此时，电源电压Us加到电枢两端，电流 id 沿图中的红色回路流通。

29 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 一般电动状态 在 ton < t ≤ T 期间， Ug1和Ug2
都改变极性，VT1关断，但VT2却不 能立即导通，因为id沿蓝色回路经 二极管VD2续流，在VD2两端产生的 压降给VT2施加反压，使它失去导 通的可能。 因此，实际上是由VT1和VD2交 替导通，虽然电路中多了一个功率 开关器件，但并没有被用上。

30 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 一般电动状态 在 ton < t ≤ T 期间， Ug1和Ug2
都改变极性，VT1关断，但VT2却不 能立即导通，因为id沿蓝色回路经 二极管VD2续流，在VD2两端产生的 压降给VT2施加反压，使它失去导 通的可能。 因此，实际上是由VT1和VD2交 替导通，虽然电路中多了一个功率 开关器件，但并没有被用上。

31 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 如果负载比较小或称轻载，电动 状态的电压、电流波形与不带能耗 制动环节的不可逆电路波形有本质 的区别。

32 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 如果负载比较小或称轻载，电动 状态的电压、电流波形与不带能耗 制动环节的不可逆电路波形有本质 的区别。

33 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 轻载电动状态，一个周期分成四 个阶段： 第1阶段，VD1续流，电流 – id 沿回路④流通；
第2阶段，VT1导通，电流 id 沿回路①流通；

34 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 轻载电动状态，一个周期分成四 个阶段： 第3阶段，VD2续流，电流 id 沿回路②流通；
第4阶段，VT2导通，电流 – id 沿回路③ 流通

35 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 轻载电动状态，一个周期分成四 个阶段： 第3阶段，VD2续流，电流 id 沿回路②流通；
第4阶段，VT2导通，电流 – id 沿回路③ 流通

36 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 在1、4阶段（回路 ④和③ ），电动机流过负方向电流，电机工作在制动状态；
在2、3阶段（回路 ①和② ），电动机流过正方向电流，电机工作在电动状态。 因此，在轻载时，电流 可在正负方向之间脉动， 平均电流等于负载电流。

37 1、不可逆PWM变换器 电动工作状态 在1、4阶段（回路 ④和③ ），电动机流过负方向电流，电机工作在制动状态；
在2、3阶段（回路 ①和② ），电动机流过正方向电流，电机工作在电动状态。 因此，在轻载时，电流 可在正负方向之间脉动， 平均电流等于负载电流。

38 VT2的导通时间大于关断时间 1、不可逆PWM变换器 制动工作状态

39 VT2的导通时间大于关断时间 1、不可逆PWM变换器 制动工作状态

40 1、不可逆PWM变换器 制动工作状态

41 1、不可逆PWM变换器 制动工作状态

42 1、不可逆PWM变换器 制动状态的一个周期分为两个工作阶段：
制动工作状态 制动状态的一个周期分为两个工作阶段： 在 0 ≤ t ≤ ton 期间，VT2 关断，－id 沿回路④经 VD1 续流，向电 源回馈制动，与此同时， VD1 两端压降钳住 VT1 使它不能导通。

43 1、不可逆PWM变换器 在 ton ≤ t ≤ T期间， Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流 id 沿回路③ 流通，产生能耗制动作用。
制动工作状态 在 ton ≤ t ≤ T期间， Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流 id 沿回路③ 流通，产生能耗制动作用。 因此，在制动状态中， VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的，此时的电压和电流波形如上图所示。

44 1、不可逆PWM变换器 在 ton ≤ t ≤ T期间， Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流 id 沿回路③ 流通，产生能耗制动作用。
制动工作状态 在 ton ≤ t ≤ T期间， Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流 id 沿回路③ 流通，产生能耗制动作用。 因此，在制动状态中， VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的，此时的电压和电流波形如下图所示。

45 1. 不可逆PWM变换器 输出电压方程: 电机两端得到的平均电压为
式中:  = ton / T 为 PWM 波形的占空比，改变  （ 0 ≤  < 1 ），就 能改变平均电压Ud，就能调节电机的转速。 若令 = Ud / Us为PWM电压系数，则在不可逆 PWM 变换器：  =  　 即占空比与电压系数相等。

46 二、 脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 1.不可逆PWM变换器 2.可逆PWM变换器
在右图所示不可逆PWM变换器基础上增加一套反组不可逆PWM变换器，就形成可逆PWM变换器。

47 2.可逆PWM变换器 - + + - 可逆PWM变换器主 电路有多种形式，最常用 的就是如右图所示的H形 电路。 电动机M两端电压的
极性随开关器件栅极驱动 电压极性的变化而改变。 - + + -

48 2.可逆PWM变换器 - + + - 如果在一个开关周期内 施加给电动机电枢两端的电压 有正负两个极性，那么此可逆
极式； 如果只有一个正或负极 性电压，那么此可逆PWM变 换器称为单极控制方式可逆 PWM变换器，简称单极式 。 - + + -

49 2.可逆PWM变换器 制方式不但有双极式、单极 式，还有受限单极式等多种， 最常用的是双极式控制的可逆 PWM变换器，因此是分析的
重点内容。

50 2.可逆PWM变换器 （1） 双极式控制方式 宏观分析：令Ug1=-Ug2，如果负载充分大 ，那么流经电机电枢的电流流
向如右下图中的“1”和“2”所示 。 1 2

51 2.可逆PWM变换器 （1） 双极式控制方式 如果负载比较小 ，那么流经电机电枢的电流流向如右下图中的
“1” 、“2”和“3”、“4”所示 。 3 1 2 4

52 2.可逆PWM变换器 （1） 双极式控制方式 ① 正向运行(负载充分大) 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期
间， Ug1 、 Ug4为正， VT1 、 VT4导通， Ug2 、 Ug3为负， VT2 、 VT3截止，电流 id 沿回 路1(红色)流通，电动机M两端 电压UAB = +Us ； 1

53 2. 可逆PWM变换器 （1） 双极式控制方式 ① 正向运行(负载充分大) ： 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T期
间， Ug1 、 Ug4为负， VT1 、 VT4 截止， VD2 、 VD3续流， 并钳 位使VT2 、 VT3保持截止，电流 id 沿回路2(蓝色)流通，电动机M 两端电压UAB = –Us ； 2 1

54 2. 可逆PWM变换器 （1） 双极式控制方式 正向电动状态运行输出波形(负载充分大)

55 2. 可逆PWM变换器 ② 反向运行(负载充分大) ： 分析方法与正向运行状态相同， 电动机两端电压极性发生变化时，
（1） 双极式控制方式 ② 反向运行(负载充分大) ： 　分析方法与正向运行状态相同， 电动机两端电压极性发生变化时， 电流不能发生突变，电动机有续 流能力；当负载充分大时，电流尽 管有两条流通回路，但是流经电动 机的电流只有一个极性；当负载充 分小时，流经电动机的电流有正负 两个极性，四条流通回路。 　 4 3

56 2. 可逆PWM变换器 ③ 输出平均电压及调速范围 由 输出电压的瞬时变化规律可得，双极式控制可逆PWM变换器 的输出平均电压为
（1） 双极式控制方式 ③ 输出平均电压及调速范围 由 输出电压的瞬时变化规律可得，双极式控制可逆PWM变换器 的输出平均电压为 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双 极式控制的可逆变换器中  = 2 – 1 注意：这里  的计算公式与不可逆变换器中的公式不同。  = 

57 2. 可逆PWM变换器 ③ 输出平均电压及调速范围 由 输出电压的瞬时变化规律可得，双极式控制可逆PWM变换器 的输出平均电压为
（1） 双极式控制方式 ③ 输出平均电压及调速范围 由 输出电压的瞬时变化规律可得，双极式控制可逆PWM变换器 的输出平均电压为 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双 极式控制的可逆变换器中 注意：这里  的计算公式与不可逆变换器中的公式不同。  = 

58 2.可逆PWM变换器 ③ 输出平均电压及调速范围： 调速时， 因为ton的变化范围是： 0 ≤ ton ≤T，所以 的可调范围为
（1） 双极式控制方式 ③ 输出平均电压及调速范围： 调速时， 因为ton的变化范围是： 0 ≤ ton ≤T，所以 的可调范围为 0~1，–1< <+1。 当 >0.5时  为正，电机正转； 当 <0.5时  为负，电机反转； 当 = 0.5时  = 0 ，电机停止.

59 2. 可逆PWM变换器 注意：当电机停止时电枢电压是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流
（1） 双极式控制方式 注意：当电机停止时电枢电压是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流 也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生使电机运转的转矩，因 此在电机停止时，如果不立即停止所有的触发信号，将增大电机的损耗， 这是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电机停止时仍有高频微振电流， 从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓“动力润滑”的作用。

60 2. 可逆PWM变换器 ④优缺点(性能评价)： 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： 电流一定连续； 可使电机在四个象限运行；
（1） 双极式控制方式 ④优缺点(性能评价)： 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： 电流一定连续； 可使电机在四个象限运行； 电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区； 低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右； 低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。（为什么？） 控制精度高

61 2.可逆PWM变换器 ④优缺点(性能评价)： 双极式控制方式的不足之处是： 在工作过程中，4个开关器件 可能都处于开关状态，开关损耗
（1） 双极式控制方式 ④优缺点(性能评价)： 双极式控制方式的不足之处是： 在工作过程中，4个开关器件 可能都处于开关状态，开关损耗 大，而且在切换时可能发生上、下 桥臂直通的事故，为了防止直通， 在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应 设置逻辑延时。

62 第五节 直流脉宽调速控制系统及控制电路仿真
二、脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 2.可逆PWM变换器 （2）单极式控制方式 为了克服双极式变换器的缺点， 对于动、静态性能指标要求不高的生 产工艺要求，控制系统可采用单极式 PWM变换器。所谓单极式是指：加 在电动机电枢 两端的电压，在一个周 期T内仅有一种电压极性。

63 二、脉宽调制变换器的工作原理及构造过程 2.可逆PWM变换器 （2）单极式控制方式 单极式PWM变换器的主电路仍
和双极式的一样如右图所示，不同之 处在于控制电路中的驱动脉冲信号的 施加方式上。

64 2. 可逆PWM变换器 （2）单极式控制方式 　正转时：Ug4恒为正脉冲， Ug3恒为负脉冲；VT1 和VT2交替导通。

65 2. 可逆PWM变换器 （2）单极式控制方式 正转时：Ug4恒为正脉冲， Ug3恒为负脉冲；VT1 和VT2交替导通。输出电压波形如下图所示。

66 2. 可逆PWM变换器 （2）单极式控制方式 反转时：Ug4恒为负脉冲， Ug3恒为正脉冲；VT1 和VT2交替导通。

67 2. 可逆PWM变换器 反转时：Ug4恒为负脉冲， Ug3恒为正脉冲；VT1 和VT2交替导通。输出电压波形如下图所示。
（2)单极式控制方式 反转时：Ug4恒为负脉冲， Ug3恒为正脉冲；VT1 和VT2交替导通。输出电压波形如下图所示。

68 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真
第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 三、脉宽调制变换器的机械特性及数学模型 1.脉宽调制变换器的机械特性 对于双极式可逆PWM电路或带制动电流通路的不可逆PWM电路， 由于电路中具有反向电流通路，在同一转向下电流可正可负，无论是重 载还是轻载，电流波形都是连续的。其机械特性的关系式为

69 第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真
第五节 直流脉宽调速控制系统及其控制系统仿真 三、脉宽调制变换器的机械特性及数学模型 1.脉宽调制变换器的机械特性 对于双极式可逆PWM电路或带制动电流通路的不可逆PWM电路， 由于电路中具有反向电流通路，在同一转向下电流可正可负，无论是重 载还是轻载，电流波形都是连续的。其机械特性的关系式为

70 三、脉宽调制变换器的机械特性及数学模型 1.脉宽调制变换器的机械特性 如果PWM变换器是带制动电流 通路的不可逆PWM电路，那么：
其机械特性如右图所示。

71 三、脉宽调制变换器的机械特性及数学模型 1.脉宽调制变换器的机械特性 如果PWM变换器是带制动电流 通路的不可逆PWM电路，那么：
其机械特性如右图所示。

72 三、脉宽调制变换器的机械特性及数学模型 2.脉宽调制变换器的数学模型 PWM控制与变换器的动态 数学模型和晶闸管触发与整流装
置基本一致。输入与输出电压都 按线性规律变化，并且都有一个 响应延迟，其数学模型为

73 三、脉宽调制变换器的机械特性及数学模型 2.脉宽调制变换器的数学模型 PWM控制与变换器的动态 数学模型和晶闸管触发与整流装
置基本一致。输入与输出电压都 按线性规律变化，并且都有一个 响应延迟，其数学模型为

74 三、脉宽调制变换器的机械特性及数学模型 2.脉宽调制变换器的数学模型 注意： TS ≤脉宽周期时间T 当开关频率为20kHz时，
T = 0.05ms ，在一般的电力拖动自动控制系统中，时间常数这么小的滞 后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节或比例环节。

75 四、 脉宽调速系统的控制电路　 双闭环脉宽调速系统的原理框图如下图所示，其中最关键的部件 是脉宽调制器PWMR。

76 四、 脉宽调速系统的控制电路 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理
四、 脉宽调速系统的控制电路　 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 　 脉宽调制器是一个电压−脉冲变换装置，由电流调节器ACR输出电压Uct进行控制，为PWM装置提供所需的四路脉冲信号，其脉冲宽度与Uct 成正比。常用的脉宽调制器有以下四种： (1) 用锯齿波作调制信号的脉宽调制器； (2) 用三角波作调制信号的脉宽调制器； (3) 用多谐振荡器和单稳态触发器组成的脉宽调制器； (4) 数字式脉宽调制器。　

77 四、 脉宽调速系统的控制电路 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理
四、 脉宽调速系统的控制电路　 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 　 常用不可逆PWM脉冲生成集成电路是：SG1525、2525、3525； 常用可逆PWM脉冲生成集成电路是：SG1731、SG 2731、SG 3731。 　 调制频率：10K~350KHz 工作温度： SG –55~+125℃ 军品 SG –25~+85℃ 工业品 SG ~+70℃ 商业品 单极式可逆PWM变换器

78 四、 脉宽调速系统的控制电路 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 下面以一种三角波作调制信号的脉宽调制器为例来说明脉宽调制器
四、 脉宽调速系统的控制电路　 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 　下面以一种三角波作调制信号的脉宽调制器为例来说明脉宽调制器 PWMR的构造过程及工作原理。 　 假设：脉宽调速控制系统主电路中 的脉宽调制变换器是“H”形双极式控制 方式。

79 四、 脉宽调速系统的控制电路 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 下面以一种三角波作调制信号的脉宽调制器为例来说明脉宽调制器
四、 脉宽调速系统的控制电路　 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 　下面以一种三角波作调制信号的脉宽调制器为例来说明脉宽调制器 PWMR的构造过程及工作原理。 　 假设：脉宽调速控制系统主电路中 的脉宽调制变换器是“H”形双极式控制 方式。

80 四、 脉宽调速系统的控制电路 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 那么所构造的脉宽调制器PWMR 的输入与输出之间应该满足如
四、 脉宽调速系统的控制电路　 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 　 那么所构造的脉宽调制器PWMR 的输入与输出之间应该满足如 下变化规律： 　

81 四、 脉宽调速系统的控制电路 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理
四、 脉宽调速系统的控制电路　 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 　 那么所构造的脉宽调制器PWMR 的输入与输出之间应该满足如下变化规律： 　

82 四、 脉宽调速系统的控制电路 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理
四、 脉宽调速系统的控制电路　 1.脉宽调制器PWMR的构造过程及工作原理 　 那么所构造的脉宽调制器PWMR 的输入与输出之间应该满足如下变化规律： 　

83 作业：P247【4－11】 课间休息