工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师 edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师

2 42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作

3 第27课 I/O控制指令 学习目标： 了解I/O信号分类 掌握Set、Reset、WaitDI、SetDO、PulseDO指令的使用

4 27 4.8 I/O控制指令 要点解析 信号分类 I/O信号分类： 序号 名称 简称 1 数字量输入 DI 2 数字量输出 DO 3 组输入
GI 4 组输出 GO 5 模拟量输入 AI 6 模拟量输出 AO 信号分类

5 27 4.8 I/O控制指令 要点解析 Reset指令：重置数字输出信号 Set指令：设置数字输出信号
WaitDI：等待直至已设置数字输入信号 WaitDI用于一直等待数字输入信号，当等待信号条件成立时执行下面程序，否则一直等待。

6 27 4.8 I/O控制指令 要点解析 SetDO：改变数字信号输出信号值，0或者1 PulseDO：数字信号脉冲输出
指令格式 PulseDO+脉冲宽度+输出脉冲信号，其中脉冲宽度单位为s。

7 27 4.8 I/O控制指令 步骤1： 操作步骤 程序编辑： 点击【主菜单】， 点击【程序编辑器】，选择例行程序【Routine1】。
添加【MoveL】指令。

8 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 步骤2： 根据图示修改相应参数，注意转弯半径选择“fine”。

9 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 步骤3： 点击【添加指令】， 选择【Set】，信号选择【do08_Laser】。

10 27 4.8 I/O控制指令 步骤4： 操作步骤 点击【添加指令】， 添加【MoveL】指令。
点击【Reset】指令，信号选择【do08_Laser】。

11 27 4.8 I/O控制指令 步骤5： 操作步骤 点击【添加指令】， 添加【MoveL】指令。
点击【I/O】，添加【PulseDO】指令，信号选择【do08_Laser】，脉冲宽度设置1秒。

12 27 4.8 I/O控制指令 步骤6： 操作步骤 点击【添加指令】， 添加【MoveL】指令。
添加【WaitDI】指令，信号选择【di02_start】，等待值设为“1”。

13 27 4.8 I/O控制指令 步骤7： 操作步骤 点击【添加指令】， 添加【MoveL】指令。
添加【SetDO】指令，信号选择【do08_Laser】，设定值设为“1”。

14 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 程序调试： 步骤1： 点击【调试】。

15 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 步骤2： 点击【PP移至例行程序】。选择【Routine1】此时程序指针移动至Routine1程序第一行。

16 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 步骤3： 半按使能按钮，同时按住启动按键。 机器人将进行连续动作。 （源自：哈工海渡机器人学院）

17 配套资源 更多资源 书 名：工业机器人知识要点解析 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 教学视频：海渡学院APP（免费观看）
书 名：工业机器人知识要点解析 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 配套资源 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 教学课件：工业机器人教育网（ 习 ← 扫一扫微店购书： 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育 网址：

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