四足機器人-進度報告 指導教授： 李博明 組員：4A 沈威城 4A 陳煒傑 4A 賴俊縣

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1 四足機器人-進度報告 指導教授： 李博明 組員：4A237001 沈威城 4A237043 陳煒傑 4A237030 賴俊縣
指導教授： 李博明 組員：4A 沈威城 4A 陳煒傑 4A 賴俊縣 4A 簡任伸

2 零件表 材料名稱 單個價錢 單位 運費 總價 電路板- Adruino MEGA 2560 300 1 60 375 馬達- MG90S
100 12 1140 伺服馬達控制板 500 798 鋰電池 350 3 960 藍芽控制板 168 228 降壓器 158

3 5月進度報告 訂定專題題目 人力規劃 6、7、8月行程規劃 規劃目標

4 5/30~6/10進度報告 Arduino軟體安裝及基本控制 上網找參考資料 與學長機器人交接完成

5 6/10~6/28進度報告 研究學長的code 上網找相關資料

6 6/28~7/8進度報告 研究學長的code 找機器人零件

7 7/8~7/13進度報告 學習arduino基礎範例 尋找藍芽板相關資料 研究學長的code

8 7/13~7/20進度報告 參考學長所購買之材料，並與其他各廠牌做比較 研究學長code 學習arduino一些範例 比價及完成材料購買

9 7/20~7/27進度報告 學會用Android 藍芽APP操控機器人 製作鋰電池充電器 研究學長的code 研究模型材料及繪圖

10 7/27~8/2進度報告 尋找及學習autocad 相關資料 畫簡易一隻腳的圖 研究學長的code 研究模型材料及繪圖

11 8/2~8/17進度報告 學會用Arduino控制伺服馬達運轉 用FreeCAD劃出四足模型 上網找一些鋰電池的相關資料

12 8/17~8/23進度報告 找出控制兩顆伺服馬達的方式 用Arduino控制兩顆伺服馬達

13 8/23~8/30進度報告 改進控制伺服馬達的程式 開始學習用arduino 控制馬達控制板

14 8/30~9/7進度報告 暑假進度統整 能夠畫出一隻腳的模型 用arduino 控制馬達控制板(多個馬達)

15 10/1~10/9進度報告 使用App Inventor 撰寫手機程式 開始用手機APP控制藍牙控制板 開始找PVC的素材，準備用CNC切割

16 10/9~10/23進度報告 使用3D印表機印出腳的零件 Arduino 控制第一隻腳

17 10/23~10/29進度報告 將第一隻腳結構補強及測試 初步機器人電路板配重分配 印出身體的下層(發現有問題還在修改)

18 11/12~11/18進度報告 修改機器人身體模型(微調) 一隻腳能行走

19 11/18~11/26進度報告 重新設計機器人的腳及身體模型 找尋合適的電池及規格 解決上禮拜問題

20 11/26~12/03進度報告 做出機器人腳的模型 使用arduino控制藍芽模組 撰寫arduino程式 解決上禮拜問題

21 12/03~12/10進度報告 手繪機器人身體設計圖 Freecad畫出2.0零件 藍芽模組設定(失敗)

22 12/10~12/17進度報告 印出四足腳及身體並解開始組裝 解決上週問題 測試腳能不能正常行走

23 12/17~12/23進度報告 印出全部零件且將機器人組裝 繪出馬達與馬達接合的零件 完成馬達接線 討論機器人平衡及未來規劃

24 印出全部零件且將機器人組裝

25 繪出馬達與馬達接合的零件

26 完成馬達接線

27 機器人平衡 我們上網找了一些資料以及老師上禮拜給我們看的影片之後有了兩種想法
方法一：先用程式碼是看看能不能使四足機器人很穩定的行走，畢竟學長的code是用硬上的方式撰寫而成，所以我們需要用其他方式撰寫。 方法二：看能不能用類似三軸加速器模組，使機器人能夠在行走的時候更加穩定。 方法三：看能不能使用陀螺儀模組，讓機器人能夠平衡更穩定更快速。

28 發現問題 問題:在組裝時發現兩顆馬達接觸面積太少用黏的會不穩固 方法:立刻畫出適合大小的連接器

29 預定下次進度 能夠平穩的站立，並且能夠起立及蹲下 盡可能用手機APP控制藍芽及機器人

30 The End