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工业机器人知识要点解析 (ABB机器人) 主讲人:王老师 edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人知识要点解析 (ABB机器人) 主讲人:王老师

2 42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作
第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作

3 第28课 条件指令— IF 学习目标: 掌握IF指令的使用

4 28 4.9 条件指令——IF 步骤1: 操作步骤 程序编辑: IF指令:IF条件判断。根据是否满足条件,执行不同的指令时,使用IF。
新建例行程序【Routine3】。 IF指令:IF条件判断。根据是否满足条件,执行不同的指令时,使用IF。

5 28 4.9 条件指令——IF 步骤2: 操作步骤 点击【添加指令】, 添加【IF】指令。 类型选择“singaldi”
信号选择“di_group”。

6 4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤3: 修改“di_group<8”

7 4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤4: 双击IF语句。

8 4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤5: 添加ELSEIF,和ELSE语句。

9 4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤6: 修改ELSEIF判断条件为“di_group=8”。

10 4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤7: 分别添加三条直线运动指令如图,修改相应的位置。

11 28 4.9 条件指令——IF 步骤8: 操作步骤 添加延时指令【WaitTime】设定延时1秒。
*如果组信号di_group值小于8则执行移动至P40,如果组信号di_group值等于8则执行移动至P50,如果组信号di_group值大于8则执行移动至P60。

12 4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 程序调试: 步骤1: 点击【调试】。

13 4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤2: 点击【PP移至例行程序】。选择【Routine3】此时程序指针移动至Routine3程序第一行。

14 4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤3: 半按使能按钮,同时按住启动按键。 机器人将进行连续动作。 (源自:哈工海渡机器人学院)

15 配套资源 更多资源 书 名:工业机器人知识要点解析 出 版 社:哈尔滨工业大学出版社 教学视频:海渡学院APP(免费观看)
书 名:工业机器人知识要点解析 出 版 社:哈尔滨工业大学出版社 配套资源 教学视频:海渡学院APP(免费观看) 教学课件:工业机器人教育网( ← 扫一扫微店购书: 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育 网址:

16 E-mail : edubot@hitrobotgroup.com 哈工海渡:www.edubot.cn
海渡学院APP 工业机器人 教育网 专业建设 尹老师: 喻老师: 培训服务 俞老师: 郑老师: 工业机器人技术交流QQ群: 哈工海渡: 海渡学院: 工业机器人教育网:www. Irobot-edu.com 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育 网址:

17 THANK YOU


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