模糊系统与神经网络 模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 作　者：　池　峰 2004年12月01日.

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1 模糊系统与神经网络 模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 作　者：　池　峰 2004年12月01日

2 模糊倒车控制系统──拖斗拖车 拖斗拖车的倒车系统简介 FAM模糊规则与隶属度曲线定义 详细求解方法 倒车系统演示及实验结果

3 拖斗拖车的倒车系统简介 　　在面积为　　　　　　的停车场上停有一辆拖斗卡车，拖车有动力部分)和拖斗(无动力部分)用枢轴连接。现要求将拖斗卡车匀速倒回场地一端的中点　　　　　处，使拖车和拖斗顺直向前，并且运动轨迹最短。在倒车过程中，只允许后退，而不允许前进。设　为拖车的倒车速度　　　　; 　为拖车长度　　　; 　为拖斗长度　　　;　　　为拖斗后端中点坐标; 为拖斗倾角(拖斗中轴线与横坐标轴的夹角); 　为拖车倾角(拖斗中轴线与拖车中轴线的夹角); 　为前轮舵角(拖车中轴线与前轮轮角的夹角)。

4 拖斗拖车的倒车系统简介

5 模糊倒车控制系统──拖斗拖车 拖斗拖车的倒车系统简介 FAM模糊规则与隶属度曲线定义 详细求解方法 倒车系统演示及实验结果

6 模糊规则与隶属度曲线定义

7 模糊规则与隶属度曲线定义

8 模糊规则与隶属度曲线定义

9 模糊倒车控制系统──拖斗拖车 拖斗拖车的倒车系统简介 FAM模糊规则与隶属度曲线定义 详细求解方法 倒车系统演示及实验结果

10 详细求解方法

11 详细求解方法 估计出

12 详细求解方法 求出

13 详细求解方法 求出

14 详细求解方法

15 详细求解方法 求出

16 详细求解方法

17 详细求解方法

18 倒车系统演示及实验结果 运行模糊倒车控制系统程序

19 谢 谢