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工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师
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42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
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第28课 条件指令— IF 学习目标： 掌握IF指令的使用
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28 4.9 条件指令——IF 步骤1： 操作步骤 程序编辑： IF指令：IF条件判断。根据是否满足条件，执行不同的指令时，使用IF。
新建例行程序【Routine3】。 IF指令：IF条件判断。根据是否满足条件，执行不同的指令时，使用IF。
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28 4.9 条件指令——IF 步骤2： 操作步骤 点击【添加指令】， 添加【IF】指令。 类型选择“singaldi”
信号选择“di_group”。
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4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤3： 修改“di_group<8”
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4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤4： 双击IF语句。
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4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤5： 添加ELSEIF，和ELSE语句。
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4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤6： 修改ELSEIF判断条件为“di_group=8”。
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4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤7： 分别添加三条直线运动指令如图，修改相应的位置。
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28 4.9 条件指令——IF 步骤8： 操作步骤 添加延时指令【WaitTime】设定延时1秒。
*如果组信号di_group值小于8则执行移动至P40，如果组信号di_group值等于8则执行移动至P50，如果组信号di_group值大于8则执行移动至P60。
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4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 程序调试: 步骤1： 点击【调试】。
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4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤2： 点击【PP移至例行程序】。选择【Routine3】此时程序指针移动至Routine3程序第一行。
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4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤3： 半按使能按钮，同时按住启动按键。 机器人将进行连续动作。 （源自：哈工海渡机器人学院）
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