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工业机器人知识要点解析 (ABB机器人) 主讲人:王老师 edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人知识要点解析 (ABB机器人) 主讲人:王老师

2 42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作

3 第27课 I/O控制指令 学习目标: 了解I/O信号分类 掌握Set、Reset、WaitDI、SetDO、PulseDO指令的使用

4 27 4.8 I/O控制指令 要点解析 信号分类 I/O信号分类: 序号 名称 简称 1 数字量输入 DI 2 数字量输出 DO 3 组输入
GI 4 组输出 GO 5 模拟量输入 AI 6 模拟量输出 AO 信号分类

5 27 4.8 I/O控制指令 要点解析 Reset指令:重置数字输出信号 Set指令:设置数字输出信号
WaitDI:等待直至已设置数字输入信号 WaitDI用于一直等待数字输入信号,当等待信号条件成立时执行下面程序,否则一直等待。

6 27 4.8 I/O控制指令 要点解析 SetDO:改变数字信号输出信号值,0或者1 PulseDO:数字信号脉冲输出
指令格式 PulseDO+脉冲宽度+输出脉冲信号,其中脉冲宽度单位为s。

7 27 4.8 I/O控制指令 步骤1: 操作步骤 程序编辑: 点击【主菜单】, 点击【程序编辑器】,选择例行程序【Routine1】。
添加【MoveL】指令。

8 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 步骤2: 根据图示修改相应参数,注意转弯半径选择“fine”。

9 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 步骤3: 点击【添加指令】, 选择【Set】,信号选择【do08_Laser】。

10 27 4.8 I/O控制指令 步骤4: 操作步骤 点击【添加指令】, 添加【MoveL】指令。
点击【Reset】指令,信号选择【do08_Laser】。

11 27 4.8 I/O控制指令 步骤5: 操作步骤 点击【添加指令】, 添加【MoveL】指令。
点击【I/O】,添加【PulseDO】指令,信号选择【do08_Laser】,脉冲宽度设置1秒。

12 27 4.8 I/O控制指令 步骤6: 操作步骤 点击【添加指令】, 添加【MoveL】指令。
添加【WaitDI】指令,信号选择【di02_start】,等待值设为“1”。

13 27 4.8 I/O控制指令 步骤7: 操作步骤 点击【添加指令】, 添加【MoveL】指令。
添加【SetDO】指令,信号选择【do08_Laser】,设定值设为“1”。

14 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 程序调试: 步骤1: 点击【调试】。

15 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 步骤2: 点击【PP移至例行程序】。选择【Routine1】此时程序指针移动至Routine1程序第一行。

16 4.8 I/O控制指令 27 操作步骤 步骤3: 半按使能按钮,同时按住启动按键。 机器人将进行连续动作。 (源自:哈工海渡机器人学院)

17 配套资源 更多资源 书 名:工业机器人知识要点解析 出 版 社:哈尔滨工业大学出版社 教学视频:海渡学院APP(免费观看)
书 名:工业机器人知识要点解析 出 版 社:哈尔滨工业大学出版社 配套资源 教学视频:海渡学院APP(免费观看) 教学课件:工业机器人教育网( ← 扫一扫微店购书: 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育 网址:

18 E-mail : edubot@hitrobotgroup.com 哈工海渡:www.edubot.cn
海渡学院APP 工业机器人 教育网 专业建设 尹老师: 喻老师: 培训服务 俞老师: 郑老师: 工业机器人技术交流QQ群: 哈工海渡: 海渡学院: 工业机器人教育网:www. Irobot-edu.com 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育 网址:

19 THANK YOU


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